JPS59199351A - アンチスキツド制御装置 - Google Patents
アンチスキツド制御装置Info
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- JPS59199351A JPS59199351A JP58070899A JP7089983A JPS59199351A JP S59199351 A JPS59199351 A JP S59199351A JP 58070899 A JP58070899 A JP 58070899A JP 7089983 A JP7089983 A JP 7089983A JP S59199351 A JPS59199351 A JP S59199351A
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- pulse
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- sensor
- deceleration
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、センサパルスに基づいた車輪速情報の演算ル
ーチンと、制動制御信号をアクチュエータに出力する出
力演算ルーチンを分離するようにしたアンチスキッド制
御装置に関する。
ーチンと、制動制御信号をアクチュエータに出力する出
力演算ルーチンを分離するようにしたアンチスキッド制
御装置に関する。
従来のアンチスキッド制御装置例えば特公昭５５−２８
９００号では、まず車輪速センサから出力されるセンサ
パルスに基づいて車輪速ＶＷ及び車輪加減速度αＷを演
算し、次いで車輪速Ｖｗを用いてスリップ率λを計算し
、このスリップ率λと車輪加減速度αＷをパラメータと
して予め定めたパターンの中から対応する制御モード（
増圧、保持。
９００号では、まず車輪速センサから出力されるセンサ
パルスに基づいて車輪速ＶＷ及び車輪加減速度αＷを演
算し、次いで車輪速Ｖｗを用いてスリップ率λを計算し
、このスリップ率λと車輪加減速度αＷをパラメータと
して予め定めたパターンの中から対応する制御モード（
増圧、保持。
減圧）を比較演算により選択し、アクチュエータに制動
制御信号を出力するようにしている。
制御信号を出力するようにしている。
ところで、車輪速センサから出力されるセンサパルスの
周期は、最大車輪速Ｖｗを安全性を考慮して３００ Ｋ
ｍ／ｈ にしていたとすると約Ｑ、４ ｍ ｓとなり
、一方、アクチュエータの応答性能は使用する電磁弁の
特性からｌ Ｏｍ ｓ前後が最小限必要である。
周期は、最大車輪速Ｖｗを安全性を考慮して３００ Ｋ
ｍ／ｈ にしていたとすると約Ｑ、４ ｍ ｓとなり
、一方、アクチュエータの応答性能は使用する電磁弁の
特性からｌ Ｏｍ ｓ前後が最小限必要である。
このため、センサパルスが入力する毎に制動制御信号を
出力するまでの一連の演算を行なってもアクチュエータ
が追従できず、また演算時間がパルス周期より長（なる
とその間に入力するセンサパルスを無視する所謂パルス
抜けを起す。一方、アクチュエータの応答時間に合せて
センサパルスに基づいた車輪速ｖｗ及び車輪加減速度α
Ｗの演算を行なうと、センサパルスの利用割合が大幅に
低減して演算精度が下ってしまうという問題点があった
。
出力するまでの一連の演算を行なってもアクチュエータ
が追従できず、また演算時間がパルス周期より長（なる
とその間に入力するセンサパルスを無視する所謂パルス
抜けを起す。一方、アクチュエータの応答時間に合せて
センサパルスに基づいた車輪速ｖｗ及び車輪加減速度α
Ｗの演算を行なうと、センサパルスの利用割合が大幅に
低減して演算精度が下ってしまうという問題点があった
。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、入力周期の短いセンサパルスに基づいたパルス周
期及びパルス周期差即ち車輪加減速度の演算処理とアク
チュエータの応答性能に対応した車輪速および制動制御
の出、力演算処理を両ご 立させるようにしたアンチスキッド制御装置を提供する
ことを目的とする。
ので、入力周期の短いセンサパルスに基づいたパルス周
期及びパルス周期差即ち車輪加減速度の演算処理とアク
チュエータの応答性能に対応した車輪速および制動制御
の出、力演算処理を両ご 立させるようにしたアンチスキッド制御装置を提供する
ことを目的とする。
この目的を達成するため本発明は、車輪速情報の演算と
出力演算の処理ルーチンを分離し、車輪速情報について
はセンサパルスが入力する毎に演算処理を実行し、−力
出力演算についてはアクチュエータの応答性能に合せた
一定時間、例えば１０ｍ５毎に割込み処理により実行す
るようにしたものである。
出力演算の処理ルーチンを分離し、車輪速情報について
はセンサパルスが入力する毎に演算処理を実行し、−力
出力演算についてはアクチュエータの応答性能に合せた
一定時間、例えば１０ｍ５毎に割込み処理により実行す
るようにしたものである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の実施例の全体構成を示したブロック図
である。まず、構成を説明すると、ｌａ。
である。まず、構成を説明すると、ｌａ。
１ｂ及びＩＣは車輪速センサであり、車輪の回転に比例
した周波数の交流信号を出力する。２ ａ ｔ２ｂ及び
２Ｃは波形整形回路であり、車輪速センサ１ａ〜ＩＣよ
りの交流信号を矩形パルス信号に波形整形してセンサパ
ルスとして出力する。３はアンチスキッド制御部であり
、センサ１ａ〜ＩＣの各系統ごとにマイクロコンピュー
タ４ａ、４ｂ及び４Ｃを備え、各マイクロコンピュータ
４ａ〜４ｃはセンサパルスが入力する毎に車輪速及び車
輪加減速度の演算を実行し、一方Ｉ Ｑ ｍ Ｂ毎に演
算された車輪速及び車輪加減速度に基づいた液圧制御信
号の出力演算を実行するようにしている。
した周波数の交流信号を出力する。２ ａ ｔ２ｂ及び
２Ｃは波形整形回路であり、車輪速センサ１ａ〜ＩＣよ
りの交流信号を矩形パルス信号に波形整形してセンサパ
ルスとして出力する。３はアンチスキッド制御部であり
