JPS5926896A - オ−トテンシヨンウインチの制御方法 - Google Patents
オ−トテンシヨンウインチの制御方法Info
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- JPS5926896A JPS5926896A JP13622382A JP13622382A JPS5926896A JP S5926896 A JPS5926896 A JP S5926896A JP 13622382 A JP13622382 A JP 13622382A JP 13622382 A JP13622382 A JP 13622382A JP S5926896 A JPS5926896 A JP S5926896A
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- setting value
- torque
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は直流電動機を用いた連続式オートテンションウ
ィンチの制御方法に関する。
ィンチの制御方法に関する。
電動式オートテンションウィンチは、一般に電動機のト
ルク−速度特性に垂丁特性を持たせ、ロープのテン７ョ
ン、すなわち負荷トルクが設定値になったときに電動機
は停動するよう設計されている。すなわち、ロープのテ
ン７ョン、すなわち負荷トルクが設定値よシ低いときは
電動機は巻胴を巻込んでテンションを高め、逆に設定１
１６よシ高いときは電動機は逆方向に回転させられ巻胴
は巻戻されてテン７ョンを低め、設定値に一致したとき
に電動機は停動、すなわち付勢された状態で回転を停止
することになる。
ルク−速度特性に垂丁特性を持たせ、ロープのテン７ョ
ン、すなわち負荷トルクが設定値になったときに電動機
は停動するよう設計されている。すなわち、ロープのテ
ン７ョン、すなわち負荷トルクが設定値よシ低いときは
電動機は巻胴を巻込んでテンションを高め、逆に設定１
１６よシ高いときは電動機は逆方向に回転させられ巻胴
は巻戻されてテン７ョンを低め、設定値に一致したとき
に電動機は停動、すなわち付勢された状態で回転を停止
することになる。
直流電動機を用いたオートテンションウィンチの１「動
機制御方法は種々考えられるが、最近は半導体技術の進
歩によってザイリスタレオナード制御方法が主流になシ
つつある。第１図はオートテンションウィンチの直流電
動機のサイリスタレオナート制御方法の従来例を例示的
概略的に示す図である。図において、ウィンチの直流電
動機ｌＯにｅよ父流電源１２に接続されたサイリスタ１
４を介して直流電力が供給される。サイリスタ１４に流
入する又流電流が電流検出器１６によって検知され、ダ
イオード１８で整流されて、ロープの実際テンノヨン、
すなわち電動機１０の負荷トルクの実際値を表わす電気
信号２０として比較器２２に人力される。比較器２２に
はまた、電動機トルク設定器２４から設定値を表わす眠
気信号２６が入力され、そこで２つの電気信号２０．２
６が比較されて両者間の偏差を表わす電気信号２８が出
力される。制御装置３０はこの信号２８に応答し電動機
１０の停動時に偏差が零になるようにサイリスタ１４の
オン・オフを制御する。
機制御方法は種々考えられるが、最近は半導体技術の進
歩によってザイリスタレオナード制御方法が主流になシ
つつある。第１図はオートテンションウィンチの直流電
動機のサイリスタレオナート制御方法の従来例を例示的
概略的に示す図である。図において、ウィンチの直流電
動機ｌＯにｅよ父流電源１２に接続されたサイリスタ１
４を介して直流電力が供給される。サイリスタ１４に流
入する又流電流が電流検出器１６によって検知され、ダ
イオード１８で整流されて、ロープの実際テンノヨン、
すなわち電動機１０の負荷トルクの実際値を表わす電気
信号２０として比較器２２に人力される。比較器２２に
はまた、電動機トルク設定器２４から設定値を表わす眠
気信号２６が入力され、そこで２つの電気信号２０．２
６が比較されて両者間の偏差を表わす電気信号２８が出
力される。制御装置３０はこの信号２８に応答し電動機
１０の停動時に偏差が零になるようにサイリスタ１４の
オン・オフを制御する。
第２図は上記のように制御される直流電動機１０のトル
ク−速度特性を概略的に示すものである。
ク−速度特性を概略的に示すものである。
例えば今、トルク設定器２４で設定したトルク設定値を
ＬＯＴとし、ウィンチギヤの効率９を０９と仮定すると
、１℃動機１０は負荷トルクが図のＡ点すなわち１０
Ｔ ｘ ０．９ ＝ ９ Ｔ以丁であるとき正方向に回
