JPS59206912A - 圧力制御装置 - Google Patents
圧力制御装置Info
- Publication number
- JPS59206912A JPS59206912A JP58081991A JP8199183A JPS59206912A JP S59206912 A JPS59206912 A JP S59206912A JP 58081991 A JP58081991 A JP 58081991A JP 8199183 A JP8199183 A JP 8199183A JP S59206912 A JPS59206912 A JP S59206912A
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- Japan
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- pressure
- electromagnetic proportional
- pressure control
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D16/00—Control of fluid pressure
- G05D16/20—Control of fluid pressure characterised by the use of electric means
- G05D16/2006—Control of fluid pressure characterised by the use of electric means with direct action of electric energy on controlling means
- G05D16/2013—Control of fluid pressure characterised by the use of electric means with direct action of electric energy on controlling means using throttling means as controlling means
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Fluid Pressure (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、圧力流体で動作嘔れる射出成形機等の油圧機
器の流体圧力を所望値に設定するようにする圧力制御装
置に係る。
器の流体圧力を所望値に設定するようにする圧力制御装
置に係る。
この種圧力制御装置として、本発明者は、全体として開
ループの制御回路を構成し、閉ループのフィードバック
制御に起因するオーバーシュート現象を解消すると共に
、圧力差をなくして静的精度の向上を計るようにした第
１図に示す如きものを新規に提案した。第１図の圧力制
御装置は、圧力流体源２から油圧機器等の負荷１へ流体
を供給する流路３の圧力をＩＪ ＩＪ−フ弁等の電磁比
例圧力制御弁４で制御するものにおいて、上記電磁比例
圧力制御弁４への制御信号を一定のタイミング（イ）で
ピックアップ（ロ）した上記流路の圧力Ｐ２と予め設定
した目標とする流体圧力ＰｉＰ１とを比較演算に）（ε
＝ Ｐ Ｉ Ｐ ２ ）として得るようにしている。
ループの制御回路を構成し、閉ループのフィードバック
制御に起因するオーバーシュート現象を解消すると共に
、圧力差をなくして静的精度の向上を計るようにした第
１図に示す如きものを新規に提案した。第１図の圧力制
御装置は、圧力流体源２から油圧機器等の負荷１へ流体
を供給する流路３の圧力をＩＪ ＩＪ−フ弁等の電磁比
例圧力制御弁４で制御するものにおいて、上記電磁比例
圧力制御弁４への制御信号を一定のタイミング（イ）で
ピックアップ（ロ）した上記流路の圧力Ｐ２と予め設定
した目標とする流体圧力ＰｉＰ１とを比較演算に）（ε
＝ Ｐ Ｉ Ｐ ２ ）として得るようにしている。
すなわち、タイミング制御信号によって、負荷の流路の
圧力Ｐ２をピックアップして記憶する一方、今回、記憶
