JPS5924985A - ロボツトフインガ− - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）　　発明の技術分野 本発明はプリント板実装に使用される自動挿入機に係シ
、特にフィンガーの部品保持の精度と部品挿入の確実化
を容易にするために好適なフィンガー構造に関するもの
である。

（ｂ）　　技術の背景 近年、端末装置等のプリント鈑回路を実装したユニット
は高密度化されてお９、その実装密度の増加に伴って、
実装作業の効率化を図るためにロボットによる自動化が
進展されている。このロボットに使用されるフィンガー
によって回路部品を保持搬送してプリント板に自ｗＪ仲
人を行っているが、プリン）＆に生じている反り又は撓
みなどにかかわらず部品を挿入しやすく、且つ、保持精
度よくなされるフィンガーが必要とされている。

（ｃ）　　＊来技術と問題点 第１図はプリント板実装を説明するための図、第２図は
従来のフィンガーの構造を示した図であリ、同図（ａ）
は正断面図、同図（ｂ）は側面図である。

従来より、例えは端末装置等に１史用される制御部のプ
リント板ユニットにおけるプリント板には多数のＬＳｌ
、ニアシアル部品などの多種漬の部品がロボットによる
自動挿入愼で実装されている。

この自動挿入機は第１図に示すようにロボット周辺１に
設けられ、関節部にあたる回転可能なアームＡとアーム
Ｂとがあって、アームＢに設けられアームＢの軸方向と
直焚する方向に摺動可能なスピンドルに装着されたフィ
ンガー２等からなるロボットか構成されており、そのロ
ボット周辺には実装するだめの部品収納部３．プリント
板４が配置されている。

このロゼツトは、基準ピン５によってフレーム等に固定
されたプリン［４に対して、関節部のアームＡ、アーム
Ｂを矢印Ｐ、Ｑ方向の回動駆動にて部品収納部３より部
品３ａをフィンガー２で保持して搬送し、プリント板の
所足部品（申入穴（図示せ麹の位置でプリント板４に向
けて上下動に駆動されるフィンガー２を上下動に駆動さ
せ、部品３ａをプリント板４に挿入して自動実装がなさ
れている。

又、フィンガー２は第２図に示すようにアームＢ（第１
図）に設けられたスピンドル下端部でシリンダ６を介し
てフィンｌ−ユニットに連結されている。常時フィンガ
ー２は、シリンダ６内に設けられたバネ７のバネ圧でピ
ストン８が下方矢印方向に揺動されてその軸９を介して
固定ｉ％１１１０を支点として圧右矢印方向に開いてい
る。そして、図示しないエアー供給口よりのエアーの駆
動によってピストン８がバネ７に抗して上方矢印に移動
され、フィンガー２が賄じて部品３ａを挾持して保持す
る。しかし、この保持方法では支点位置から挟持位置ま
でが長いフィンガー２の先端ｉ’ｉＢ分での多少の振れ
が生じ株狩キぼ度があまり艮くなく、又プリント板４に
反り又は撓みか生じていた場合、反り又は撓みの向きに
よっては挿入位置（上、下）がバラついて挿入不能とな
る号の欠点を有するものであった。

（ｄ）　　発明の目的 本発明は上記従来の欠点に鑑み、簡単な構成で、容易に
確実な部品挿入及び保持積度良く行いうるフィンガー構
造を提供することを目的とするものである。

（ｅ）　　発明の構成 そしてこの目的は本発明によれば、回動自在なアームの
先端で、該アームの長手方向と直焚する方向に摺動自在
に設けられたスピンドルの一端に装着されたフィンガー
ユニットであって、一対で対向し、一端に設けた共通な
回動支点を有し、他端を連動揺ｊｙｆ）　ｌ、て被挾持
部品を挟持する挟持部を構成したフィンガーと、該回動
支点に係合して該挾持部を開閉させるピストンとを有し
、該ピストンを引上げた時、該回動支点を介して該挟持
部を対向閉塞方向に揺動して被挟持）′１５品を挟持す
る構造を１ｌＩＩ］えるロボットフィンガーにおいて、
該挟持部の揺動をガイドするガイド部を設け、更にバネ
を介して突出した押え材を該ピストン先端位置に設け、
被挟持部品を挟持する際の該挾持部の揺動プレを該ガイ
ド部によって規制するとともに、挾持した被挟持部品を
該押え材によって固定押圧する構成になる事を特徴とす
るロボットフィンガーを提供することによって達成され
る。

