JPS5991305A - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
- Publication number
- JPS5991305A JPS5991305A JP57201489A JP20148982A JPS5991305A JP S5991305 A JPS5991305 A JP S5991305A JP 57201489 A JP57201489 A JP 57201489A JP 20148982 A JP20148982 A JP 20148982A JP S5991305 A JPS5991305 A JP S5991305A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- circuit
- detected
- scanning
- photoelectric converter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、工業用ロボットの位置検出装置に関するもの
である。
である。
従来例の構成とその問題点
゛工業用ロボットを用い、作業を行う時、対象とする物
体を正確に位置決めする事が困難である場合、対象とす
る物体の位置情報を得る為、位置検出装置が用いられる
。
体を正確に位置決めする事が困難である場合、対象とす
る物体の位置情報を得る為、位置検出装置が用いられる
。
一般に、位置検出装置として工業用カメラが用いられて
いるが、高度な計算機能をもつ処理系が必要であシ、使
用するにあだシ、価格面で問題が多かった。
いるが、高度な計算機能をもつ処理系が必要であシ、使
用するにあだシ、価格面で問題が多かった。
発明の目的
本発明は、上記従来の問題点を解消するもので、簡素化
された処理系により対象とする物体の位置検出を行う位
置検出装置を提供することを目的とする。
された処理系により対象とする物体の位置検出を行う位
置検出装置を提供することを目的とする。
発明の構成
本発明は、被検出物体を照明する照明装置と、前記物体
の像を結像させる結像装置と、結像面上に配置し像の明
るさを検出する２個に分割された光電変換器よシなる検
出装置と、像と光電変換器の相対位置を移動させる走査
装置と、前記検出装置の検出信号と前記走査装置の走査
信号とにより被検出物体の位置を決定する決定手段から
構成されておシ、被検出物体の位置検出処理の簡素化を
はかるものである。
の像を結像させる結像装置と、結像面上に配置し像の明
るさを検出する２個に分割された光電変換器よシなる検
出装置と、像と光電変換器の相対位置を移動させる走査
装置と、前記検出装置の検出信号と前記走査装置の走査
信号とにより被検出物体の位置を決定する決定手段から
構成されておシ、被検出物体の位置検出処理の簡素化を
はかるものである。
実施例の説明
以下に本発明の一実施例を図にもとづいて説明する。
第１図において、照明装置１で照明された被検出物体２
が結像レンズ３によシ、光電変換器４ａ。
が結像レンズ３によシ、光電変換器４ａ。
４ｂ上に結像する。前記光電変換器４ａ、４ｂより、そ
れぞれ像の明るさの検出信号Ａ、Ｂが出力され、制御装
置５に入力している。前記結像レンズ３と前記光電変換
器４ａ、４ｂの中間には、走査装置としてガルバノメー
タ６が配置され、前記制御装置５よシ出力された走査信
号で、前記光電変換器４ａ、４ｂの配列方向に駆動され
ている。
れぞれ像の明るさの検出信号Ａ、Ｂが出力され、制御装
置５に入力している。前記結像レンズ３と前記光電変換
器４ａ、４ｂの中間には、走査装置としてガルバノメー
タ６が配置され、前記制御装置５よシ出力された走査信
号で、前記光電変換器４ａ、４ｂの配列方向に駆動され
ている。
次に第２図において、前記被検出物体２の位置を決定す
る決定原理を説明すると、前記光電変換器４ａ、４ｂの
配列方向長さをｄとし、前記被検出物体２の映像の走査
方向長さをＤとすれば、２ｄ）Ｄの条件下において、前
記光電変換器４ａ。
る決定原理を説明すると、前記光電変換器４ａ、４ｂの
配列方向長さをｄとし、前記被検出物体２の映像の走査
方向長さをＤとすれば、２ｄ）Ｄの条件下において、前
記光電変換器４ａ。
４ｂの検出信号の差Ａ−Ｂを演算し、前記被検出物体２
の映像が前記光電変換器４ａ、４ｂの中間に位置する時
はＡ −Ｂ ； ０、その左右では１．Ａ−Ｂｌ：＞Ｏ
となる点に着目するものである。
の映像が前記光電変換器４ａ、４ｂの中間に位置する時
はＡ −Ｂ ； ０、その左右では１．Ａ−Ｂｌ：＞Ｏ
となる点に着目するものである。