、センサ１ａ〜ＩＣの各系統ごとにマイクロコンピュー
タ４ａ、４ｂ及び４Ｃを備え、各マイクロコンピュータ
４ａ〜４ｃはセンサパルスが入力する毎に車輪速及び車
輪加減速度の演算を実行し、一方Ｉ Ｑ ｍ Ｂ毎に演
算された車輪速及び車輪加減速度に基づいた液圧制御信
号の出力演算を実行するようにしている。
５はアクチュエータ駆動回路であり、−マイクロコンピ
ュータ４ａ〜４ｃよル出カされる各制御信号に基づいて
アクチュエータ６の電磁弁をオン・オンするだめの駆動
信号を出力する。尚第１図の制御システムはＦＲ車を例
にとると、車輪速センサｌａ、ｌｂは前輪の左右に設け
られる。又車輪速センサ１ｃは左右の後輪の車輪速を検
出するため、プロペラシャフト等に設けられ、前輪布、
前輪左及び後輪左右のブレーキユニットに対する制動液
圧を個別に制御するようにしている。
ュータ４ａ〜４ｃよル出カされる各制御信号に基づいて
アクチュエータ６の電磁弁をオン・オンするだめの駆動
信号を出力する。尚第１図の制御システムはＦＲ車を例
にとると、車輪速センサｌａ、ｌｂは前輪の左右に設け
られる。又車輪速センサ１ｃは左右の後輪の車輪速を検
出するため、プロペラシャフト等に設けられ、前輪布、
前輪左及び後輪左右のブレーキユニットに対する制動液
圧を個別に制御するようにしている。
第２図は第１図のアンチスキッド制御部３におけるマイ
クロコンピュータ４ａ〜４ｃのプログラム制御により実
現されるアンチスキッド制御演算部の一実施例を示した
ブロック図である。まず、構成を説明すると、１０はパ
ルスグリスケーラで−１）個のセンサパルスを間引きす
る間引き処理を実行する。１１はラッチ回路であり、２
イ、カウンタ１２におけるクロックパルスの計数で得ら
れた時刻データが与えられており、パルスグリスケーラ
１０で間引きされたセンサパルスの入力でラッチ回路１
１はタイマカウンタ１２の出力をセンサパルスの入力時
刻としてラッチする。
クロコンピュータ４ａ〜４ｃのプログラム制御により実
現されるアンチスキッド制御演算部の一実施例を示した
ブロック図である。まず、構成を説明すると、１０はパ
ルスグリスケーラで−１）個のセンサパルスを間引きす
る間引き処理を実行する。１１はラッチ回路であり、２
イ、カウンタ１２におけるクロックパルスの計数で得ら
れた時刻データが与えられており、パルスグリスケーラ
１０で間引きされたセンサパルスの入力でラッチ回路１
１はタイマカウンタ１２の出力をセンサパルスの入力時
刻としてラッチする。
１３はパルスプリスケーラ１０に設定する設足値Ｎを決
定する適正Ｎ決定部であり、Ｎの決定方法としては、ラ
ッチ回路１１より与えられるセンサパルスの入力時刻か
らまず間引きしたセンサパルスの周期が４ｍｓ以上とな
る設定値Ｎを決定し、次いで決定したＮにより間引きし
た連続３つのセンサパルスの入力時刻から周期差△Ｔを
求め、この周期差△Ｔが車輪速センサの精度に基づいて
予め定めた有意差Ｓ以上となるようにパルスグリスケー
ラ１０に設定するＮをＮ＝１．２，４．８と順次増加さ
せる機能を有する。
定する適正Ｎ決定部であり、Ｎの決定方法としては、ラ
ッチ回路１１より与えられるセンサパルスの入力時刻か
らまず間引きしたセンサパルスの周期が４ｍｓ以上とな
る設定値Ｎを決定し、次いで決定したＮにより間引きし
た連続３つのセンサパルスの入力時刻から周期差△Ｔを
求め、この周期差△Ｔが車輪速センサの精度に基づいて
予め定めた有意差Ｓ以上となるようにパルスグリスケー
ラ１０に設定するＮをＮ＝１．２，４．８と順次増加さ
せる機能を有する。
１４はメモリ制御部であり、ラッチ回路１１でラッチさ
れたパルス入力時刻をメモリ１５に書込む書込制御を行
なう。１６は加減速度演算部であり、メモリ１５に少な
くとも連続する３つのセンサパルスの入力時刻が記憶さ
れた時に、センサパルスの入力時刻順の時刻データｅＡ
、Ｂ、Ｃとすると、 の演算により車輪加減速度αＷを求める。
れたパルス入力時刻をメモリ１５に書込む書込制御を行
なう。１６は加減速度演算部であり、メモリ１５に少な
くとも連続する３つのセンサパルスの入力時刻が記憶さ
れた時に、センサパルスの入力時刻順の時刻データｅＡ
、Ｂ、Ｃとすると、 の演算により車輪加減速度αＷを求める。
尚、加減速度のαＷの演算に際しては、まず周期差△Ｔ
＝（Ｃ−Ｂ）−（Ｂ−Ａ）が有意差Ｓ以上であることを
条件に演算を行ない、周期差ΔＴが有意差以下の時には
適正Ｎ決定部１３における設定Ｎを２Ｎとしてセンサパ
ルスの間引き数を増加させる。
＝（Ｃ−Ｂ）−（Ｂ−Ａ）が有意差Ｓ以上であることを
条件に演算を行ない、周期差ΔＴが有意差以下の時には
適正Ｎ決定部１３における設定Ｎを２Ｎとしてセンサパ
ルスの間引き数を増加させる。
１７はパルス周期演算部でちゃ、メモリ１５にパルス入
力時刻が書込まれるごとに前回のセンサパルスの入力時
刻とによＪ） ／＜ルス周期を計算してメモリ１８に順
次書込む。以上のパ□ルスプリスヶーラ１０から加減速
度演算部１６．パルス周期演算部１７及びメモリ１８を
含む回路ブロックまでがセンサパルスが入力するごとに
実行される車輪速情報演算部を形成している。
力時刻が書込まれるごとに前回のセンサパルスの入力時
刻とによＪ） ／＜ルス周期を計算してメモリ１８に順
次書込む。以上のパ□ルスプリスヶーラ１０から加減速
度演算部１６．パルス周期演算部１７及びメモリ１８を
含む回路ブロックまでがセンサパルスが入力するごとに
実行される車輪速情報演算部を形成している。
次に出力演算部として、１９はメモリ１８に書込まれた
パルス周期の逆数から車輪速Ｖｗを演算する車輪速演算
部、２０は車輪速演算部１９で演算された車輪速ＶＷに
基づいて目標車輪速Ｖｉを演算する目標車輪速演算部で
ある。目標車輪速演算部２０における目標車輪速Ｖｉの
演算は前サイクルで一定減速度一すが得られた時の車輪
速と今回のサイクルで一定減速度一すが得られたときの
車輪速とを順次結んで延長した直線を目標車輪速■１と
して発生するように構成している。
パルス周期の逆数から車輪速Ｖｗを演算する車輪速演算
部、２０は車輪速演算部１９で演算された車輪速ＶＷに
基づいて目標車輪速Ｖｉを演算する目標車輪速演算部で