転して巻胴を巻込み、図のＢ点、すなわち１０’ｌ’÷
（１９脣１１Ｔ以上であるとき負荷、すなわちローズの
テンンヨンが電動機１０を逆方向に回転させて巻胴を巻
戻し、図のＡ−１３間ずなわち９Ｔから１１゛Ｐまでの
間にあるとき停動状態を保つ。
ＬＯＴとし、ウィンチギヤの効率９を０９と仮定すると
、１℃動機１０は負荷トルクが図のＡ点すなわち１０
Ｔ ｘ ０．９ ＝ ９ Ｔ以丁であるとき正方向に回
転して巻胴を巻込み、図のＢ点、すなわち１０’ｌ’÷
（１９脣１１Ｔ以上であるとき負荷、すなわちローズの
テンンヨンが電動機１０を逆方向に回転させて巻胴を巻
戻し、図のＡ−１３間ずなわち９Ｔから１１゛Ｐまでの
間にあるとき停動状態を保つ。
直流電動機１０が停動状態（であるときは、そのプラン
は整流子片の上に静止していることになるので、必然的
Ｖこその部分に温度上昇が生じる。この温度上昇を避け
るためには、整流子部分の？（１流密度を下げる等の考
慮を要し、電動機が大形になるというような欠点を有し
ていた。このように停動状態を有する仕様の電動機は定
格が一般仕様のものに比較して２５％にも落ちると言わ
れている。
は整流子片の上に静止していることになるので、必然的
Ｖこその部分に温度上昇が生じる。この温度上昇を避け
るためには、整流子部分の？（１流密度を下げる等の考
慮を要し、電動機が大形になるというような欠点を有し
ていた。このように停動状態を有する仕様の電動機は定
格が一般仕様のものに比較して２５％にも落ちると言わ
れている。
本発明の目的は直流電動機を用いた連続オートテン７ヨ
ンウインチにおいて停動状態をなくするように制御し、
直流電動機の容積、ｌ持Ｖこプラン、整流子片を含む整
流子部分の小形化を図ることにある・ 以Ｆ１添（＝Ｊ図面金参照しつつ本発明の詳細な説明す
る。
ンウインチにおいて停動状態をなくするように制御し、
直流電動機の容積、ｌ持Ｖこプラン、整流子片を含む整
流子部分の小形化を図ることにある・ 以Ｆ１添（＝Ｊ図面金参照しつつ本発明の詳細な説明す
る。
第３図は本発明の実施例を概略的に示すブロック図であ
り、図中第１図と同じ参照符号は同じ構成要素を示す。
り、図中第１図と同じ参照符号は同じ構成要素を示す。
この実施例においては、図かられかるとおり、電動機の
負荷トルク設定値を定格値、例えば第２図で言えば１０
Ｔに設定するための第１のトルク設定器２４の他に、ト
ルク設定値を定格設定値よりもやや低い値に設定するた
めの第２のトルク設定器３２が設けられていて、これら
第１と第２のトルク設定器２４と３２がスイッチ８４で
切換えられるようになっている。電動機１０には速度検
出器３６が接続てれていて、それにより電動機１０の速
度が検出される。この速度検出器３６は公知のタコゼネ
レータ、パルス発信機、ちるいは逆起電力検出器のいず
れであってもよい。
負荷トルク設定値を定格値、例えば第２図で言えば１０
Ｔに設定するための第１のトルク設定器２４の他に、ト
ルク設定値を定格設定値よりもやや低い値に設定するた
めの第２のトルク設定器３２が設けられていて、これら
第１と第２のトルク設定器２４と３２がスイッチ８４で
切換えられるようになっている。電動機１０には速度検
出器３６が接続てれていて、それにより電動機１０の速
度が検出される。この速度検出器３６は公知のタコゼネ
レータ、パルス発信機、ちるいは逆起電力検出器のいず
れであってもよい。
３８はスイッチ３４の制御装置であって速度検出器３６
の出力に応動してスイッチ３４を切換える。
の出力に応動してスイッチ３４を切換える。
すなわち、第１のトルク設定器２４が比較器２２に接続
され定格トルク値を設定して巻込動作を行ない、ウィン
チがつり合って、すなわち第２図で言えば負荷トルクが
９Ｔになって電動機１ｏが停動状態に入ると、制御装置
８８は速匿検出器３６からの出力信号に応答してスイッ
チ３４の状態を切換えて第２のトルク設定器３２を比較
器２２に接続する。第２のトルク設定器８２で設定きれ
た設定値は定格設定値よシやや低く、すなわちｇ４’ｒ
２図の定格トルク値１０ ’ｌ’よシやや低いトルク
値に選ばれているので、第２図のＡ点、Ｂ点はともに下
がることになυ、電動機は停動状態から外れて逆転させ
られることになる。この逆転が所定の程度、例えば１回
転の逆方向回転が行なわれたことを速度検出器３６によ
り検出すると、それに応答して制御装置３８はスイッチ
３４を元に戻し、第１のトルク設定器２４を再び比較器
２２にｊ妾続する。これによって、電動機］０は丙び正
方向に回転して巻込み動作を行なうことになる。以上の
動作が連続的に繰返して行なわれる。
され定格トルク値を設定して巻込動作を行ない、ウィン
チがつり合って、すなわち第２図で言えば負荷トルクが