（ｆ）　　発明の実施例 以下、本発明になる一実施例を図面によって詳述する。

第３図は本発明によるフィンガー構造を説明するだめの
図であり、同図（ａ）は正断面図及び底面図。

同図（ｂ）は要部の側面図をそれぞれ示す。

同図において、第１図、第２図に用いた同じものは同一
番号を附す。又、１２は押え部材であって、ピストン８
先端部に設けた溝部１３内にスプリング１４を介して内
蔵される。１５はフィンガーガイド部であって、シリン
ダ６に有してフィンガー２を揺動可能に支持する。

本発明のフィンガー構造は、第３図によって詳細が明ら
かになる。すなわち、アームＢ（第１図）該溝部１３内
でスプリング１４のバネ圧で揺動自在になる押え部材を
設ける。一方、シリンダ６に結合されフィンガー２をコ
の字状に形成した溝内で揺動可能に支持規制するフィン
ガーガイド部１５を設けてなるものである。

このように構成されたフィガー２の動作は、常。

時にはバネ７のバネ圧でピストン８が下方矢印に揺動さ
れその軸９によってフィンガーガイド部１５に有する１
対の固定軸１０を支点として左右のフィンガー２がガイ
ド部１５内を矢印方向に揺動して開いている。そして部
品をプリント板４に挿入する時にはエアー供給口（図示
せず）よシのエアーによってピストン８が上昇しフィン
ガー２が閉じて部品３ａを挾持して保持する。その時一
部１３内の押え部材１２がスプリング１４の押圧力にて
部品３ａ上面を押える。次いで、プリント板４の所定位
置の挿入穴に部品３ａを移送挿入して部品３ａの実装が
なされる。

従って、このフィンガー２の淘遣によって、支点と挟持
位置までが長いフィンガ−２先端部をフィンガーガイド
部１５で囲うようにガイドするのでフィンガー先端部の
振れが規制されて精度よく保持がなされる。又、プリン
ト板４の反り又は撓みによる挿入位置での上、下のバラ
ツキも押え部相１２の押圧力で押え伺けて確実に部品３
ａを挿入するととができる。

（ｇ）　　発明の効果 以上、詳細に説明したように、本発明のフィンガー構造
は簡易構成で、且つ、操作性が良く、簡単々ガイドと押
圧構造で容易に確実な部品の挿入及び保持精度よくでき
るといった効果大なるものである。更に、本発明では、
部品の押え利をピストン先端部に設けであるが、その他
の位置に設けることも本発明の効果を阻害するものでは
ない。

【図面の簡単な説明】

第１図はロボットによる自動挿入機を説明するための図
、第２図は従来のフィンガー構造を説明するための図、
第３図は本発明によるフィンガー構造を説明するための
図である。 図において、１はロボット本体、２はフィンガー、３は
部品収納部、４はプリント板、６はシリンダ、７はバネ
、８はピストン、９は軸、１ｏは固定軸、１２は押え部
拐、１３は溝部、１４Ｉ；Ｉ：スプリング、１５はフィ
ンガーガイド部をそれぞれ示す。 ４９９ ：− 老１図 、ｙ７２図 （０−２（ｂ〕 χづ図 Ｃ０−）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 回動自在なアームの先端で、該アームの長手方向と直交
   ′を芯方向に摺動自在に設けられたスピンドルの一婦に
   装着されたフィンガーユニツ）であって、一対で対向し
   、一端に設けた共通な回動支点を有し、他端を連動摺動
   して被挾持部品を挾持する挟持部を構成したフィンガー
   と、該回動支点に係合して該挾持部を開閉させるピスト
   ンと金有し、該ピストンを引上げた時、該回動支点を介
   して該挟持部を対向閉塞方向１に揺動して被挟持部品を
   挾持する構造を備えるロボットフィンガーにおいて、・
   咳挾持部の揺動をガイドするガイド部を設け、更にバネ
   を介して突出した押え材を該ピストン先端位置に設け、
   被挟持部品を挾持する際の該挟持部品の揺動プレを該ガ
   イド部によって規制するとともに、挾持した被挟持部品
   を該押え羽によって固定押圧する構成になる事を特徴と
   するロボットフィンガー。