ある。目標車輪速演算部２０における目標車輪速Ｖｉの
演算は前サイクルで一定減速度一すが得られた時の車輪
速と今回のサイクルで一定減速度一すが得られたときの
車輪速とを順次結んで延長した直線を目標車輪速■１と
して発生するように構成している。
２１はスリップ率演算部であり、車輪速演算部１９より
の車輪速ＶＷと目標車輪速演算部２ｏよりの目標車輪速
Ｖｉを用いて としてスリップ率λを演算する。２２は出力演算部であ
フ、加減速度演算部１６よりの加減速度αＷとスリップ
率演算部２１よりのスリップ率λが入力され、出力演算
部２２に予め記憶した車輪加減速度αＷとスリップ率λ
とで定まるパターンの中から対応する制御モード、即ち
増圧、保持又は減圧のいずれかの制御モードを比較演算
により選択し、アクチュエータ駆動回路に対しＥＶ倍信
号びＡＶ傷信号制御信号として出力する。ここで出力演
算部２２に記憶されている制御モードの設定パターンは
第３図に示すようになる。即ち、車輪加減速度αＷを横
軸、スリップ率λを縦軸にとったとすると、スリップ率
λが０〜１５％の時にはαｗ＝−１，０Ｇ以下で保持、
αｗ＝−ｉ、ｏ〜０．６Ｇで増圧となり、又、スリップ
率λが１５係を上回っている時にはαｗ ＝ ０．６
Ｇ以下で減圧となり、更にαｗ＝０．６〜１．５Ｇでは
スリップ率λにかかわらず保持となり、またαＷ＝１５
Ｇ以上では同じくスリップ率λにかかわらず増圧となる
制御モードの設定パターンを備え又、第３図の制御モー
ドに対応した出力演算部２２よりの出力信号ＥＶ、ＡＶ
としては次表−１のように出力信号レベルが定められる
。
の車輪速ＶＷと目標車輪速演算部２ｏよりの目標車輪速
Ｖｉを用いて としてスリップ率λを演算する。２２は出力演算部であ
フ、加減速度演算部１６よりの加減速度αＷとスリップ
率演算部２１よりのスリップ率λが入力され、出力演算
部２２に予め記憶した車輪加減速度αＷとスリップ率λ
とで定まるパターンの中から対応する制御モード、即ち
増圧、保持又は減圧のいずれかの制御モードを比較演算
により選択し、アクチュエータ駆動回路に対しＥＶ倍信
号びＡＶ傷信号制御信号として出力する。ここで出力演
算部２２に記憶されている制御モードの設定パターンは
第３図に示すようになる。即ち、車輪加減速度αＷを横
軸、スリップ率λを縦軸にとったとすると、スリップ率
λが０〜１５％の時にはαｗ＝−１，０Ｇ以下で保持、
αｗ＝−ｉ、ｏ〜０．６Ｇで増圧となり、又、スリップ
率λが１５係を上回っている時にはαｗ ＝ ０．６
Ｇ以下で減圧となり、更にαｗ＝０．６〜１．５Ｇでは
スリップ率λにかかわらず保持となり、またαＷ＝１５
Ｇ以上では同じくスリップ率λにかかわらず増圧となる
制御モードの設定パターンを備え又、第３図の制御モー
ドに対応した出力演算部２２よりの出力信号ＥＶ、ＡＶ
としては次表−１のように出力信号レベルが定められる
。
表−１
更に出力演算部には例えばＩ Ｏｍ ｓタイマ２３が設
けられ、Ｉ Ｑ ｍ ｓ毎にタイマ出力を生じ、加減速
演算部１６及びメモＩＪ ｌ ８に対する出力指令、車
輪速演算部１９．目標車輪速演算部２０．スリップ率演
算部２１及び出力演算部２２に対する演算指令を行なう
。
けられ、Ｉ Ｑ ｍ ｓ毎にタイマ出力を生じ、加減速
演算部１６及びメモＩＪ ｌ ８に対する出力指令、車
輪速演算部１９．目標車輪速演算部２０．スリップ率演
算部２１及び出力演算部２２に対する演算指令を行なう
。
次に第２図に示した本発明実施例のアンチスキッド制御
演算部の動作を詳則に説明する。
演算部の動作を詳則に説明する。
まず、車輪速情報演算部と出力演算部のタイミングは第
４図に示すように車輪速情報演算プログラムの実行中に
ｌ Ｑ ｍ ｓタイマ２３のタイマ出力により割込みで
斜線部で示すように出力演算プログラムが実行される関
係にちる。そこで、まずセンサパルスが入力される毎に
実行される車輪速情報の演算処理について説明する。第
５図は車輪速情報の演算処理に用いられる制御ルーチン
の一実施例を示したプログラムフロー図であり、この制
御ルーチンは第６図に示すセンサパルスが入カスる毎に
割込処理により実行される割込ルーチンが組み合される
。
４図に示すように車輪速情報演算プログラムの実行中に
ｌ Ｑ ｍ ｓタイマ２３のタイマ出力により割込みで
斜線部で示すように出力演算プログラムが実行される関
係にちる。そこで、まずセンサパルスが入力される毎に
実行される車輪速情報の演算処理について説明する。第
５図は車輪速情報の演算処理に用いられる制御ルーチン
の一実施例を示したプログラムフロー図であり、この制
御ルーチンは第６図に示すセンサパルスが入カスる毎に
割込処理により実行される割込ルーチンが組み合される
。
この第５，６図のフロー動作を第７図のタイムチャーＩ
ｆ参照して説明すると、第５図の制御ルーチンは判別ブ
ロック２４においてセンサパルスの入力による割込処理
を示す割込フラグＦＬを監視している。この状態で第７
図に示すＭ＝０番目なる最初のセンサパルスが入力する
と、第６図の割込ルーチンが実行される。この割込ルー
チンでは初期値として補助カウンタＮＣ＝１、センサパ
ルスが何番目かであるかを示す補助カウンタＭ＝−１．
更にセンサパルスの間引き（数、即ち分周比って最初の
センサパルスが入力するとブロック２５でＮＯ−２−１
−０とし、判別ブロック２６でＮＣがゼロであることか
らブロック２７に進んでパルス入力時刻を一時記憶し、
ブロック２８で補助カウンタＮＣ＝Ｎ＝ １とセットし
、続いてブロック２９でＭ＝−１＋１＝Ｏとして０番日
のセンサパルスであることをセットし、ブロック３０で
割込フラグＦＬ＝１として第５図の制御ルーチンに戻る
。第５図の制御ルーチンに戻ると判別ブロック２４で割
込フラグＦＬ＝１が判別され、続いて判別ブロック３１
でＮ＝０＠目のセンサパルスであることが判別されてブ
ロック３２に進み、割込ルーチンで一時記憶したパルス
入力時刻をメモリ３２ａＫ書込み判別ブロック２４の監
視状態に戻る。
ｆ参照して説明すると、第５図の制御ルーチンは判別ブ
ロック２４においてセンサパルスの入力による割込処理
を示す割込フラグＦＬを監視している。この状態で第７
図に示すＭ＝０番目なる最初のセンサパルスが入力する