９Ｔになって電動機１ｏが停動状態に入ると、制御装置
８８は速匿検出器３６からの出力信号に応答してスイッ
チ３４の状態を切換えて第２のトルク設定器３２を比較
器２２に接続する。第２のトルク設定器８２で設定きれ
た設定値は定格設定値よシやや低く、すなわちｇ４’ｒ
２図の定格トルク値１０ ’ｌ’よシやや低いトルク
値に選ばれているので、第２図のＡ点、Ｂ点はともに下
がることになυ、電動機は停動状態から外れて逆転させ
られることになる。この逆転が所定の程度、例えば１回
転の逆方向回転が行なわれたことを速度検出器３６によ
り検出すると、それに応答して制御装置３８はスイッチ
３４を元に戻し、第１のトルク設定器２４を再び比較器
２２にｊ妾続する。これによって、電動機］０は丙び正
方向に回転して巻込み動作を行なうことになる。以上の
動作が連続的に繰返して行なわれる。
第４図は第８図に示した実施例のスイッチ制御装置８８
の具体的構成を例示的に示したブロック図である。
の具体的構成を例示的に示したブロック図である。
第４図でみられるように、制御装置８８は／リコン整流
素子４０．零速度検出器４２．遅延装置４４、積分器４
６．比較器４８およびフリップフロップ５０から構成さ
れている。速度検出器３６は上述したようにタコゼネレ
ータ、パルス発（Ｗ ｆｆｌあるいは逆起電力検出器の
うちのいずれであってもよいが、ここではタコゼネレー
タを用いた場合を例にとｐ、その交流出力を整流するた
めにシリコン整流素子４０が設けられている・パルス発
信機を用いる場合はシリコン整流素子４００代りにカウ
ンタ（図示せず）を用いてパルス数を測定すればよく、
逆起１ｆ、力検出器（図示せず）を用いる場合はこのシ
リコン整流素子４０を省略することができる。
素子４０．零速度検出器４２．遅延装置４４、積分器４
６．比較器４８およびフリップフロップ５０から構成さ
れている。速度検出器３６は上述したようにタコゼネレ
ータ、パルス発（Ｗ ｆｆｌあるいは逆起電力検出器の
うちのいずれであってもよいが、ここではタコゼネレー
タを用いた場合を例にとｐ、その交流出力を整流するた
めにシリコン整流素子４０が設けられている・パルス発
信機を用いる場合はシリコン整流素子４００代りにカウ
ンタ（図示せず）を用いてパルス数を測定すればよく、
逆起１ｆ、力検出器（図示せず）を用いる場合はこのシ
リコン整流素子４０を省略することができる。
シリコン整？ｌＵ素子４０の出力は一方では零速度検出
器４２に印加され、他方では積分器４６に印加される。
器４２に印加され、他方では積分器４６に印加される。
零速度検出器４２の出力は遅延装置４４を介してフリッ
プフロップ５０のリセット端子１ｔに導かれ、まだ積分
量４６の出力は比較器４８を介してフリツノフロップ５
０のセット端子Ｓに導かれる。今フリップフロップ５０
の出力Ｑが論理式１〃で、スイッチ３４は第１のトルク
設定器２４を作動させて定格のトルク設定値が設定され
ており、電動機１０は正方向に回転して巻胴の巻込みが
行なわれているものと仮定しよう。段々と索のテンジョ
ンが上昇してゆき、第２図で言えば電動機の負荷トルク
がＡ点を越えて電動機が停動状態になると、零速度検出
器４２の出力が論理式１〃となる。この論理式１〃出力
は遅延装置ｆｆ： ４４で定められる一定の時間が経過
した後にフリップフロッグ５ｏのリセット端子ａに印加
され、フリップフロップ５０を反転させその出力を論理
式ｏ〃とする。スイッチ８４はフリップ７０ツブ５ｏの
反転に応答して！、ｌＪ替えられて第２のトルク設定器
を制御装置３ｏに接続する。これによって電動機１ｏの
設定トルク値が低下するので、ＴＩＴ、動機１ｏは索の
テンンヨ／によって逆方向に回転させられて巻胴り一巻
次されることになる。積分器４６はフリップフロップ５
ｏの出力の論理ｔｋ Ｑ ／Ｉによってセットされ、論
理覧１“によってリセットされるようになっているので
、クリップフロップ５０の出力が論理Ｖ″ｏｒとな〃、
電動機１０が逆方向に回転を始めるとシリコン整流素子
４０の出力を積分し始める。比較器４８はこの積分値を
一定の基準値と比較して積分値が基準値に達したときに
論理−１〃出力をノリツブフロップ５０のセット端子Ｓ
に与える。すなわち、電動機１０が比較器４８の基準値
に対応する所定の量だけ逆方向に回転したときクリップ
フロッグ５０はセットされ、スイッチ８４を切替えて再
び第１のトルク設定器２４を作動させる。
プフロップ５０のリセット端子１ｔに導かれ、まだ積分
量４６の出力は比較器４８を介してフリツノフロップ５
０のセット端子Ｓに導かれる。今フリップフロップ５０
の出力Ｑが論理式１〃で、スイッチ３４は第１のトルク