制御装置５の構成の一例を示すと第３図のように、演算
回路７、ゲート回路８、比較回路９、ＡＮＤ回路１０、
サンプリング回路１１、駆動回路１２から構成されてい
る。前記光電変換器４ａ。
回路７、ゲート回路８、比較回路９、ＡＮＤ回路１０、
サンプリング回路１１、駆動回路１２から構成されてい
る。前記光電変換器４ａ。
４ｂの検出信号Ａ、Ｂは、前記演算回路７で演算され、
Ａ−Ｂが出力される。前記演算回路７には前記ゲート回
路８、前記比較回路９が接続され、前記ゲート回路８は
、入力の値ＩＡ−Ｂｌがある値以上になった時から次に
ある値以上になるまでの開田力信号を出し、前記比較回
路９は、入力の値ＩＡ−Ｂｌがある値以下になった時に
出力信号を出す。前記ゲート回路８と前記比較回路９の
出力は前記ＡＮＤ回路１０に接続され、走査信号を出力
する前記駆動回路１２に接続された前記サンプリング回
路１１にサンプリング信号を与える。
Ａ−Ｂが出力される。前記演算回路７には前記ゲート回
路８、前記比較回路９が接続され、前記ゲート回路８は
、入力の値ＩＡ−Ｂｌがある値以上になった時から次に
ある値以上になるまでの開田力信号を出し、前記比較回
路９は、入力の値ＩＡ−Ｂｌがある値以下になった時に
出力信号を出す。前記ゲート回路８と前記比較回路９の
出力は前記ＡＮＤ回路１０に接続され、走査信号を出力
する前記駆動回路１２に接続された前記サンプリング回
路１１にサンプリング信号を与える。
前記サンプリング回路１１は、サンプリング信号により
前記駆動回路１２の走査信号を読み取り、位置信号を出
力する。
前記駆動回路１２の走査信号を読み取り、位置信号を出
力する。
次に上記のように構成した本実施例の位置検出装置につ
いて以下その動作を説明する。
いて以下その動作を説明する。
まず、前記駆動回路１２より走査信号が出力され、前記
ガルバノメータ６が駆動され、前記光電変換器４ａ、４
ｂ上の結像した前記被検出物体２の映像が前記光電変換
器４ａ、４ｂの配列方向に移動する。前記光電変換器４
ａ、４ｂの検出信号Ａ、Ｂは、前記演算回路７に入力し
、ＩＡ−Ｂｌが出力される。前記被検出物体２の映像が
前記光電変換器４ａ上にきた時、予めＥ）ｏとなるよう
なある値に設定されたＥと比較し、ＩＡ−Ｂｌ）Ｅとな
シ、前記ゲート回路８よ多信号が出力される。
ガルバノメータ６が駆動され、前記光電変換器４ａ、４
ｂ上の結像した前記被検出物体２の映像が前記光電変換
器４ａ、４ｂの配列方向に移動する。前記光電変換器４
ａ、４ｂの検出信号Ａ、Ｂは、前記演算回路７に入力し
、ＩＡ−Ｂｌが出力される。前記被検出物体２の映像が
前記光電変換器４ａ上にきた時、予めＥ）ｏとなるよう
なある値に設定されたＥと比較し、ＩＡ−Ｂｌ）Ｅとな
シ、前記ゲート回路８よ多信号が出力される。
次に、前記被検出物体２の映像が前記光電変換器４ａ、
４ｂの中間にきた時、予めＦ々０となるようなある値に
設定されたＦと比較し、ＩＡ−Ｂｌ〈Ｆとなり、前記比
較回路９よ多信号が出力される。前記ゲート回路８と前
記比較回路９の信号出力により、前記ＡＮＤ回路１ｏは
、前記サンプリング回路１１にサンプリング信号を出力
し、前記サンプリング回路１１は、その時の前記駆動回
路１２の走査信号を読み取シ、位置信号を出力する。
４ｂの中間にきた時、予めＦ々０となるようなある値に
設定されたＦと比較し、ＩＡ−Ｂｌ〈Ｆとなり、前記比
較回路９よ多信号が出力される。前記ゲート回路８と前
記比較回路９の信号出力により、前記ＡＮＤ回路１ｏは
、前記サンプリング回路１１にサンプリング信号を出力
し、前記サンプリング回路１１は、その時の前記駆動回
路１２の走査信号を読み取シ、位置信号を出力する。
その後、前記被検出物体２の映像が前記光電変換器４ｂ
上にきた時、ＩＡ−Ｂｌ）Ｅとなり前記ゲート回路８よ
りの信号出力はなくなる。
上にきた時、ＩＡ−Ｂｌ）Ｅとなり前記ゲート回路８よ
りの信号出力はなくなる。
以上のように本実施例によれば、２個に分割された光電
変換器上に結像した映像を走査装置によシ移動させ、２
個の光電変換器の検出信号を演算処理することにより、
簡素化された処理系により被検出物体の位置検出を行え
、位置検出処理に対し被検出物体および被検出物体の背
景の空間的、時間的間るさの変化の影響を軽微浜するこ
とができる。
変換器上に結像した映像を走査装置によシ移動させ、２
個の光電変換器の検出信号を演算処理することにより、
簡素化された処理系により被検出物体の位置検出を行え
、位置検出処理に対し被検出物体および被検出物体の背
景の空間的、時間的間るさの変化の影響を軽微浜するこ
とができる。
