JPS5924989A - ロボツトフインガ−の継手機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）　　発明の技術分野 本発明はプリント叛実装に使用される自動挿入機に係り
、特に部品を自動挿入する支軸に装着するフィンガーの
汎用化を容易にするために好適なロボットフィンガーの
継手機構に関するものである０ （ｂ）　　技術の背景 近年、端末装置等のプリント板回路を実装したユニット
は高密度化されておシ、その実装密度の増加に伴って、
実装作業の幼隼化を図るために目ボットによる自動化が
進展されている。このロボットに使用されるフィンガー
によって回路部品を保持搬送してプリント叛に自動挿入
を行っているが、現在は専用フィンガーのために多種類
の部品挿入を必要とする時には複数のロボットを使用せ
ざるを得す、不経済であるためにフィンガーの汎用性が
必要とされている。

（ｃ）　　従来技術と問題点 第１図はプリント仮実装を説明するだめの平面図、第２
図は従来のフィガーユニットの結合＋１り逍を示した正
断面図である。

従来より、例えば端末装置Ｇ、青に使用される制御部の
プリント仮ユニットにおけるプリント板には、多数のＬ
Ｓ　１．　ラジアル部品などの多種、頃の、１１）品が
ロボットを用いた自動挿入観で実装されている。

この自動挿入機は第１図に示すようにロボット本体１に
設けられ、関節部にあたる回転可屈／よアームＡとアー
ムＢ、アームＢの先端でアームＢの軸に直焚する方向に
摺動可能なスピンドル６とその先端部に装着したフィン
ガー２等を備えるロボットが構成されておυ、そのロボ
ット周辺には実装するための部品収納部３、プリント嶽
４が配置されている。

このロボットは基壁ピン５によってフレーム等に固定さ
れたプリント板４に対して、関節部のアームＡ、アーム
Ｂを外印Ｐ、Ｑ方回に回動ｂｊ１．動じて部品収納部３
より部品３ａを保持して搬送し、所定のプリント板の部
品挿入穴（図示せず）の位置でプリント板４に向けて上
下動に駆動されるスピンドル６の先端に装着したフィン
ガー２によシ又、このフィンガーは第２図に示すように
アームＢ（第１図）に設けられ、プリント板４に対して
移動可能なスピンドル６の先端部にフィンガーユニット
７が取付ネジ８によって直結して取付けられる。そのフ
ィンガーユニット７には図示されない部品を保持するフ
ィンガーが連結されている０しかし、このフィンガーユ
ニット７はネジ８により固定されて専用となっているた
め、多種類の部品を実装する場合には多数のロボットを
必要とし、又多くのスペースも必要であり、不経済な欠
点を有するものであった。

（ｄ）　　発明の目的 本発明は上記従来の欠点に鑑み、簡単な構造で容易にフ
ィンガー交換時の着脱及び固定を行いうるロボットフィ
ンガーの継手機構を提供することを目的とするものであ
る。

（ｅ）　　発明の構成 そしてこの目的は本発明によれば、回動自在なアームの
先端に、該アームの長手方向と直焚する方向に摺動自在
に設けられたスピンドルがあって、該スピンドルの一端
に設りられ、フィンガーユニットを構成するシャンクを
又換ｂＪ能に結合する機構であって、該スピンドルには
該シャンクを嵌入させる孔を設けるとともに、該孔内に
一端を突出する係合材を内周に配置し、匁に摺動自在に
移動した位置で該保合材を圧接固定する係止材と、該係
止材を付勢する抑圧材とを設けておき、一方、該シャン
クの先端には該、Ｌに一致嵌入する形状となし、且つ嵌
入位置に周溝を形成しておき、該シャンクを鎖孔に嵌入
するときに該係合材を該周溝溝 に涙金させ、該係止材で該保合材を周ヂ内に埋没固定す
ることで、該シャンクと該スピンドルとを父換可能に結
合する構造を備えた事を特徴とするロボットフィンガー
の継手機構を提供することによって達成される。

（ｆ）　　発明の実施例 以下、本発明になる一実施例を図面によって詳述する。

第３図は本発明（・こよるロボットのフィンガー継手機
構の構造を示す図であり、同図（＆）は結合状態を示す
正断面図、同図（ｂ）は離脱状態を示す正１ｉｆｔ面図
である。

同図において、第１図、第２図に用いた同じものは同一
１ｉｔ号を附す。又、９は保合を形成する孔、１０は係
止拐の可動リング１．１１は抑圧材のセットバネ、１２
は固定リング、１３は係合材のセントボール、１４はシ
ャンク、１５はボール用の周溝、１６は連部、１７は固
定用ストッパ、１８はエアー供ｍ路、１９はエアーシー
ル（Ｏリン轡）をそれぞれ示す。

