JPS5813302A - 自動操向制御装置を備えたコンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動操向制御装置を備えたコンバイン、詳しく
は、走行装置をもつ機体の前部に刈取装置を、上部に脱
穀装置を備え、かつ機体前部に設けた殻稈の検出装置に
より、殻稈の機体に対する位置を検出して、その検出信
号により操向制御装置を自動制御するごとくしたコンバ
インに関する。

一般に、この種のコンバインは、機体前部に機体の進行
方向を検出する検出アームをもつ検出装置を取付けると
共に、該検出アームを殻稈に当接するごとく配置する一
方、機体に両側に設けた走行装置の各動力伝達路に電磁
クラッチの大切により、機体の操向を行なわせるごとく
構成し、所謂２個一対の電磁クラッチをして操向制御装
置を構成し、斯く構成した操向制御装置を前記検出装置
に電気的に連動連結させ、機体の走行に伴なって、前記
検出アームを殻稈に当接させながら、機体と穀稈との相
対位置を検出して、この検出信号により前記操向制御装
置を制御させて、機体を左右方向のいずれかに修正し、
前記機体を殻稈に沿って自動的に直進走行させるべくし
ている。

所で、機体と殻稈との相対位置を検出するには、検出装
置より延設する検出アームを殻稈に当接揺動させ、該検
出アームへの殻稈の当接有無によって検出するごとくし
ているが、前記検出アームにわらなどが絡み付いたり、
或いは泥が付着したりして検出アームのζ正常な作動が
行なわれ□ず、検出装置にて誤った検出信号を出力し、
所謂誤動作が生じて、機体と穀稈との相対位置が一定に
保持できず、機体を殻稈に沿って正常に自動走行し得な
いものとなっていた。

そこで、本発明は前述の如き問題点に注目して発明した
もので、機体と殻稈との相対位置を正確に検出すること
ができるうえに、自動走行時における誤検出を防止せし
め、機体を殻稈に沿って正常な走行に維持することがで
きる自動操向制御を備えたコンバインを提供するにある
。

即ち、本発明は機体の前部に、超音波やレーザーなどを
発信する発信器と受信器から成る穀稈の検出装置を２個
設けて、雨検出装置により殻稈の機体に対する位置を、
検出す：べく構成すると共に、この雨検出装置の各受信
器をドツプラー周波数検出装置に接続して、前記殻稈と
機体との相対速度差を検出すべく成し、この周波数検出
装置からの出力信号を操向制御装置の自動操向制御用論
理回路に入力させて、自動操向制御を行なうごとくして
、６機体と穀稈との相対位置を正確に検出すると共に、
自動走行時における誤検出を防止せしめ、殻稈に沿って
の機体の正確な走行を維持させるようにしたことを特徴
とするものである。

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

（１）は下部に走行装置（２）を備え、前部に刈取装置
（３）を設ける一方、上部に脱穀装置（４）を設けた機
体であって、該機体（１）を前記走行装置（２）により
走行させて、前記刈取装置（３）により穀稈を刈取ると
共に、この刈取った殻稈を縦搬送装置（５）をして前記
脱穀装置（４）に搬送供給し、フィートチエン（６）に
より機体（１）後方に挾持搬送し、この搬送時において
前記穀稈の一先部を前記脱穀装置（４）内の扱胴（図示
せず）により脱穀処理すべくしている。

（７）、（８）は前記機体（１）の前部に設けた超音波
やレーザーなどを発信する発信器（Ｔ）・（Ｔ、）と受
信器（Ｒ）、（Ｒ，）から成る穀稈の検出装置で、第１
図及び第２図に示したものは、前記刈取装置（６）の刈
刃（９）の左右両側から機体（１）進行方向前方に延び
るデバイダ（１０）に雨検出装置（７）、（８）を並設
させである。この雨検出装置（７）、（８）は、第３図
及び第４図に示す如く、発信器（Ｔ）、（Ｔ、）と受信
器（Ｒ）、（Ｒ，）との発信角度及び受信角度にら超音
波などを鈍角状に発信して受信器（Ｒ）に受信するごと
くシ、穀稈の離間状態を検出するごとくしている。又、
他方の検出装置（８）は発信角度及び受信角度を鋭角に
して発信器（Ｔ、）から超音波などを鋭角状に発信して
受信器（Ｒｏ）に受信するごとくシ、穀稈の近接状態を
検出するごとくしてあって、殻稈の機体（１）に対する
位置を雨検出装置（’７）、（８）によって検出するご
とくしている。例えば穀稈が検出装置（７）の検出域（
７ａ）に位置すると、機体（１）に右旋回させ、穀稈が
検出装置（８）の検出域（８ａ）に位置すると機体（１
）を左旋、回するごとく配置させたのである。