設定器２４を作動させて定格のトルク設定値が設定され
ており、電動機１０は正方向に回転して巻胴の巻込みが
行なわれているものと仮定しよう。段々と索のテンジョ
ンが上昇してゆき、第２図で言えば電動機の負荷トルク
がＡ点を越えて電動機が停動状態になると、零速度検出
器４２の出力が論理式１〃となる。この論理式１〃出力
は遅延装置ｆｆ： ４４で定められる一定の時間が経過
した後にフリップフロッグ５ｏのリセット端子ａに印加
され、フリップフロップ５０を反転させその出力を論理
式ｏ〃とする。スイッチ８４はフリップ７０ツブ５ｏの
反転に応答して！、ｌＪ替えられて第２のトルク設定器
を制御装置３ｏに接続する。これによって電動機１ｏの
設定トルク値が低下するので、ＴＩＴ、動機１ｏは索の
テンンヨ／によって逆方向に回転させられて巻胴り一巻
次されることになる。積分器４６はフリップフロップ５
ｏの出力の論理ｔｋ Ｑ ／Ｉによってセットされ、論
理覧１“によってリセットされるようになっているので
、クリップフロップ５０の出力が論理Ｖ″ｏｒとな〃、
電動機１０が逆方向に回転を始めるとシリコン整流素子
４０の出力を積分し始める。比較器４８はこの積分値を
一定の基準値と比較して積分値が基準値に達したときに
論理−１〃出力をノリツブフロップ５０のセット端子Ｓ
に与える。すなわち、電動機１０が比較器４８の基準値
に対応する所定の量だけ逆方向に回転したときクリップ
フロッグ５０はセットされ、スイッチ８４を切替えて再
び第１のトルク設定器２４を作動させる。
遅延装置４４は例えば遅延リレー等であってよく、これ
は、例えばこのオートテンションウィンチが船舶撃留等
に用いられたとき、例えば波などの作用による誤動作を
防止するためのものである。
は、例えばこのオートテンションウィンチが船舶撃留等
に用いられたとき、例えば波などの作用による誤動作を
防止するためのものである。
なお、始動時においては常に第１のトルク設定器２４を
強制的に作動きせる必要があるので、始動時はタイミン
グリレー５２を介して一定時間論理１１′信号金７リツ
プフロツプ５０のセット端子に印加してフリップ７０ツ
ブ５０をセットするようＫ ’Ｊシレー２と電源５４と
を比較器４８と別に設けてもよいし、あるいは比較器４
８の出力が始動時に論理−１＃を出すように比較器４８
を構成しておけばよい。
強制的に作動きせる必要があるので、始動時はタイミン
グリレー５２を介して一定時間論理１１′信号金７リツ
プフロツプ５０のセット端子に印加してフリップ７０ツ
ブ５０をセットするようＫ ’Ｊシレー２と電源５４と
を比較器４８と別に設けてもよいし、あるいは比較器４
８の出力が始動時に論理−１＃を出すように比較器４８
を構成しておけばよい。
本発明によれば、以上述べたように電動機が停動状態に
入ると、電動機の設定トルク値を減少して所定の程度電
動機の逆方向回転を詐し、その後再度設定トルク値を上
昇して当初の設定値として巻込を行なうという動作を繰
ｐ返し連続的に行なうようにしたので、電動機が停動状
態にとどまる時間は極めて短かくなり、電動機の整流子
部を小形化することができたという効果を有する。
入ると、電動機の設定トルク値を減少して所定の程度電
動機の逆方向回転を詐し、その後再度設定トルク値を上
昇して当初の設定値として巻込を行なうという動作を繰
ｐ返し連続的に行なうようにしたので、電動機が停動状
態にとどまる時間は極めて短かくなり、電動機の整流子
部を小形化することができたという効果を有する。
第１図は従来の連続式オートチ／７ヨンウインチ制御方
式を示す概略図、第２図は電動機の停動状態を説明する
だめのトルク−速度特性グラフ図、第３図は本発明によ
る連続式オートテンノヨンウインチ制御方式を示す概略
図、第４図は第３図のスイッチ制御装置３８の具体的構
成の一例を示すブロック図である。 符号の説明 １０−・・電動機、１２・・・電源、１４・・・ザイリ
スタ、１６・・・１１１流検出器、２４・・・第１のト
ルク設定器、３０・・・サイリスク制りＩＩ装置、３２
・・・第２のトルク設定器、８４・・・トルク設定器切
替スイッチ、３６・・・速度検出器、８８・・・スイッ
チ切替制御装置・代理人 弁理士 藤 本 礒
式を示す概略図、第２図は電動機の停動状態を説明する
だめのトルク−速度特性グラフ図、第３図は本発明によ
る連続式オートテンノヨンウインチ制御方式を示す概略
図、第４図は第３図のスイッチ制御装置３８の具体的構
成の一例を示すブロック図である。 符号の説明 １０−・・電動機、１２・・・電源、１４・・・ザイリ
スタ、１６・・・１１１流検出器、２４・・・第１のト
ルク設定器、３０・・・サイリスク制りＩＩ装置、３２
・・・第２のトルク設定器、８４・・・トルク設定器切
