JPS592626A - 自走農機の自動刈高さ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 開示技術は農機の前処理部刈高さを自動調整する技術分
野に属する。

而して、この発明は前処理部デバイダに付設された刈高
さ探査センサが圃場を感知して前処理部を上下に適正調
整覆る様にした自走農機の自動刈高さ制御装置に関する
発明であり、特に、上記刈高さ探査センサの波動発受信
装置からの振動波により圃場と前処理部間の間隙を非接
触式で計測し、それによって、前処理部油圧昇降装置を
上下作動させて調整する様にし、又、自動操向制御装置
に設けられた殻稈感知センサの殻稈感知幅を予め設定す
るボリュームと連動して、上記波動制御装置を作動させ
振動波を規制し、該振動波を上記殻稈感知設定幅に比例
して変化させる様にした自走農機の自動刈高さ制御装置
に係る発明である。

周知の如く、従来コンバイン等農機走行中の刈高さは前
処理部デバイダから下方接紙された探査センサのレバー
を圃場の形状に沿って倣い旋動させ、その旋動量に応じ
て前処理部油圧昇降装置を作動させ工調整していた。

従って、前処理部は圃場の隆起、陥没にも上下応答して
しまい、安定した姿勢が維持されないという難点があっ
た。

一方、湿田作業では上記レバーは自重により沈降し正確
な刈高さが計測出来ないという欠点があった。

この発明の目的は上述従来技術に基づくコンバイン等、
自走農機の自動刈高さ制御の問題点を解決すべき技術的
課題とし、乾田、湿田に関係なく、正確に刈高さを計測
出来る様にした農産業に於ける農機利用分野に益する優
れた刈高さ制御装置を提供せんとするものである。

上述目的に・沿うこの発明の構成は前述問題点を解決す
るため、自走農機の前処理部に設けた非接触式別＾さ探
査センサが、該探査センサの波動発受信装置による振動
波の反射時間を測定して前処理部油圧昇降装置を所定上
下作動させる様にし、一方、波動制御装置が自動操向制
御装置の殻稈感知センサに設けられた稈幅設定ボリュー
ムに連係して上記振動波の出力を稈幅適応調節する様に
した技術的手段を講じたことを要旨とするものである。

次にこの発明の実施例を図面に基づいて説明すれば以下
の通りである。尚、各図面共、同一態様部分にっては同
一符号を付して説明するものとする。

第１〜４図に示づ実施例に於て、１は自走農機としての
コンバインであり、機体前部には２条刈り前処理部２が
下部先端の両側、中間にデバイダ３．３′、４を付設し
て設けられており、後方のクローラ５に載置された後処
理装置６に油圧昇降装置１のリンク８、該リンク８と係
合する油圧シリンダ９を介して連結されている。

又、上記後処理装置６には上記前処理部２と搬送ｌ置１
０を介して連係する脱穀部１１、ブレーンタンク１２が
設けられている。

尚、１３は圃場で、１４は殻稈である。

一方、第３ａ　、ｂ図に示す様に上記一端デバイダ３に
はその両側に後述する自動操向制御Ｉ（ＡＤＣ）装置１
５に接続する殻稈感知センサ１６のレバー１１．１１′
が旋動復帰可能に両側々延され、又、後述する自動刈高
さ制御（ＡＨＣ）装置１８に接続される刈高さ探査セン
サ１９が、該レバー１７．１７′　と機体前後方向同一
位置で上記デバイダ３の下部に付設され、波動発受信装
置としての周知の適宜超音波発受信装置２０が圃場１３
に指向されている。

而して、第４図に示す様に前記自動操向制御（ＡＤＣ）
装置１５は稈幅設定ボリューム２１が入力インタフェー
ス２２から中央処理装置（ＣＰＵ）２３を介して出力装
置２４に接続され、該出力装置２４から一方が上記殻稈
感知センサ１６のレバー接点に接続され、他方は上記超
音波発受信装置２０と連接する波動制御装置としての超
音波出力制御ボリューム２５に接続されており、更に、
該殻稈感知センサ１６のレバー１７．１１′　が接点短
絡状態で上記クローラ５に連係する周知の走行うラッチ
２６を作動可能にする様に上記入力インタフェース２２
に接続されている。

又、前記ＡＨＣ装置１８は該超音波発受信装置２０から
の振動波信号が上記入力インタフェース２２に接続され
、上記出力装置２４から前記前処理部油圧昇降装置１の
油圧シリンダ９に連係する油圧制御装置２７に接続され
ている。

従って、該稈幅設定ボリューム２１は上記レバー１７．
１７′の穀稈感知幅を予め設定するものであると共に上
記超音波発受信装置２０の発信音出力を制御する様に作
動させるものである。

上述構成に於いて、コンバイン１を条刈収穫作業を行う
べく圃場１３を駆動させると、第４図に示す様に自動刈
高さ制御装置（ＡＨＣ）装置１８の超音波発受信装＠２
０が発信する超音波を圃場１３から反射させて受信し、
その受信４号を入力インタフェース２２に送り、該入力
インタフェース２２から中央処理装置（ＣＰＵ）２３に
よって上記超音波の反射時間を計測して、出力袋＠２４
から油圧制御装置２１に作動電流を所定通電する。