又、前記雨検出装置（７）、（８）の各受信器（Ｒ）、
（Ｒ，）には、第６図に示す如く、ドツプラー周波数検
出装ｆｉｉ（１１）、（１１−）を接続すると共に、周
波数電流変換回路（１２）を介して電磁クラッチなどか
ら構成される操向制御装置（１３）の自動操向制御用論
理回路（１４）に接続する一方、該論理回路（１４）に
電源（Ｅ）を接続してあって、前記ドツプラー周波数検
出装置（１１）、（１１−）からの出力信号を変換回路
（１２）で電流に変換して論理回路（１４）に入力させ
、該論理回路（１４）にて操向制御装置（１３）を制御
して機体（１）の自動操向制御を行なうごとく構成する
のである。

即ち、前記両検出装ｆＦｆｆｉ（７）−’（８）は第３
図に示すように、発信器（Ｔ）、（Ｔ、）と受信器（Ｒ
）　、’（Ｒ，）とを備え、前記発信器（Ｔ）、（Ｔ、
　）と受信器（Ｒ）、（Ｒ，）とを接続する一方、受信
Ｗ（Ｒ）　、　（Ｒ，）をドツプラー周波数検出装置（
１１）、（１１−）に接続し、前記発信器（Ｔ）、（Ｔ
、）から超音波などを発信させて、この反射超音波を受
信器（Ｒ）、（Ｒ，）に受信し、この受信信号をドツプ
ラー周波数検出装置（１１）、（１１−）に入力させて
、この周波数検出装置（１１）、（１１−）でドツプラ
ー周波数を検出するごとく成す。このドツプラー周波数
は非検出物、即ち穀稈が移動状態（機体の走行に伴なう
相対移動）にあるとき検出されるもので、この検出によ
り前記ドツプラー周波数検出装置（１１）。

（１１−）から出力信号が周波数電流変換回路（１２）
に入力され、周波数を電流に変換して自動操向制御用論
理回路（１４）に入力させて、該論理回路（１４）によ
り、操向制御装置（１３）のソレノイド（Ｓ　Ｑ　Ｌ、
　）　、　（Ｓ　Ｑ　Ｌ、　）を励磁すべくして自動操
向制御が行なわれる：：′：ごとく構成するのである。

本発明は以上の如く構成するもので、機体（１）を走行
させて刈取装置（３）により殻稈を刈取るのであるが、
機体（１）を自動操向位置に切換えて、刈取りを行なう
場合、刈取装置（６）への殻稈の移動、即ち機体の走行
に伴なう相対移動により両検出装置（７）、（８）が該
殻稈の通過を検出して、機体に対する殻稈の位置により
機体を左旋回、或いは右旋回して殻稈に沿って自動的に
走行するのである。

即ち、前記殻稈が機体（１）に対して正常な位置にある
場合には、両検出装置（７）、（８）の発信器（Ｔ）、
（Ｔ、）から超音波が発信されるのであるが、受信器（
Ｒ）、（Ｒ，）には受信されず、ドツプラー周波数検出
装置（１１）。（１１畠）がドツプラー周波数を検出せ
ず論理回路（１４）から各ソレノイド（ＳＱＬ、）。（
ＳＱＬ、）への出力は行なわれず、従って操向制御装置
（１３）を中立位置に維持して、殻稈と機体（１）との
相′： 対位置が維持され□、：、、殻稈に沿って機体（１）を
自動的に走行させることができるのである。