しである前回の圧力Ｐ２と目標とする圧力Ｐ をとり出
して、これら両者の差（ε＝Ｐ□−Ｐ２）をα倍（ε、
α）（ホ）し、この結果得た値に目標圧力Ｐ１を加算（
ＰＡ＝Ｐ□十αε）ｂ）シてのち、これをβ倍（β・Ｐ
ＡＤ））して得た値を上記電磁比例圧力制御弁４へ制御
信号として伝送し、これを順次反復することにより、負
荷流路３の圧力Ｐ２を目標圧力Ｐｌに接近させていた。
圧力Ｐ２をピックアップして記憶する一方、今回、記憶
しである前回の圧力Ｐ２と目標とする圧力Ｐ をとり出
して、これら両者の差（ε＝Ｐ□−Ｐ２）をα倍（ε、
α）（ホ）し、この結果得た値に目標圧力Ｐ１を加算（
ＰＡ＝Ｐ□十αε）ｂ）シてのち、これをβ倍（β・Ｐ
ＡＤ））して得た値を上記電磁比例圧力制御弁４へ制御
信号として伝送し、これを順次反復することにより、負
荷流路３の圧力Ｐ２を目標圧力Ｐｌに接近させていた。
上記の如き圧力制御装置で最終的に得られる負荷流路３
の圧力Ｐ２と目標圧力Ｐ□の関係を求めると次の如くな
ってＰ２二Ｐ１ とはならないことが分る。
の圧力Ｐ２と目標圧力Ｐ□の関係を求めると次の如くな
ってＰ２二Ｐ１ とはならないことが分る。
、：、ｐ＝Ａ、ｐ□（但し、Ａ＝ ａ＋ｙ ）β
これを数値例として、α＝０７．β＝１．２とするとＡ
−ｉ−１，１１となり、−」−記の如き圧力制御機構に
改善されるが、しかしε＝ｐｘ−Ｐ２＝Ｐ１−１．１１
Ｐ１−０．１１ Ｐｌとなり、ε−０すなわちＰｌ−Ｐ
２とならない欠点があった。なおβはアンプと弁又はア
ンプ自身の温度ドリフトを含む外乱要因である。
−ｉ−１，１１となり、−」−記の如き圧力制御機構に
改善されるが、しかしε＝ｐｘ−Ｐ２＝Ｐ１−１．１１
Ｐ１−０．１１ Ｐｌとなり、ε−０すなわちＰｌ−Ｐ
２とならない欠点があった。なおβはアンプと弁又はア
ンプ自身の温度ドリフトを含む外乱要因である。
本発明は、上記の欠点を改良すべく、６−ｏ。
ｐ、＝ｐ２ となる子方制御装置を新規に提供せんとす
るものである。すなわち、本発明は、流体圧力源に接続
されたアクチュエータの流路に電磁比例圧力制御弁を介
在させ、該電磁比例圧力制御弁への制御信号を順次変え
てアクチュエータへの出力圧値が予め設定した目標値に
なるように制御する圧力制御装置において、」１記アク
チュエータへの出力圧値を前回、今回お次回と順次一定
のタイミングで電気信号としてピックアップし、該出力
圧値と−に記目標値とを順次比較し、かつ今回の比較値
と記憶しである前回の出力値との和を演算し、該演算値
を一時的に記憶すると共に、この演算値を」１記電磁比
例圧力制御弁へ制御値−号として伝達し、これを順次反
復することにより、目標値に対応した」１記電磁比例圧
力制御弁への制御信号を得るようにしたことにより、上
記従来の課題を解決したものである。
るものである。すなわち、本発明は、流体圧力源に接続
されたアクチュエータの流路に電磁比例圧力制御弁を介
在させ、該電磁比例圧力制御弁への制御信号を順次変え
てアクチュエータへの出力圧値が予め設定した目標値に
なるように制御する圧力制御装置において、」１記アク
チュエータへの出力圧値を前回、今回お次回と順次一定
のタイミングで電気信号としてピックアップし、該出力
圧値と−に記目標値とを順次比較し、かつ今回の比較値
と記憶しである前回の出力値との和を演算し、該演算値
を一時的に記憶すると共に、この演算値を」１記電磁比
例圧力制御弁へ制御値−号として伝達し、これを順次反
復することにより、目標値に対応した」１記電磁比例圧
力制御弁への制御信号を得るようにしたことにより、上
記従来の課題を解決したものである。
以下、本発明を図面に示す実施例について詳細に説明す
る。
る。
第２図において、ポンプ等の圧力流体源２から、油圧機
器等の負荷１へ、流体を供給する流路３から分岐した分
岐路にＩＪ ＩＪ−フ弁等の電磁比例圧力制御弁４を介
設し、この制御弁４で流路３の圧力を制御するごとく成
しており、電磁比例圧力制御弁４への制御信号を順次変
化させて流路３、したがって負荷１への出力流体の圧力
を調節している。
器等の負荷１へ、流体を供給する流路３から分岐した分
岐路にＩＪ ＩＪ−フ弁等の電磁比例圧力制御弁４を介