すると、該油圧ＩＩＩ　ｍ装置３０からの圧油送給によ
り油圧シリンダ９が作動して前処理部２の刈高さを設定
位置に調整する。

而して、自動操向制御（ＡＤＣ）装置１５は第３ａ図に
示す様に前処理部２のデバイダ３に設けられたレバー１
７が殻稈１４に当接しコンバイン１の走行に伴い後方に
傾倒すると該レバー１１に設けられた接点が短絡して操
向クラッチ２６を作動させて、機体を矢印Ｂ殻稈方向へ
旋動させ、一方、第３ｂ図に示す様にレバー１７′　が
殻稈１４を感知すると逆に矢印Ｃ方向へ旋動さＵる様に
クローラ５の左右駆動を制御し上記前処理部２が上記刈
取殻稈１４方向に適正指向する様にして所定刈取作業を
行う。

ところで、稈幅設定ボリューム２１は予め上記レバー１
７．１７′　の稈感知域を所望調整するど共にその信号
を中央処理装置（ＣＰＵ）２８が出力装置２９から刈高
さ探査センサ１９の出力制御ボリューム２２に通電し、
超音波の出力をその探査領域が上記レバー１７．１７′
の稈感知域より常に狭い状態にある様に弱める。

従って、該レバー１７．１７′　が殻稈１４を感知し、
その状態で上記超音波が該殻稈１４に照射された場合で
もその殻稈１４から反射するエネルギーは弱く減衰し、
検出されることは無く、圃場１３からの広範域反射エネ
ルギーが検出される。

又、第５図に示す他の実施例に於いては、デバイダ３に
付設された殻稈感知センサ１６′から一側に延出された
レバー２８がその傾倒角度によって機体操向を３段に制
御する様にされている。

即ち、該レバー２８が穀稈非感知状態であれば、機体を
矢印り方向に旋動させ、又、適正感知状態では直進（Ｅ
）させ、更に、過感知状態では矢印Ｆ方向に旋動させる
様にし、機体が刈取殻稈に対し常に最適姿勢を維持する
。

而して、上記殻稈感知センサ１６′　の後方に付設した
刈高さ探査センサ１９の超音波出力制御ボリューム２５
が上記レバー２８の作動接点に連係して、超音波発受信
装＠２０からの発信出力を制御し、該レバー２８の傾倒
角度が大きくなるにしたがってその出力を弱め、上記殻
稈１４からの反射エネルギーを減衰さけて検出されない
様にしたものである。

尚、この発明の実施態様は上述各実施例に限るものでな
いことは勿論であり、例えば、波動発受信装置は電磁波
発受信装置でも良く、又、波動制御装置は該波動発受信
装置に６コーンを周設し、該コーンの突出作動によって
振動波を絞る様にしても良いなど、種々の態様が採用可
能である。

先述の如く、この発明によれば自走農機の自動刈高さ制
御装置に於いて、刈高さ探査センサが波動発受信装置の
振動波により圃場と前処理部との間隙を非接触状態で計
測するので、湿田作業に於いては水面上から、乾田作業
に於いては圃場の軟硬盤に関係なく表面からの刈高さが
正確に割り出され、従って、脱穀時の扱深さは常に一定
であり、扱残し、脱粒等は生ぜず、安定した収穫作業を
容易に行うことが出来るという優れた効果が奏される。

又、波動制御装置が穀稈感知センサに接続する稈幅設定
ボリュームに連係して波動発受信装置からの振動波出力
を膜幅設定値に応じて制御し、近傍殻稈から反射するエ
ネルギーを減衰させて検出されない様にし、圃場からの
刈高さのみを正確に計測することが出来るという効果が
奏される。

従って、上記振動波出力は調節が自在で、圃場面のセン
シング領域を殻稈植列状態に適応させてカバーすること
が出来るという効果がある。

更に、刈高さの設定は自動的に成されるため、収穫作業
は誰にでも簡単に行うことが出来るばかりでなく、迅速
かつ正確に行うことが出来るという効果が奏される。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の詳細な説明図であり、第１図はコンバ
インの概略平面説明図、第２図は同側面説明図、第３ａ
、３ｂ図は第１図Ａ部拡大平面図であり、各レバーの作
動状態説明図、第４図は回路説明図、第５図は他の実施
例の説明図である。 １９・・・刈高さ探査センサ、　　　２・・・前処理部
、１８・・・自動刈高さ制御装置、 ２０・・・波動発受信装置、　　２５・・・波動制ｔ１
１Ｉ装置、７・・・油圧昇降装置、 １５・・・自動操向制御装置、 １６．１６′　・・・殻稈感知センサ、２１・・・稈幅
設定ボリューム。 出願人　　　久保田鐵工株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈高さ探査センサが前処理部に付設されている自走農機
   の自動刈高さ制御装置に７おいて、上記刈高さ探査セン
   サが波動発受信装置と該波動発受信装置に対する波動制
   御装置とを有し、該波動発受信装置は前処理部油圧昇降
   装置に接続され、一方上記波動制御装置は自動操向制御
   装置の穀稈感知センサに接続する稈幅設定ボリュームに
   連係されていることを特徴とする自走農機の自動刈高さ
   制御装置。