斯かる状態において、殻稈が機体（１）に対し離間され
た状態で通過すると、２個の検出装置（７）、　（８）
の内、離間状態を検出する検出装置（７）のドツプラー
周波数検出域（７１）に殻稈が入ることとなり、該検出
装置（７）の発信器（Ｔ）からの超音波の反射音波が受
信器（Ｒ）に受信され、この受信信号がドツプラー周波
数検出装置（１１）に入力されると、該ドツプラー周波
数検出装置（１１）によりドツプラー周波数を検出して
、該周波数検出装置（１１）から電流変換回路（１２）
を介して論理回路（１４）に入力されて、該論理回路（
１４）からソレノイド（ＳＱＬ、）に出力が行なわれ、
該ソレノイド（ＳＱＬ、）を通電させて前記操向制御装
置（１３）を中立位置から一方側に切換え、機体（１）
の進行方向を左向きに修正調整するのであり、かつ、こ
の調整により前記検出装置（７）を介してドツプラー周
波数検出装置（１１）のドツプラー周波数が無くなると
、論理回路（１４）力）らのソレノイド（Ｓ　Ｑ　Ｌ。

）への出力がなくなり、その通電が中止して機体（１）
を穀稈に対し一定した位置で維持調整されるのである。

又、殻稈が機体（１）に対して近接状態で供給されると
、検出装置（８）及びドツプラー周波数検出装置（１ｉ
−）並びに電流変換回路（１２）を介して論理回路（１
４）が前記同様に作動し、論理回路（１４）からソレノ
イド（ＳＱＬ、）を励磁され、操向制御装置（１６）を
切換え、機体（１）の進行方向を右向きに修正調整する
のであって、調整されると前記同様周波数検出装置（１
１ｍ）のドツプラー周波数が無くなり、論理回路（１４
）からソレノイド（ｓｏＬ、）を介して前記操向制御装
置（１６）を制御して機体（１）を一定した位置に維持
調整されるのである。

又、前記検出装置（７）、（８）は殻稈の移動（機体の
走行に伴なう相対移動）速度を検出して、前記の如き制
御を行なうものであって、殻稈が機体（１）に対し正常
な位置にあるにもかかわらず、検出装置（７）、（８）
・にわらくずや泥などが付着した場合、該検出装置（７
）、（８）の送信器（”）、（Ｔ、）からの超音波が停
止したわらくずなどに当接して、反射音波が受信器（Ｒ
）、（町）に受信されるのであるがドツプラー周波数検
出装置（１１−）にはドツプラー周波数が検出されずド
ツプラー周波数検出装置（１１−）から論理回路（１４
）の誤動作検出回路に出力され、誤動作を検出すること
ができるのである。

従って、わらくずや泥などが付着したとしても誤動作が
速やかに検出できるのである。

本発明は以上説明した如く、機体の前部に超音波やレー
ザーなどを発信する発信器と受信器から成る殻稈の検出
装置を２個設けて、両検出装置により殻稈の機体に対す
る位置を検出すべく構成すると共に、この両検出装置の
各受信器をドツプラー周波数検出装置に接続し、この周
波数検出装置からの出力信号を操向制御装置の自動操向
制御用論理回路に入力させて、自動操向制御を行なうご
とくしたので、両検出装置により機体と殻稈との相対位
置が正確に検出する゛ことができ、機体を殻稈に沿って
正常な走行に維持することができるうえに、自動走行時
における殻稈などの絡み付き等による誤検出を防止する
ことができるのである

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す斜視図、第２図は要部の
平面図、第３図は電気回路図、第４図は検出装置の検出
状態を示す説明図である。 （１）・・・機　体 （２）・・・走行装置 （３）・・・刈取装置 （４）・・・脱穀装置 （７）、（８）・・・検出装置 （Ｔ）、（Ｔ、）・・・発信器 （”）。（Ｒ，）・・・受信器 （１１）・・・ドツプラー周波数検出装置（１３）・・
・操向制御装置 （１４）・・・自動操向制御用論理回路上や、：

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行装置をもつ機体の前部に刈取装置を、上部に脱穀装
   置を設けたコンバインにおいて、前記機体の前部に、超
   音波やレーザーなどを発信する発信器と受信器から成る
   殻稈の検出装置を２組設けて、両検出装置により殻稈の
   機体に対する位置を検出すべく構成すると共に、この両
   検出装置の各受信器をドツプラー周波数検出装置に接続
   し、この周波数検出装置からの出力信号を操行制御装置
   の自動操向制御用論理回路に入力させて、自動操向制御
   を行なうごとくしたことを特徴とする自動操向制御装置
   を備えたコンバイン。