JPS59199358A - 自走式運搬車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は床面等に形成された路線を検出してこの路線に
沿って自動的に走行する自走式運搬車に関する。

従来例の構成とその問題点 一般に、この種のものはいずれも駆動用のモータ、操作
用のモータをそれぞれ車体に取付け、これらをベルト、
チェーン等を介して駆動用の車輪。

操縦用の回動軸等に連結するように構成したものであシ
、全体として構成が複雑で製作費が高くつき、しかも充
分な精度も確保しにくいという欠点があった。又、駆動
用モータを車輪に直結している場合は始動、停止の時モ
ータ及びその伝達用歯車に異常なトルクがかかりモー４
やギヤを破損するなどの欠点があった。

発明の目的 本発明は、このような従来の欠点を解消するものであり
、始動、停止時にモータ及びその伝達用歯車に異常なト
ルクがかかるのを防止することができる自走式運搬車を
提供することを目的とするものである。

発明の構成 本発明は、上記の目的を達成するため、車体に対して回
転自在に取付けた車輪取付用フレームに直接駆動用モー
タを取付け、この駆動用モータによって上記フレームに
回転自在に取付けられた車輪を駆動するように構成する
と共に上記フレームに床面等に形成された路線を検出す
る検出手段を設け、上記フレームの回転軸を回転駆動す
る操縦用モータを上記検出ｒ段の出力によって制御する
ように構成し、かつ上記駆動用モータと上記車輪軸との
間にすベシ部材を設けた自走式運搬車を特長とするもの
である。

実施例の説明 第１図〜第４図は本発明の自走式運搬車の一実施例を示
すものであシ、図中１は板状の車体、２は車体１の下面
前方部に取付けられた支柱、３は支柱２を介して上記車
体１の下面前方部に取シ付けられた支持板、４は支持板
３に装着された軸受、６は軸受４によって回転自在に軸
支された回転軸、６は回転軸６の上端部に装着されたプ
ーリ、７は回転軸５の下端部に装着された車輪取付用の
フレーム、８はフレーム７に軸受９を介して回転自在に
取付けられた車軸、１ｏは車軸８に固定された車輪、１
１は車軸８に固定されたスベリ円板、１２は駆動モータ
から回転を伝えるウオームホイール歯車、１３はウオー
ムホイール歯車１２とスベリ円板１１との間にあって、
駆動車輪１０に必要以上のトルクがかかった時、ウオー
ムホイール歯車１２の歯部又は駆動モータに必要以上に
負荷がかからないようにするためのスベリ材、１４はウ
オームホイール歯車１２を一定の圧力で押しつける皿バ
ネ、１６は皿バネ１４を一定のトルクで押しつけるナツ
ト、１６はつオームホイール歯車１２で事納された駆動
用モータ、１７は支持板３に軸受１８を介して回転自在
に装着された回転軸、１９は回転軸１７の上端部に装着
されたプーリ、２゜はプーリ６．１９間に８懸架された
タイミングベルト、２１は回転軸１７の下端部に装着さ
れたウオームギヤ、２２は支持板３に支持体２３を介し
て取付けられた回転軸２４に装着されたウオーム２５が
上記ウオームギヤ２１に噛合された操舵用のモータ、２
６はフレーム７に装着され、床面等に形成された路線２
７を検出し、その出力によって上記操舵用モータ２２を
回転制御する路線検出制御手段である。

尚、路線検出制御手段２６は床面に光を照射しその反射
光を受光することにより床面上の路線２７を検出するよ
うに構成されている。また図中２８は車体１の下面後方
部に取付けられた車輪、２９は車体１の下面中央部に装
着されたバッテリー、３０は車体１の上面に取付けられ
たタッチスイッチ用の接触棒で、１、これに何らかが触
れると駆動用モータ１６が直ちに停止するように構成さ
れている。

上記実施例において、車輪駆動用のモータ１６は車輪取
付用のフレーム７に直接取りつけられてお９、したがっ
てとのモータ１６によってスベリ機構を介して車輪を駆
動することができ、全体を著しくコンパクトに構成する
ことができる。そして操縦用のモータ２２は車体１の下
方に設けた支持板３に支持体２３を介して直接取付けら
れており、このモータ２２によって車輪取付用フレーム
７の回転軸５を回転制御するように構成しているため、
その制御もきわめて安定することにより、全体として著
しく精度の高い操縦を可能にすることができる。

発明の効果 本発明の自走式運搬車は上記実施例よシ明らかなように
車輪取付用のフレームに直接駆動用のモータを取付け、
車輪取付用フレームの回転軸を別に設けた操縦用のモー
タによって回転操作するように構成したものであり、車
輪駆動用のモータが車輪取付用のフレームに直接取付け
られているだめ、別個に複雑な連結機構その他を必要と
せず全体として著しくコンパクトにしかも簡単に構成す
ることができ、精度よい制御を行なうことができるとい
う利点を有する。しかも、駆動用モータと車輪軸をすベ
シ部材を介して結合しているので、停止、始動時の負荷
によるギヤ等の破損を防ぐことができる利点を有する。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の自走式運搬車における一実施例の斜視
図、第２図は同実施例の要部側面図、第３図は同Ａ−Ａ
断面図、第４図は同装置の要部の拡大断面図である。 １・・・・・・車体、２・・・・・・支柱、３・・・・
・・支持板、４゜９．１８・・・・・・軸受、５，１７
．２４・・・・・・回転軸、６．１９・・・・・・７”
ｌＪ、７・・・・・・フレーム、８・・・・・・車軸、
１０．２８・・・・・・車輪、１８・・・・・・駆動用
モータ、２０・・・・・・ベルト、２１・・・・・・ウ
オーム歯車、２２・・・・・・操縦用モータ、２３・・
・・・・支持体、２５・・・・・・ウオーム、２６・・
・・・・路線検出制御手段、２７・・・・・・路線、２
９・・・・・・バノ、リー、３Ｑ・・・・・・接触棒、
１１・・・・・・スベリ円板、１２・・・・・・ウオー
ムホイール歯車、１３・・・・・・スベリ材、１４・・
・・・・皿バネ、１５・・・・・ナツト。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１基筒　
１　＠ 第３図 Ｉ　　　　　　　　　　〆 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体に対して回転自在に取付けられた車輪取付用フレー
   ムに直接駆動用のモータを取付け、この駆動用モータに
   よって上記フレームに回転自在に取付けられた車輪を駆
   動するように構成すると共に上記フレームに床面等に形
   成された路線を検出する検出手段を設け、上記７レーム
   の回転軸を回転駆動する操縦用のモータを上記検出手段
   の出力によって制御するように構成し、かつ上記駆動用
   モータと車輪軸との間にすべり部材を訣けたことを特徴
   とする自走式運搬車。