と、第６図の割込ルーチンが実行される。この割込ルー
チンでは初期値として補助カウンタＮＣ＝１、センサパ
ルスが何番目かであるかを示す補助カウンタＭ＝−１．
更にセンサパルスの間引き（数、即ち分周比って最初の
センサパルスが入力するとブロック２５でＮＯ−２−１
−０とし、判別ブロック２６でＮＣがゼロであることか
らブロック２７に進んでパルス入力時刻を一時記憶し、
ブロック２８で補助カウンタＮＣ＝Ｎ＝ １とセットし
、続いてブロック２９でＭ＝−１＋１＝Ｏとして０番日
のセンサパルスであることをセットし、ブロック３０で
割込フラグＦＬ＝１として第５図の制御ルーチンに戻る
。第５図の制御ルーチンに戻ると判別ブロック２４で割
込フラグＦＬ＝１が判別され、続いて判別ブロック３１
でＮ＝０＠目のセンサパルスであることが判別されてブ
ロック３２に進み、割込ルーチンで一時記憶したパルス
入力時刻をメモリ３２ａＫ書込み判別ブロック２４の監
視状態に戻る。
次に第７図のタイムチャートに示すＭ＝１番目のセンサ
パルスが入力したとすると、同様に第６図の割込ルーチ
ンの実行によりパルス入力時刻の記憶処理が行なわれた
後に再び第５図の制御ルーチンに戻り、判別ブヨツク３
１でＭ＝１番目センサパルスであることが判別されてブ
ロック３２においてパルス入力時刻のメモ！Ｊ３２ｂへ
）書込ミが行なわれる。続いてブロック３３に進んでＭ
＝Ｏｔ １番目のセンサパルス入力時刻から周期ＴＳを
計算し、判別ブロック３４で周期Ｔｓが４ ｍ ｓ以上
であるかどうかを判、別し、今仮りに周期ＴＳが４ｍｓ
以下であったとするとブロック３５において第６図の割
込ルーチンで使用するＮを２Ｎとし、同時に周期ＴＳを
２ＴＳとして再び判別ブロック３４で４ ｍ ｓを上回
るかどうか判別する。この判別ブロック３４及びブロッ
ク３５の繰フ返しにより例えば周期ＴＳを４倍した周期
が ４ ｍ ｓを上回ったとすると、ブロック３６にお
いてＮ＝４とされ、ブロック３７で補助カウンタＮＣ＝
１にセットし、更に判別ブロック３８でＮＯ−２かどう
かを見てこの場合ＮＣ−１であることから再ヒ判別ブロ
ック２４の監視状態に戻る。尚ブロック３６でＮ＝１が
決定された時には判別ブロック３８からブロック３９に
進んでセンサパルスが何番目であるかを示す補助カウン
タＭを強制的にＭ＝３にセットする。このＭ−３のセッ
トは３番目に入力するＭ−２番目のセンサパルスをＭ−
３番目のパルスとみなすことによ、Ｑ、Ｎ＝１の時には
Ｍ＝ １番日（７）センサパルスに続いて入力する次の
センサパルスの入力時刻の検出で直ちに車輪加減速度α
Ｗの計算が実行出来るよう咳している。
パルスが入力したとすると、同様に第６図の割込ルーチ
ンの実行によりパルス入力時刻の記憶処理が行なわれた
後に再び第５図の制御ルーチンに戻り、判別ブヨツク３
１でＭ＝１番目センサパルスであることが判別されてブ
ロック３２においてパルス入力時刻のメモ！Ｊ３２ｂへ
）書込ミが行なわれる。続いてブロック３３に進んでＭ
＝Ｏｔ １番目のセンサパルス入力時刻から周期ＴＳを
計算し、判別ブロック３４で周期Ｔｓが４ ｍ ｓ以上
であるかどうかを判、別し、今仮りに周期ＴＳが４ｍｓ
以下であったとするとブロック３５において第６図の割
込ルーチンで使用するＮを２Ｎとし、同時に周期ＴＳを
２ＴＳとして再び判別ブロック３４で４ ｍ ｓを上回
るかどうか判別する。この判別ブロック３４及びブロッ
ク３５の繰フ返しにより例えば周期ＴＳを４倍した周期
が ４ ｍ ｓを上回ったとすると、ブロック３６にお
いてＮ＝４とされ、ブロック３７で補助カウンタＮＣ＝
１にセットし、更に判別ブロック３８でＮＯ−２かどう
かを見てこの場合ＮＣ−１であることから再ヒ判別ブロ
ック２４の監視状態に戻る。尚ブロック３６でＮ＝１が
決定された時には判別ブロック３８からブロック３９に
進んでセンサパルスが何番目であるかを示す補助カウン
タＭを強制的にＭ＝３にセットする。このＭ−３のセッ
トは３番目に入力するＭ−２番目のセンサパルスをＭ−
３番目のパルスとみなすことによ、Ｑ、Ｎ＝１の時には
Ｍ＝ １番日（７）センサパルスに続いて入力する次の
センサパルスの入力時刻の検出で直ちに車輪加減速度α
Ｗの計算が実行出来るよう咳している。
このように第５図の制御ルーチンでＮ＝４が決定された
後に入力する第７図のＭ＝２で示す第３番目のセンサパ
ルスが入力すると第６図の割込ルーチンが実行され、こ
の時第５図のブロック３７で補助カウンタＮＣ＝１にセ
ットされていることからブロック２７１Ｃ進んでパルス
入力時刻Ａ１が一時記憶され、第５図の制御ルーチンに
戻って判別ブロック３１でＭ＝２番目のセンサパルスで
あることが判別され、ブロック３２Ｃでノくルス入力時
刻Ａ１のメモリへの書込みが行なわれる。
後に入力する第７図のＭ＝２で示す第３番目のセンサパ
ルスが入力すると第６図の割込ルーチンが実行され、こ
の時第５図のブロック３７で補助カウンタＮＣ＝１にセ
ットされていることからブロック２７１Ｃ進んでパルス
入力時刻Ａ１が一時記憶され、第５図の制御ルーチンに
戻って判別ブロック３１でＭ＝２番目のセンサパルスで
あることが判別され、ブロック３２Ｃでノくルス入力時
刻Ａ１のメモリへの書込みが行なわれる。
次に第７図の破線で示す第４番目のセンサパルスが入力
すると、制御ルーチンで決定したＮ＝４ 。
すると、制御ルーチンで決定したＮ＝４ 。
に基づいてブロック２５の補助カウンタＮＣ＝４にセッ
トされてお、す、センサパルスが入力するとブロック２
５でＮＯ−２−１＝３となり、ＮＣがゼロよシ大きいこ
とからブロック２７〜３０の処理を行なわずに制御ルー
チンに戻る。即ち、第７図のタイムチャートに破線で示
す第４〜６番目のセンサパルスについては割込ルーチン
におけるブロック２７〜３０の処理、即ちパルス入力時
刻の検出が行なわれないパルス間引き処理が実行される
。
トされてお、す、センサパルスが入力するとブロック２
５でＮＯ−２−１＝３となり、ＮＣがゼロよシ大きいこ
とからブロック２７〜３０の処理を行なわずに制御ルー
チンに戻る。即ち、第７図のタイムチャートに破線で示
す第４〜６番目のセンサパルスについては割込ルーチン
におけるブロック２７〜３０の処理、即ちパルス入力時