設し、この制御弁４で流路３の圧力を制御するごとく成
しており、電磁比例圧力制御弁４への制御信号を順次変
化させて流路３、したがって負荷１への出力流体の圧力
を調節している。
上記流路３の流体圧力が、タイミング制御回路３による
一定のタイミングにより、前回、今回９次回・・・と順
次ピックアップｂで電気信号（Ｐ２ｊ）として取り出さ
れる一方、タイミング制御回路３の同じタイミングで、
予め設定して記憶ｃ（Ｐ工□〜ｎ）させである流体圧力
の目標値ｄ（Ｐ□１）を取り出し、これら（Ｐｌ門、Ｐ
２ｊ）を同時に比較器ｅへ送り込むようにする。比較器
ｅでは上記流路３の流体圧力（Ｐ ・）と流体圧力の目
標値（Ｐｌ、）とのＪ 差ε（Ｐｌｌ−Ｐ２ｊ−ε）を算出し、この値を適時増
ｒｂ ｆ（α・ε）してのち、加算器ｙまたは積算器で
今回の増中値（αε）と記憶しである前回の出力値（α
ε１．＝＝ｉ’Ａｊ、）との和１’ＰＡｊ＝ＰＡｊ−１
十α・ε）を演算する。このＰ Ａ ｙ値は適時増巾ｎ
（βＰＡｊ）されて電磁比例圧力制御弁４に入力逼れる
と同時にＡ／Ｄ 変換器りを通ってメモリＫに一旦記憶
される。ここで機械の圧力制御時期が過ぎて次の圧力制
御が開始されるまでの適当な時点でこのメモＩＪ−にの
中のｌＡｊ値は次回のためのＰＡｊ−□値としてレジス
タ４に移される。このレジスタｅ内の値は取り出されて
後Ｄ／Ａ変換器用を通ってアナログ量に変換されるかつ
、取り出されるタイミングはタイミング制御ａによって
制御される。−■−記の如き制御を次回２次々回とタイ
ミングにより繰り返えすようにすると、流路の流体圧力
（Ｐ２ｊ）は漸次流体圧力の目標値（Ｐｌｌ）へ近似し
て行く。
一定のタイミングにより、前回、今回９次回・・・と順
次ピックアップｂで電気信号（Ｐ２ｊ）として取り出さ
れる一方、タイミング制御回路３の同じタイミングで、
予め設定して記憶ｃ（Ｐ工□〜ｎ）させである流体圧力
の目標値ｄ（Ｐ□１）を取り出し、これら（Ｐｌ門、Ｐ
２ｊ）を同時に比較器ｅへ送り込むようにする。比較器
ｅでは上記流路３の流体圧力（Ｐ ・）と流体圧力の目
標値（Ｐｌ、）とのＪ 差ε（Ｐｌｌ−Ｐ２ｊ−ε）を算出し、この値を適時増
ｒｂ ｆ（α・ε）してのち、加算器ｙまたは積算器で
今回の増中値（αε）と記憶しである前回の出力値（α
ε１．＝＝ｉ’Ａｊ、）との和１’ＰＡｊ＝ＰＡｊ−１
十α・ε）を演算する。このＰ Ａ ｙ値は適時増巾ｎ
（βＰＡｊ）されて電磁比例圧力制御弁４に入力逼れる
と同時にＡ／Ｄ 変換器りを通ってメモリＫに一旦記憶
される。ここで機械の圧力制御時期が過ぎて次の圧力制
御が開始されるまでの適当な時点でこのメモＩＪ−にの
中のｌＡｊ値は次回のためのＰＡｊ−□値としてレジス
タ４に移される。このレジスタｅ内の値は取り出されて
後Ｄ／Ａ変換器用を通ってアナログ量に変換されるかつ
、取り出されるタイミングはタイミング制御ａによって
制御される。−■−記の如き制御を次回２次々回とタイ
ミングにより繰り返えすようにすると、流路の流体圧力
（Ｐ２ｊ）は漸次流体圧力の目標値（Ｐｌｌ）へ近似し
て行く。
上記の圧力制御装置における、（Ｐ２ｊ）と（Ｐｌｌ）
の関係を求めると、 となる。今例えばＰ ｌ 量＝ｌ−α＝１．β＝１．２
として初期より、第１回、第２回、第３回、第４回
のタイミングでＰ２を求めると次表の如くなってＰ２．
４で０．９９８となり１にごく近似するようになる。
の関係を求めると、 となる。今例えばＰ ｌ 量＝ｌ−α＝１．β＝１．２
として初期より、第１回、第２回、第３回、第４回
のタイミングでＰ２を求めると次表の如くなってＰ２．
４で０．９９８となり１にごく近似するようになる。
したがって、より精度の高い制御を確実に行うことがで
きるものである。なお、βは外乱要因であり、一定値で
も可変にしてもよい。またＰ□は毎回一定値であっても
、目的を達する範囲においてゆるやかに変動する値であ
ってもよい。
きるものである。なお、βは外乱要因であり、一定値で
も可変にしてもよい。またＰ□は毎回一定値であっても
、目的を達する範囲においてゆるやかに変動する値であ
ってもよい。
更に筐た上記電磁比例圧力弁４に代えて流路４に介在す
る２ポ一ト電磁比例減圧弁であってもよい。