替スイッチ、３６・・・速度検出器、８８・・・スイッ
チ切替制御装置・代理人 弁理士 藤 本 礒
Claims (1)
- （１）直流電動機を用いた連続式オートテンションウィ
ンチの制御方法であって、電動機が正方向に回転しその
負荷トルクが上昇して第１のトルク設定値に関連する値
に達して電動機が停動状態に入ると、トルク設定値を前
記第１のトルク設定値よシも所定量だけ小さい第２のト
ルク設定値に切換えて前記電動機が逆方向に所定量だけ
回転することを許し、その後再びトルク設定値を第１の
トルク設定値に切換え、以上の動作を繰り返し連続的に
行なうようにした連続オートテンションウィンチの制御
方法。 （２、特許請求の範囲第１項において、前記第１のトル
ク設定値から前記第２のトルク設定値へのトルク設定値
の切換えは、電動機の速度が零になったことを検出して
から所定時間経過後に電動機の速度がなお零であること
を確認したときに行なうようにしたことを特徴とする前
記制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13622382A JPS5926896A (ja) | 1982-08-06 | 1982-08-06 | オ−トテンシヨンウインチの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13622382A JPS5926896A (ja) | 1982-08-06 | 1982-08-06 | オ−トテンシヨンウインチの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5926896A true JPS5926896A (ja) | 1984-02-13 |
Family
ID=15170168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13622382A Pending JPS5926896A (ja) | 1982-08-06 | 1982-08-06 | オ−トテンシヨンウインチの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5926896A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006077811A1 (ja) * | 2005-01-18 | 2006-07-27 | Mitsui Engineering & Shipbuilding Co., Ltd. | 張力制御機能付巻上げ装置およびトロール曳網装置 |
| US7900893B2 (en) | 2007-11-20 | 2011-03-08 | Schlumberger Technology Corporation | Electronic control for winch tension |
| JP2020104771A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-09 | グローブライド株式会社 | 無人飛行体 |
-
1982
- 1982-08-06 JP JP13622382A patent/JPS5926896A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006077811A1 (ja) * | 2005-01-18 | 2006-07-27 | Mitsui Engineering & Shipbuilding Co., Ltd. | 張力制御機能付巻上げ装置およびトロール曳網装置 |
| US7866630B2 (en) | 2005-01-18 | 2011-01-11 | Mitsui Engineering & Shipbuilding Co., Ltd. | Winding mechanism with tension control function and trawling apparatus |
| US7900893B2 (en) | 2007-11-20 | 2011-03-08 | Schlumberger Technology Corporation | Electronic control for winch tension |
| JP2020104771A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-09 | グローブライド株式会社 | 無人飛行体 |
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