なお、実施例におりで、被検出物体と照明装置の関係を
反射型光学系に配置したが、透過型光学系が成立する被
検出物体に対しては、照明装置を被検出物体を基準とし
て結像装置と相対するよう配置することにより適用でき
る。
反射型光学系に配置したが、透過型光学系が成立する被
検出物体に対しては、照明装置を被検出物体を基準とし
て結像装置と相対するよう配置することにより適用でき
る。
また、走査装置としてガルバノメータ６を用いたか、他
の走査手段を用いてもよい。
の走査手段を用いてもよい。
また、位置決定手段としてゲート回路と比較回路を用し
またが、第２図に示される決定原理にもとづくいかなる
決定手段を用いてもよい。
またが、第２図に示される決定原理にもとづくいかなる
決定手段を用いてもよい。
発明の効果
本発明は、２個に分割された光電変換器上に結像した被
検出物体の映像を走査装置によ逆移動させ、２個の光電
変換器の検出信号を演算処理することＫより、簡素化さ
れた処理系によシ被検出物体の位置検出を行え、微小距
離間における映像の明るさの差を演算処理することによ
り、位置検出処理に対する被検出物体および被検出物体
の背景の空間的・時間的間るさの変化の影響を軽微とす
る効果を得ることができる優れた位置検出装置を実現で
きるものである。
検出物体の映像を走査装置によ逆移動させ、２個の光電
変換器の検出信号を演算処理することＫより、簡素化さ
れた処理系によシ被検出物体の位置検出を行え、微小距
離間における映像の明るさの差を演算処理することによ
り、位置検出処理に対する被検出物体および被検出物体
の背景の空間的・時間的間るさの変化の影響を軽微とす
る効果を得ることができる優れた位置検出装置を実現で
きるものである。
第１図は本発明の一実施例としての位置検出装置の構成
図、第２図は本発明における決定原理を示す原理図、第
３図は本発明の制御装置の構成図である。 １・・・・・・照明装置、２・・・・・・被検出物体、
３・・・・・・結像レンズ、４ａ、４ｂ・・・・・・光
電変換器、５・・・・・・制御装置、６・・・・・・ガ
ルバノメータ、７・・・・・・演算回路、８・・・・・
・ゲート回路、９・・・・・・比較回路、１ｏ・・・・
・・ＡＮＤ回路、１１・・・・・・サンプリング回路、
１２・・・・・駆動回路。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第３図 浄 手続補正書 昭和６８年 ６月２（日 １事件の表示 昭和５７年特許願第２０１４８９号 ２発明の名称 位置検出装置 ３補正をする者 事件との関係 特 許 出 願
大佐 所 大阪府門真市太字門真１００６番地名
称 （５８２）松下電器産業株式会社代表者 山
下 俊 彦 ４代理人 〒５７１ 住 所 大阪府門真市大字門真１００６番地松下電器
産業株式会社内 ６、補正の内容 １ 明細書の特許請求の範囲を別紙の通り補正する。 ２ 同第２頁１４行目の「２個に分割されたＪを「１次
元に２個配列された」と補正する。 ３ 明細書第３頁１２行目の「配列方向に」を「配列方
向に映像が移動する様に」と補正する。 ４ 同第３頁２０行目〜第４頁１行目の［その左右では
ＩＡ−Ｂｌ））ｏと」を「その近傍ではＡ −Ｂ ＞
Ｏ、Ａ −Ｂ ＜ Ｏｌそれ以外ではＡ−Ｂｚｏ、ｌ！
：Ｊと補正する。 ５ 同第４頁７行目の「され、Ａ−Ｂが」を「され、ｌ
Ａ、−Ｂ ｌが」と補正する。 ６ 同第６頁４行目の「４ｂ上の結像」を「４ｂ上に結
像」と補正する。 ７ 同第６頁４行目〜６行目の「２個に分割されたコを
「１次元に２個配列された」と補正する。 ８ 同第６頁１９行目の「ゲート回路と・・・・−・・
・・第゛２図に示される。」を「第３図に示される制御
装置を用いたが、前記」と補正する。 ９ 同第７頁３行目の「２個に分割された」を「１次元
に２個配列された」と補正する。 ２、特許請求の範囲 被検出物体を照明する照明装置と、前記物体の像を結像
させる結像装置と、結像面上に配置し像の明るさを検出
する１次元に２個配列された光電変換器よりなる検出装
置と、像と光電変換器の相対位置を移動させる走査装置
と、前記検出装置の検出信号と前記走査装置の走査信号
とによシ被検出物体の位置を決定する決定手段とを備え
た位置検出装置。
図、第２図は本発明における決定原理を示す原理図、第
３図は本発明の制御装置の構成図である。 １・・・・・・照明装置、２・・・・・・被検出物体、
３・・・・・・結像レンズ、４ａ、４ｂ・・・・・・光
電変換器、５・・・・・・制御装置、６・・・・・・ガ
ルバノメータ、７・・・・・・演算回路、８・・・・・
・ゲート回路、９・・・・・・比較回路、１ｏ・・・・