る２ポ一ト電磁比例減圧弁であってもよい。
第３図は、第２図の変形例を示すもので、同じ構成要素
には第２図と同じ符号を付しである。第２図では、増巾
器ｆ及び加算器ｇをアナログ処理したものであるが、第
３図はこの部分子１ｇを、メモリｋ及びレジスタｌと同
様にデジタル処理をするようにしたもので、第２図のｙ
Ｄ変換器りを比較器ｅと増巾器ｆの間に設けると共に第
２図のＤ／Ａ変換器ｍを加算器ｇと増巾器ｎの間に設け
るようにしたものである。第３図の他の構成及び各構成
要素の作用とフローの流れは、上記の如き第２図のアナ
ログ処理とデジタル処理の相違以外は全く同じであるの
で説明を省略する。またＡ／Ｄを 変換器ｈｂと比較器ｅの間に出してａ、ｃ・ｄ・△ ｅをディジタル化してもよい。なお以上の説明では目標
圧力値Ｐ０はあらかじめ設定されているとしたが、実際
に運転したあとのセッチング値をＰ ２ ｊ お介し
てＰｌにプレイバックして設定してもよい。
には第２図と同じ符号を付しである。第２図では、増巾
器ｆ及び加算器ｇをアナログ処理したものであるが、第
３図はこの部分子１ｇを、メモリｋ及びレジスタｌと同
様にデジタル処理をするようにしたもので、第２図のｙ
Ｄ変換器りを比較器ｅと増巾器ｆの間に設けると共に第
２図のＤ／Ａ変換器ｍを加算器ｇと増巾器ｎの間に設け
るようにしたものである。第３図の他の構成及び各構成
要素の作用とフローの流れは、上記の如き第２図のアナ
ログ処理とデジタル処理の相違以外は全く同じであるの
で説明を省略する。またＡ／Ｄを 変換器ｈｂと比較器ｅの間に出してａ、ｃ・ｄ・△ ｅをディジタル化してもよい。なお以上の説明では目標
圧力値Ｐ０はあらかじめ設定されているとしたが、実際
に運転したあとのセッチング値をＰ ２ ｊ お介し
てＰｌにプレイバックして設定してもよい。
即ち予め手動操作などで上記電磁比例圧力弁４に制御信
号を直接入力して、最適な出力値を抽出し、この出力値
に対応した上記電磁比例圧力弁４への入力値を記憶Ｃさ
せ、これを目標値として用い、温度トリフトナどの変化
による修正動作を行なわせてもよい。
号を直接入力して、最適な出力値を抽出し、この出力値
に対応した上記電磁比例圧力弁４への入力値を記憶Ｃさ
せ、これを目標値として用い、温度トリフトナどの変化
による修正動作を行なわせてもよい。
上記実施例に詳記した如く、本発明は液体圧力源２に接
続されたアクチュエータ１の流路３に電磁比例圧力制御
弁４を介在させ、該電磁比例圧力制御弁４への制御信号
を順次変えてアクチュエータ１への出力圧値が予め設定
した目標値になるように制御する圧力制御装置において
、上記アクチュエータ１の流路３内の出力圧値を、前回
、今回。
続されたアクチュエータ１の流路３に電磁比例圧力制御
弁４を介在させ、該電磁比例圧力制御弁４への制御信号
を順次変えてアクチュエータ１への出力圧値が予め設定
した目標値になるように制御する圧力制御装置において
、上記アクチュエータ１の流路３内の出力圧値を、前回
、今回。
次回と順次一定のタイミングで取出す手段すと、該取出
手段すによる出力圧値と上記目標値ｄとを順次比較する
手段ｅと、前回の出力値を一時的に記憶して出力する手
段ｋ・１と、該記憶手段ｋ。
手段すによる出力圧値と上記目標値ｄとを順次比較する
手段ｅと、前回の出力値を一時的に記憶して出力する手
段ｋ・１と、該記憶手段ｋ。
１から出力する前回の出力値と上記比較手段ｅの今回の
比較値の和を演算する手段ｇを備えて、該演算手段ｇに
よる演算値を上記記憶手段に、１に一時的に記憶させる
と共に、この演算値を上記型ｆ９］
７ｎ磁比例圧力制御弁４へ制御信号として伝
達し、これを順次反復することにより、目標値に対応し
た上記電磁比例圧力弁への制御信号を得るようにしたこ
とを特徴とするもので、上記制御を何回も繰り返えすこ
とにより、流路の流体圧力を目標値に順次高い精度で近
似させて行くことができるものである。
比較値の和を演算する手段ｇを備えて、該演算手段ｇに
よる演算値を上記記憶手段に、１に一時的に記憶させる
と共に、この演算値を上記型ｆ９］
７ｎ磁比例圧力制御弁４へ制御信号として伝
達し、これを順次反復することにより、目標値に対応し