刻の検出が行なわれないパルス間引き処理が実行される
。
次に第７図に示すＭ＝３番目となるセンサパルスが入力
すると、割込ルーチンのブロック２５で補助カウンタＮ
Ｃ＝０と、なることからブロック２７におけるパルス入
力時刻Ｂ１の一時記憶が行なわれ、第５図の制御ルーチ
ンに戻ってブロック３２ｄに進んで入力時刻Ｂ１のメモ
リへの書込みを行なう。続いてブロック４０ａに進んで
ブロック３２Ｃでメモリに書込んだパルス入力時刻Ａ１
との間で周期（Ｂｌ−ＡＩ）を計算し、この周期をメモ
リに書込む。
すると、割込ルーチンのブロック２５で補助カウンタＮ
Ｃ＝０と、なることからブロック２７におけるパルス入
力時刻Ｂ１の一時記憶が行なわれ、第５図の制御ルーチ
ンに戻ってブロック３２ｄに進んで入力時刻Ｂ１のメモ
リへの書込みを行なう。続いてブロック４０ａに進んで
ブロック３２Ｃでメモリに書込んだパルス入力時刻Ａ１
との間で周期（Ｂｌ−ＡＩ）を計算し、この周期をメモ
リに書込む。
Ｍ−３番目のセンサパルスに続く３つのセンサパルスは
第７図のタイムチャートに破線で示すようにＮ−４の設
定による間引き処理をもってパルス入力時刻の検出が行
なわれず、Ｍ−４で示すセンサパルスが入力した時に同
様にしてパルス入力時刻ＣＩが検出され第５図のブロッ
ク３２ｅでメモリに書込まれると共にブロック４０ｂに
おいてＭ＝３のセンサパルス入力時刻Ｂｌとの間で周期
（Ｂｌ−ＣＩ）を計算してメモリに書込む。続いて判別
ブロック４１において車輪加減速度αＷの計算が出来る
かどうかを判別する。即ち、Ｍ＝２゜３．４のセンサパ
ルスについ工の周期差△Ｔ＝（Ｃ１−Ｂｌ）−（Ｂｌ−
Ａｌ）全計算し、この周期差ΔＴが有意差Ｓ以上であれ
ばブロック４２に進んで前記第（１）式に基づいた車輪
加減速度αｗ’ｚ計算し、ブロック４３において第６図
の割込ルーチンにおけるＭ、Ｎ及びＮＣを初期状態に戻
し、再びＭ＝０となるセンサパルスよりの演算処理を繰
り返す。
第７図のタイムチャートに破線で示すようにＮ−４の設
定による間引き処理をもってパルス入力時刻の検出が行
なわれず、Ｍ−４で示すセンサパルスが入力した時に同
様にしてパルス入力時刻ＣＩが検出され第５図のブロッ
ク３２ｅでメモリに書込まれると共にブロック４０ｂに
おいてＭ＝３のセンサパルス入力時刻Ｂｌとの間で周期
（Ｂｌ−ＣＩ）を計算してメモリに書込む。続いて判別
ブロック４１において車輪加減速度αＷの計算が出来る
かどうかを判別する。即ち、Ｍ＝２゜３．４のセンサパ
ルスについ工の周期差△Ｔ＝（Ｃ１−Ｂｌ）−（Ｂｌ−
Ａｌ）全計算し、この周期差ΔＴが有意差Ｓ以上であれ
ばブロック４２に進んで前記第（１）式に基づいた車輪
加減速度αｗ’ｚ計算し、ブロック４３において第６図
の割込ルーチンにおけるＭ、Ｎ及びＮＣを初期状態に戻
し、再びＭ＝０となるセンサパルスよりの演算処理を繰
り返す。
一方、判別ブロック４１で周期差へＴが有意差Ｓを下回
ったとすると、車輪加減速度αＷの演算が出来ないこと
からブロック４４に進んで、それまでのＮ−４を２Ｎ−
８とする。このようにブロック４４でＮ＝８にされると
Ｍ＝４番目のセンサパルスに続いて入力する７個のセン
サパルスが間引きされ、Ｍ−５番目のセンサパルスの入
力時刻Ｃ２を検出した時に同様な車輪加減速度αＷの演
算処理を実行する。
ったとすると、車輪加減速度αＷの演算が出来ないこと
からブロック４４に進んで、それまでのＮ−４を２Ｎ−
８とする。このようにブロック４４でＮ＝８にされると
Ｍ＝４番目のセンサパルスに続いて入力する７個のセン
サパルスが間引きされ、Ｍ−５番目のセンサパルスの入
力時刻Ｃ２を検出した時に同様な車輪加減速度αＷの演
算処理を実行する。
以上の車輪速情報の演算処理から明らかなように本発明
においては、間引きされたセンサノくルスが入力する毎
に車輪速ＶＷの算出に用いる周期計算を行なって順次メ
モリに書込むようになる。
においては、間引きされたセンサノくルスが入力する毎
に車輪速ＶＷの算出に用いる周期計算を行なって順次メ
モリに書込むようになる。
次に本発明における出力演算制御を第８図のフローを参
照して説明する。
照して説明する。
この第８図に示す出力ルーチンはｌＱｍ、ｓ毎のタイマ
パルスの割込みにより実行される。まず、ブロック５０
で車輪速情報演算ルーチンにオＧ）でメモリに書込まれ
ているノくルス周期を読出し、フ。
パルスの割込みにより実行される。まず、ブロック５０
で車輪速情報演算ルーチンにオＧ）でメモリに書込まれ
ているノくルス周期を読出し、フ。
ロック５１でパルス周期の逆数をとることで車輪速ＶＷ
を計算し、続いてブロック５２で目標車輪速ｖｉを計算
する。この目標車輪速Ｖｌの計算（ま例、ｔば第９図の
タイムチャートに示すように、車輪加減速度αＷが設定
速度−すに達した時の車輪速、例、ｔばＶＷＩ、ＶＷ２
を検出し、Ｖｗ １ 、！： Ｖｗ２を結んだ破線
の延長線を次のサイクルの目標車輪速Ｖｉとして発生す
る。具体的にはＶＷＩとＶｗ２をもって目標車輪速■ｉ
を発生まる。尚、最初の設定限速度−すにおいては傾き
の計算が出来ないことから予め定めた傾きで目標車輪速
Ｖｉを発生するようになる。
を計算し、続いてブロック５２で目標車輪速ｖｉを計算
する。この目標車輪速Ｖｌの計算（ま例、ｔば第９図の
タイムチャートに示すように、車輪加減速度αＷが設定
速度−すに達した時の車輪速、例、ｔばＶＷＩ、ＶＷ２
を検出し、Ｖｗ １ 、！： Ｖｗ２を結んだ破線
の延長線を次のサイクルの目標車輪速Ｖｉとして発生す
る。具体的にはＶＷＩとＶｗ２をもって目標車輪速■ｉ
を発生まる。尚、最初の設定限速度−すにおいては傾き
の計算が出来ないことから予め定めた傾きで目標車輪速
Ｖｉを発生するようになる。
再び第８図を参照するに、車輪速ＶＷ及び目標車輪速Ｖ
ｔを計算した後にブロック５３で前記第（２）式に基
づいてスリップ率λを計算し、続いてブロック５４でス
リップ率λ及び車輪加減速度αＷをパラメータとした比
較演算により第３図に示した設定パターンから制動液圧
の制御モードを選択し、選択した制御モードに基づいて
前記衣−１に示すＥＶ及びＡＶ傷信号出力をブロック５
５で行なう。
ｔを計算した後にブロック５３で前記第（２）式に基
