JPS5927309A - セルコントロ−ラ - Google Patents
セルコントロ−ラInfo
- Publication number
- JPS5927309A JPS5927309A JP57135331A JP13533182A JPS5927309A JP S5927309 A JPS5927309 A JP S5927309A JP 57135331 A JP57135331 A JP 57135331A JP 13533182 A JP13533182 A JP 13533182A JP S5927309 A JPS5927309 A JP S5927309A
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- JP
- Japan
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- work
- control
- processor
- robot
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- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、敷仙制御二［作機械、ロボット、その他の自
動化機器で構成される加工セル全体の制御を行なうセル
コントローラに関し、特に操作の簡Ｍ化の可能なセルコ
ントローラに関する。
動化機器で構成される加工セル全体の制御を行なうセル
コントローラに関し、特に操作の簡Ｍ化の可能なセルコ
ントローラに関する。
製造工程の無人化金目的として、近年檀々の工場自動化
システムが開発されつつある。例えば、工業用ロボット
と、数１１０制御工作機械と、モニター等の自動化機器
とから構成される加工セルが設けられ、加工セルに未加
工部品を（ゼＪ送すると、後は工業用ロボットが部品を
取上げ、Ｖ値制御工作機椋にセントし、工作機械で部品
加工し、加工終ｒ俵工作機械から工業用ロボットが加工
済部品を取上げ、所定場所に運ぶという作業を繰返すシ
ステムが開発されている。
システムが開発されつつある。例えば、工業用ロボット
と、数１１０制御工作機械と、モニター等の自動化機器
とから構成される加工セルが設けられ、加工セルに未加
工部品を（ゼＪ送すると、後は工業用ロボットが部品を
取上げ、Ｖ値制御工作機椋にセントし、工作機械で部品
加工し、加工終ｒ俵工作機械から工業用ロボットが加工
済部品を取上げ、所定場所に運ぶという作業を繰返すシ
ステムが開発されている。
このシステムは第１図に示す如く、工作機械３を制御す
るＰｉ （１＠制御装置２と、ロボット５を制御するロ
ボット制御部＠４と、モニタ装置６とがシーク／す１に
接続され、シーケンサ１がこれら装置をシーフェンス簡
ｊ御して、所望の作業を実行するものであった。そして
、各装置の電源投入指令やイニシャル処理、アラーム処
理は各装置に設けられたスイッチの操作で行ない、又生
産計画に応じて変更する作業プログラムの選択は数値制
御装置ｉｔ２やロボット制＃装置に設けられたスイッチ
の操作で行なうものであった。同様に作業の動作回数も
スイッチ操作で行なうものであった。従って、作業の動
作そのものには人手を介在する必要がないものの各種の
操作には人手の介在を会費とせざるを得ない。特に従来
の構成では各種の操作のためのスイッチが各装置に点在
し、操作者の手間が大変であるばかりか、それら装置に
接近する回数が増し、操作者の危険を伴なうおそれもあ
った。
るＰｉ （１＠制御装置２と、ロボット５を制御するロ
ボット制御部＠４と、モニタ装置６とがシーク／す１に
接続され、シーケンサ１がこれら装置をシーフェンス簡
ｊ御して、所望の作業を実行するものであった。そして
、各装置の電源投入指令やイニシャル処理、アラーム処
理は各装置に設けられたスイッチの操作で行ない、又生
産計画に応じて変更する作業プログラムの選択は数値制
御装置ｉｔ２やロボット制＃装置に設けられたスイッチ
の操作で行なうものであった。同様に作業の動作回数も
スイッチ操作で行なうものであった。従って、作業の動
作そのものには人手を介在する必要がないものの各種の
操作には人手の介在を会費とせざるを得ない。特に従来
の構成では各種の操作のためのスイッチが各装置に点在
し、操作者の手間が大変であるばかりか、それら装置に
接近する回数が増し、操作者の危険を伴なうおそれもあ
った。
従って、本発明の目的は、係るセルに必要な操作を簡便
化し、人手の介入を減少せしめることのできるセルコン
トローラを提供するにある。
化し、人手の介入を減少せしめることのできるセルコン
トローラを提供するにある。
以下、本発明を実施例により詳細に説明する。
第２図は本発明の一実施例ブロック図であり、図中、１
′はセルコントローラであり、１０はプロセッサであり
、制御プログラムに基いて所定の演算処理を行なうもの
、１１はプログラムメモリであり、プロセッサ１０の実
行する制御プログラムを格納するものであり、本発明で
は制御プログラムとして、（り作業のためのシーケンス
プログラム、＋２１ ｍ源投入／切断プログラム、（３
）イニシャル処理プログラム、（４）作業内容設定処理
プログラムを含んでいる。１２はデータメモリであり、