・・ＡＮＤ回路、１１・・・・・・サンプリング回路、
１２・・・・・駆動回路。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第３図 浄 手続補正書 昭和６８年 ６月２（日 １事件の表示 昭和５７年特許願第２０１４８９号 ２発明の名称 位置検出装置 ３補正をする者 事件との関係 特 許 出 願
大佐 所 大阪府門真市太字門真１００６番地名
称 （５８２）松下電器産業株式会社代表者 山
下 俊 彦 ４代理人 〒５７１ 住 所 大阪府門真市大字門真１００６番地松下電器
産業株式会社内 ６、補正の内容 １ 明細書の特許請求の範囲を別紙の通り補正する。 ２ 同第２頁１４行目の「２個に分割されたＪを「１次
元に２個配列された」と補正する。 ３ 明細書第３頁１２行目の「配列方向に」を「配列方
向に映像が移動する様に」と補正する。 ４ 同第３頁２０行目〜第４頁１行目の［その左右では
ＩＡ−Ｂｌ））ｏと」を「その近傍ではＡ −Ｂ ＞
Ｏ、Ａ −Ｂ ＜ Ｏｌそれ以外ではＡ−Ｂｚｏ、ｌ！
：Ｊと補正する。 ５ 同第４頁７行目の「され、Ａ−Ｂが」を「され、ｌ
Ａ、−Ｂ ｌが」と補正する。 ６ 同第６頁４行目の「４ｂ上の結像」を「４ｂ上に結
像」と補正する。 ７ 同第６頁４行目〜６行目の「２個に分割されたコを
「１次元に２個配列された」と補正する。 ８ 同第６頁１９行目の「ゲート回路と・・・・−・・
・・第゛２図に示される。」を「第３図に示される制御
装置を用いたが、前記」と補正する。 ９ 同第７頁３行目の「２個に分割された」を「１次元
に２個配列された」と補正する。 ２、特許請求の範囲 被検出物体を照明する照明装置と、前記物体の像を結像
させる結像装置と、結像面上に配置し像の明るさを検出
する１次元に２個配列された光電変換器よりなる検出装
置と、像と光電変換器の相対位置を移動させる走査装置
と、前記検出装置の検出信号と前記走査装置の走査信号
とによシ被検出物体の位置を決定する決定手段とを備え
た位置検出装置。
Claims (1)
- 被検出物体を照明する照明装置と、前記物体′の像を結
像させる結像装置と、結像面上に配置し像の明るさを検
出する２個に分割された光電変換器よシなる検出装置と
、像と光電変換器の相対位置を移動させる走査装置と、
前記検出装置の検出信号と前記走査装置の走査信号とに
より被検出物体の位置を決定する決定手段とを備えだ位
置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57201489A JPS5991305A (ja) | 1982-11-16 | 1982-11-16 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57201489A JPS5991305A (ja) | 1982-11-16 | 1982-11-16 | 位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5991305A true JPS5991305A (ja) | 1984-05-26 |
Family
ID=16441902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57201489A Pending JPS5991305A (ja) | 1982-11-16 | 1982-11-16 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5991305A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102135411A (zh) * | 2010-12-31 | 2011-07-27 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 检测信号灯丝中心位置的便携式电子装置 |
-
1982
- 1982-11-16 JP JP57201489A patent/JPS5991305A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102135411A (zh) * | 2010-12-31 | 2011-07-27 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 检测信号灯丝中心位置的便携式电子装置 |
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