づいてスリップ率λを計算し、続いてブロック５４でス
リップ率λ及び車輪加減速度αＷをパラメータとした比
較演算により第３図に示した設定パターンから制動液圧
の制御モードを選択し、選択した制御モードに基づいて
前記衣−１に示すＥＶ及びＡＶ傷信号出力をブロック５
５で行なう。
尚、上記の実施例では出力演算ルーチンを１０ｍ５毎に
行なっているが、この演算周期はアクチュエータの応答
制御に基づいて適宜に定められるもので１〜２ Ｑ ｍ
ｓの範囲内で設定されるものである。
行なっているが、この演算周期はアクチュエータの応答
制御に基づいて適宜に定められるもので１〜２ Ｑ ｍ
ｓの範囲内で設定されるものである。
また、第５図の制御ルーチンでは、判別プロツり４１で
加減速度αＷの計算ができないときには、ブロック４４
で間引き数を２倍にしているが、このブロック４４を除
き、Ｍ＝１番目のセンサパルスによるブロック３３〜３
６のみの処理によりパルス間引き数を与えるＮを決定し
、Ｍ＝２番目以降のセンサパルスについては、Ｍ＝４
、Ｍ＝６ 。
加減速度αＷの計算ができないときには、ブロック４４
で間引き数を２倍にしているが、このブロック４４を除
き、Ｍ＝１番目のセンサパルスによるブロック３３〜３
６のみの処理によりパルス間引き数を与えるＮを決定し
、Ｍ＝２番目以降のセンサパルスについては、Ｍ＝４
、Ｍ＝６ 。
Ｍ＝１０におけるモード１，２．３の加減速度演算を行
なうようにしても良い。
なうようにしても良い。
以上の説明から明らかなように本発明のアンチスキッド
制御装置では、車輪速情報の演算処理と制御信号の出力
演算処理とを分離し、車輪速情報の演算処理については
センサパルスが入力ｆる毎に演算処理を実行し、−力出
力演算処理についてはアクチュエータの応答性能に基づ
いて定めた一定時間毎に行なうようにしているため、ア
クチュエータの応答時間に対し短い周期でセンサパルス
（ の入力があってもパルス抜けを起すこと無く高速で車輪
速情報の演算処理が実行され、このようにして演算した
車輪速情報は一定時間、例えば１０ｍ５毎に実行される
出力演算処理の演算データとして使用され、従って出力
演算に用いる車輪速情報の演算精度が高（且つアクチュ
エータの応答性能に合した演算出力を行なうことが出来
るという効果が得られる。
制御装置では、車輪速情報の演算処理と制御信号の出力
演算処理とを分離し、車輪速情報の演算処理については
センサパルスが入力ｆる毎に演算処理を実行し、−力出
力演算処理についてはアクチュエータの応答性能に基づ
いて定めた一定時間毎に行なうようにしているため、ア
クチュエータの応答時間に対し短い周期でセンサパルス
（ の入力があってもパルス抜けを起すこと無く高速で車輪
速情報の演算処理が実行され、このようにして演算した
車輪速情報は一定時間、例えば１０ｍ５毎に実行される
出力演算処理の演算データとして使用され、従って出力
演算に用いる車輪速情報の演算精度が高（且つアクチュ
エータの応答性能に合した演算出力を行なうことが出来
るという効果が得られる。
第１図は本発明の全体構成を示したブロック図、第２図
は本楯明のアンチスキッド制御演算部の一実施例を示し
たブロック図、第３図は第２図の出力演算部に記憶した
モード設定パターンノ説明図、第４図は本発明における
車輪速情報と出力演算のタイミングを示したタイムチャ
ート図、第５図は車輪速情報を演算処理する制御ルーチ
ンのフロー図、第６図はパルス入力時刻を検出する割込
ルーチンのフロー図、第７図はセンサパルスの間引き処
理を示したタイムチャート図、第８図は本発明における
出力演算ルーチンを示したフロー図、第９図は出力演算
における目標車輪速Ｖｉの演算方式の一例を示したタイ
ムチャート図である。 ｌａ、ｌｂ、ｌｃ・・・車輪速センサ ２ａ、２ｂ、２ｃ・・・波形整形回路 ３・・・アンチスキッド制御部 ４ａ、４ｂ、４ｃ・・・マイクロコンピュータ５・・・
アクチュエータ駆動回路 ６・・・アクチュエータ１０
・・・パルスプリスケーラ １１・−・ラッチ回路１２
・・・タイマカウンタ １３・・・適正Ｎ決定部１
８・・・メモリ １９・・・車輪速演算部
２０・・・目標車輪速演算部 ２１・・・スリップ率
演算部２２・・・出力演算部 ２３・・・１０
ｍ５タイマ特許出願人 日産自箭車株式会社 第３図 車稗減来度メＷ 第４図
は本楯明のアンチスキッド制御演算部の一実施例を示し
たブロック図、第３図は第２図の出力演算部に記憶した
モード設定パターンノ説明図、第４図は本発明における
車輪速情報と出力演算のタイミングを示したタイムチャ
ート図、第５図は車輪速情報を演算処理する制御ルーチ
ンのフロー図、第６図はパルス入力時刻を検出する割込
ルーチンのフロー図、第７図はセンサパルスの間引き処
理を示したタイムチャート図、第８図は本発明における
出力演算ルーチンを示したフロー図、第９図は出力演算
における目標車輪速Ｖｉの演算方式の一例を示したタイ
ムチャート図である。 ｌａ、ｌｂ、ｌｃ・・・車輪速センサ ２ａ、２ｂ、２ｃ・・・波形整形回路 ３・・・アンチスキッド制御部 ４ａ、４ｂ、４ｃ・・・マイクロコンピュータ５・・・
アクチュエータ駆動回路 ６・・・アクチュエータ１０
・・・パルスプリスケーラ １１・−・ラッチ回路１２
・・・タイマカウンタ １３・・・適正Ｎ決定部１
８・・・メモリ １９・・・車輪速演算部
２０・・・目標車輪速演算部 ２１・・・スリップ率
演算部２２・・・出力演算部 ２３・・・１０
ｍ５タイマ特許出願人 日産自箭車株式会社 第３図 車稗減来度メＷ 第４図
Claims (2)
- （１） 車輪速センサから出力されるセンサパルスに
基づいて車輪速及び車輪加減速度を演算し、該車輪速に
基づいたスリップ率と上記車輪加減速度との比較演算に
て増圧、保持又は減圧の制動制御信号を出力するアンチ
スキッド制御装置に於いて、上記センサパルスが入力す
る毎にパルス周期及びその周期差による車輪加減速度の
演算処理を実行する車輪速情報演算手段と、 制動液圧の増圧、保持又は減圧を行なう液圧アクチュエ
ータの応答性能で定まる一定時間毎に、上記車輪速情報
演算手段で演算しているパルス周期及び車輪加減速度に
基づいて車輪速演算および制動制御信号を演算出力する