た上記電磁比例圧力弁への制御信号を得るようにしたこ
とを特徴とするもので、上記制御を何回も繰り返えすこ
とにより、流路の流体圧力を目標値に順次高い精度で近
似させて行くことができるものである。
第１図は従来例の圧力制御機構のフローチャート図、第
２図は本発明にかかる圧力制御方式のフローチャート図
、第３図は第２図の変形図である。 １・・・負荷、 ２・・・流体源、 ３・・・流路
、 ４・・・電磁制御弁、 ａ・・・タイミング回
路、 ｅ・・・比較器、 ｇ・・・加算器、 ｋ
・・・メモリ、 ｌ・・・レジスタ。 特 許 出 願 人 ダイキン工業株式会社代 理 人
弁理士 青 山 葆 ほか２名（１０）
２図は本発明にかかる圧力制御方式のフローチャート図
、第３図は第２図の変形図である。 １・・・負荷、 ２・・・流体源、 ３・・・流路
、 ４・・・電磁制御弁、 ａ・・・タイミング回
路、 ｅ・・・比較器、 ｇ・・・加算器、 ｋ
・・・メモリ、 ｌ・・・レジスタ。 特 許 出 願 人 ダイキン工業株式会社代 理 人
弁理士 青 山 葆 ほか２名（１０）
Claims (1)
- （１）圧力源に接続されたアクチュエータの流路に電磁
比例圧力制御弁を介在させ、該電磁比例圧力制御弁への
制御信号を順次変えてアクチュエータへの出力圧値が予
め設定した目標値になるように制御する圧力制御装置に
おいて、上記アクチュエータへの出力圧値を前回、今回
、次回と順次一定のタイミングで電気信号としてピック
アップし、該出力圧値と上記目標値とを順次比較し、か
つ今回の比較値と記憶しである前回の出力値との和を値 演算し、該演算を一時的に記憶すると共に、この△ 演算値を上記電磁比例圧力制御弁へ制御信号として伝達
し、これを順次反復することにより目標値に対応した上
記電磁比例圧力制御弁への制御信号を得るようにしたこ
とを特徴とする圧力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58081991A JPH0652490B2 (ja) | 1983-05-10 | 1983-05-10 | 圧力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58081991A JPH0652490B2 (ja) | 1983-05-10 | 1983-05-10 | 圧力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59206912A true JPS59206912A (ja) | 1984-11-22 |
| JPH0652490B2 JPH0652490B2 (ja) | 1994-07-06 |
Family
ID=13761937
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58081991A Expired - Lifetime JPH0652490B2 (ja) | 1983-05-10 | 1983-05-10 | 圧力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0652490B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6140601A (ja) * | 1984-08-01 | 1986-02-26 | Amada Co Ltd | 圧力制御システム |
-
1983
- 1983-05-10 JP JP58081991A patent/JPH0652490B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6140601A (ja) * | 1984-08-01 | 1986-02-26 | Amada Co Ltd | 圧力制御システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0652490B2 (ja) | 1994-07-06 |
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