本発明のフィンガーユニット結合機構は、第３図に示す
ようにロボットのアームＢ　（Ｍ１図）に設けられ、摺
動可能な１軸のスピンドル６にはその下端内δＩＳに保
合を形成する孔９を設け、且つ、保合の孔９内に一端を
突出する保合拐のセットボール１３を内周に配置し、更
にスピンドル６を摺動自在に移動した位置で保合拐のセ
ットボール１３を圧接固定する係止材の可動リング１０
が押圧拐のセットバネ１１を介してスピンドル６に固定
する固定リング１２に連結される。なお、保合の孔９は
ストレート、又はテーパーＴ１］ｉ　９　ａとなってい
る。一方、シャンク１４の先端には読会の孔９に一致嵌
入する形状と、且つ嵌入位ｉ＋１ｆｆｉにボール用の周
溝１５とを形成し、シャンク１４を孔９に嵌入するとき
に係合材の七ノ）ボール１３を周溝１５に嵌合させ、可
動リング１０でセットボール１３を周溝１５内に埋没固
定することで、シャンク１４とスピンドル６とを交換可
能に結合する継手構造を設けてなるものである。

このようをてしてフィンガーユニットの操作方法は、第
３図（ａ）に示すようにセット時には、シャンク１４の
先端を孔９に挿入すると、セットボール１３を介して可
動リング１０がセ）ト共ネ１１のバネ圧によりて上、下
方向に移動し、ボール用の周溝１５にセットボール１３
を押圧させる可動リング１０で結合せる継手機構でフィ
ンガーユニット７が保持される。この時、固定用ストッ
パ１７が溝部１６に係合してシャンク１４の回転方向の
固定がなされる。そして、必要とする部品を挟持して保
持するフィンガー２がフィンガーユニット７に結合され
る。そしてエアー供給路１８を通したエアーの駆動によ
ってフィンガー２が動作されてなる。なお、エアーシー
ル１９は保合部９でのエアー漏れをシールする。又、Ｍ
換時には、第３図（ｂ）に示すようにシャンク１４を抜
くことによりセットボール１３の回転移動によって簡単
にフィンガーユニット７の継手が離脱して下方に取外せ
ることになる。なお、可動リングｌＯの上、下動は或磁
クラッチによっても可能である。

従って、この着脱構造によって、その部品の種類により
必要とするフィンガー２を備えたフィンガーユニット７
をワンタッチで交換すんだけで、容易に作業内容の拡大
に対処でき、１．′ｆ、済的である。

又、スペースが有効に使用でき、且つ、作業効率よく行
うことができる。

（ｇ）　　発明の効果 以上、ｈ粕ｆｔ１ｌｌに説明したように、本発明のロボ
ットフィンガーの継手機構は簡易構成で、且つ、操作が
簡便であシ、ＩＭ巣な保合構造で容易（・ニフィンガー
父換時の着脱及び固定ができ、従り’Ｃ’ｉ’￥　Ｌ、
：ｉの汎用性かでき得るといった効釆太なるものがるる
。

【図面の簡単な説明】

第１図はプリント板実装を説明するための図、第２図は
従来のロボットフィンガーの継手機構を図において、１
はロボット本体、２はフィンガー、３は部品収納部、４
はプリント板、６（ｄスピンドル、７はフィンガーユニ
ット、９は孔、ｌＯは可動リング、１１はセットバネ、
１２は固定リング、１３はセットボール、１４はシャン
ク、１５はボール用の周溝、１６は溝部、１７は同定用
ストッパ、１８はエアー供給路、１９はエアーシールを
それぞれ示す。 ５１ ’ｆｙ１図 ７２図 １ 第づ図 Ｃレラ （久２

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 回動自在なアームの先端に、該アームの長手方向と直交
   する方向に摺動自在に設けられたスピンドルがあって、
   該スピンドルの一端に設けられ、ノイ／ガーユニットを
   構成するシャンクを、３５換可能に結合する機構であっ
   て、Ｋ’＜スピンドルには該シャンクを嵌入させる孔を
   設けるとともに、該孔内に一端を突出する係合材を内周
   に配置し、更に摺動自在に移動した位置で該保合材を圧
   接固定する係止材と、該係止材を付勢する押圧材とを設
   けておき、一方、該シャンクの先端には鎖孔に一致嵌入
   する形状となし、且つ挿入位置に周溝を形成しておき、
   該シャンクを鎖孔に嵌入するときに該保合材を該周溝に
   置台させ、該係止材で該保合材を周溝内に埋没固定する
   ことで、該シャンクと該スピンドルとを交換可能に結合
   する構造を備えた事を特徴とするロボットフィンガーの
   継手機構。