出力演算手段とを有することを特徴とするアンチスキッ
ド制御装置。 - （２）前記出力演算手段の演算周期を１〜２０ミリ秒と
した特許請求の範囲第１項記載のアンチスキッド制御装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070899A JPS59199351A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | アンチスキツド制御装置 |
| US06/601,330 US4674050A (en) | 1983-04-23 | 1984-04-17 | Anti-skid brake control system for automotive vehicle |
| DE8484104431T DE3484753D1 (de) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Gleitschutzbremssteuersystem fuer kraftfahrzeuge. |
| EP84104431A EP0123279B2 (en) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Anti-skid brake control system for automotive vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070899A JPS59199351A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | アンチスキツド制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59199351A true JPS59199351A (ja) | 1984-11-12 |
| JPH032106B2 JPH032106B2 (ja) | 1991-01-14 |
Family
ID=13444833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58070899A Granted JPS59199351A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | アンチスキツド制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4674050A (ja) |
| EP (1) | EP0123279B2 (ja) |
| JP (1) | JPS59199351A (ja) |
| DE (1) | DE3484753D1 (ja) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59196469A (ja) * | 1983-04-23 | 1984-11-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
| JPS59196463A (ja) * | 1983-04-23 | 1984-11-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速およびまたは車輪加減速度検出方法 |
| JPS59196466A (ja) * | 1983-04-23 | 1984-11-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
| JPS59196470A (ja) * | 1983-04-23 | 1984-11-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
| JPS62152914A (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-07 | Nippon Soken Inc | 走行路面状態検出装置 |
| JP2638785B2 (ja) * | 1986-09-06 | 1997-08-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキツド制御装置 |
| JP2646572B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-08-27 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2590926B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の異常検出装置 |
| JP2731149B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1998-03-25 | 日産自動車株式会社 | アンスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2783799B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1998-08-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2588219B2 (ja) * | 1987-11-17 | 1997-03-05 | 日産自動車株式会社 | 車輸速センサの検出値補正装置 |
| JPH0749786B2 (ja) * | 1987-12-25 | 1995-05-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用駆動力制御装置 |
| US4900100A (en) * | 1988-02-29 | 1990-02-13 | Nissan Motor Company Limited | Anti-skid brake control system with capability of eliminating influence of noise in derivation of wheel acceleration data |
| JP2591050B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JP2575452B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-01-22 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| JP2510238B2 (ja) * | 1988-04-07 | 1996-06-26 | 日産自動車株式会社 | 車両のトラクションコントロ―ル装置 |
| JP2562174B2 (ja) * | 1988-04-25 | 1996-12-11 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JPH01275251A (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-02 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| JP2509299B2 (ja) * | 1988-06-22 | 1996-06-19 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| US6292735B1 (en) | 1998-08-10 | 2001-09-18 | Ford Global Technologies, Inc. | Wheelslip regulating brake control |
| US6370467B1 (en) | 1998-08-10 | 2002-04-09 | Ford Global Technologies, Inc. | Method of calculating optimal wheelslips for brake controller |
| CN101624049B (zh) * | 2009-08-06 | 2012-07-25 | 清华大学 | 一种汽车电子机械液压制动系统 |
| KR101979413B1 (ko) * | 2014-06-17 | 2019-05-16 | 주식회사 만도 | 브레이크 트랙션 제어 시스템 및 그 제어방법 |
| US10179583B2 (en) * | 2016-03-29 | 2019-01-15 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle subsystem coordination and control |
Family Cites Families (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US3398995A (en) * | 1966-10-10 | 1968-08-27 | Westinghouse Freins & Signaux | Anti-skid control system for railway vehicles |
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| US3494671A (en) * | 1968-03-13 | 1970-02-10 | Bendix Corp | Automotive anti-skid control system |
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| DE1965391A1 (de) * | 1969-12-30 | 1971-07-15 | Teldix Gmbh | Antiblockierregelsystem fuer Kraftfahrzeugbremsen |
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| US3943345A (en) * | 1974-07-16 | 1976-03-09 | Nippon Soken, Inc. | Digital acceleration detecting system |
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| JPS59196465A (ja) * | 1983-04-23 | 1984-11-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
| JPS59209944A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
-
1983
- 1983-04-23 JP JP58070899A patent/JPS59199351A/ja active Granted
-
1984
- 1984-04-17 US US06/601,330 patent/US4674050A/en not_active Expired - Lifetime
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- 1984-04-18 EP EP84104431A patent/EP0123279B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0123279B1 (en) | 1991-07-03 |
| US4674050A (en) | 1987-06-16 |
| DE3484753D1 (de) | 1991-08-08 |
| EP0123279A3 (en) | 1988-11-17 |
| JPH032106B2 (ja) | 1991-01-14 |
| EP0123279B2 (en) | 1993-12-01 |
| EP0123279A2 (en) | 1984-10-31 |
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