プロセッサ１０の演算結果等を記憶するもの、１５Ｆ′
ｉ入出力ボートであり、１４は操作盤である。操ｆ′＃
＝盤１４は第３図の正面図に示す如く、各装置の°シ源
投入／切断を指令する電源スィッチＰＷ、各装置の原点
復帰を指令するイニシャルスイッチＯＲ１各装置の動作
開始を指令するランスイッチＲＵＮ、入力モードを指示
する七−ドスイッチＭＤ、指令数値を入力するテンキー
ＴＫを有しており、入力モードとしては、動作回数人力
モード、プログラム選択モード等があり、対応するモー
ドスイッチＭＤを押した後、テンキーＴＫで指令数値を
入力するものである。更に、操作盤ｊ４１ｄ表示手段と
して、入力データや出力データを表示する数１１１表示
器ＤＰ１アラーム出力を表示するアラーム表示部ＡＬ、
人力モードが動作回数モードの時点灯する動作セード表
示部ＣＴ。
′はセルコントローラであり、１０はプロセッサであり
、制御プログラムに基いて所定の演算処理を行なうもの
、１１はプログラムメモリであり、プロセッサ１０の実
行する制御プログラムを格納するものであり、本発明で
は制御プログラムとして、（り作業のためのシーケンス
プログラム、＋２１ ｍ源投入／切断プログラム、（３
）イニシャル処理プログラム、（４）作業内容設定処理
プログラムを含んでいる。１２はデータメモリであり、
プロセッサ１０の演算結果等を記憶するもの、１５Ｆ′
ｉ入出力ボートであり、１４は操作盤である。操ｆ′＃
＝盤１４は第３図の正面図に示す如く、各装置の°シ源
投入／切断を指令する電源スィッチＰＷ、各装置の原点
復帰を指令するイニシャルスイッチＯＲ１各装置の動作
開始を指令するランスイッチＲＵＮ、入力モードを指示
する七−ドスイッチＭＤ、指令数値を入力するテンキー
ＴＫを有しており、入力モードとしては、動作回数人力
モード、プログラム選択モード等があり、対応するモー
ドスイッチＭＤを押した後、テンキーＴＫで指令数値を
入力するものである。更に、操作盤ｊ４１ｄ表示手段と
して、入力データや出力データを表示する数１１１表示
器ＤＰ１アラーム出力を表示するアラーム表示部ＡＬ、
人力モードが動作回数モードの時点灯する動作セード表
示部ＣＴ。
人力モードがプログラム選択モードの時忘灯する選択モ
ード表示部ＰＳを備え、各表示部ＡＬ、 ＣＴ。
ード表示部ＰＳを備え、各表示部ＡＬ、 ＣＴ。
ＰＳが点灯した時の数ｆ１＃データが数１１１表示器Ｄ
ＰＫ表示されるものである。１５．１６．１７Ｆ１入出
力ボートでｂ〜、各々数値制御部ｒｔＬ２、ロボット制
御装置４、モニタ装ｒＩＬ６と接続するためのもの、１
８はこれらを接続するアドレス・データバスである。
ＰＫ表示されるものである。１５．１６．１７Ｆ１入出
力ボートでｂ〜、各々数値制御部ｒｔＬ２、ロボット制
御装置４、モニタ装ｒＩＬ６と接続するためのもの、１
８はこれらを接続するアドレス・データバスである。
２０は数値制御部［２の制御部であり、工作機械３で数
（ｍ制御するもの、２１はメモリであり、数ｆ１百制御
テータ等を記憶するもの、４０はロボット制御装置４の
制御部であり、ロボット５をＩｉ制御するもの、４１は
メモリであり、ロボット５の制御データ等を記憶するも
のである。
（ｍ制御するもの、２１はメモリであり、数ｆ１百制御
テータ等を記憶するもの、４０はロボット制御装置４の
制御部であり、ロボット５をＩｉ制御するもの、４１は
メモリであり、ロボット５の制御データ等を記憶するも
のである。
次に、第２図実施例構成の動作について説明する。
（１）電源供給／切断処理
操作者が′成源スイッチＰＷを押下すると、電源供給信
号が入出力ボート１３、バス１８を介しプロセッサ１０
に通知される。これにより、プロセッサ１０ｉｊプログ
ラムメモリ１１の電源投入／切断プログラムを順次続出
し実行する。即ち、プロセッサ１０は先づロボット制御
装置４、ロボット５の電源を投入するため電源投入指令
をバス１８、入出力ボート１６を介しロボット制御装置
４に伝え、ロボット制御装置４、ロボット５の電蝕を投
入せしめる。ロボット制御装置１ｉ４、ロボット５のｔ
４Ｌ源投入が完了すると、ロボット卸制御装［４から投
入完了信号が入出力ボート１６、パス１８を介し１０代
・ノサ１０へ通知される。これによりプロセッサ１０は
ロボット匍］御装置４、ロボット５の電源投入を確認し
、次に電源投入指令を・くス１８、入出力ボート１７を
介しモニタ装置６へ伝え、モニタ装置６の電源を投入せ
しめる。周、モニタ装置６としては工作機械３の主軸モ
ータの過負荷検出機能とか、工作機械５の寸法測定セ／
すの検出表示機能である。モニタ装置乙の電源投入が完
了すると、人出力ポート１７、パス１８を介しプロセッ
サ１０に投入完了信号が通知され、これを確認する。最
後にプロセッサ１０は電源投入指令をノくス１８、入出
力ボート１５を介し数値制御装置２へ伝え、数値制御装
置ｔ２、■ｒｆ：機械６の電源を投入せしめる。数値制
御！１１２、工作機械３の電源投入が完了すると、数１
１１制御装置ｔ２から投入完了信号が入出力ボート１５
、パス１８を介してプロセッサ１０に通知され、電源投
入シークエ／スが完了する。もし投入完了信号が′に源
投入指令送出抜ｐＨ定時間経過しても通知されない場合
にはプロセッサ１０はパス１８、入出力ボート１５を介
し操作盤１４のアラーム表示器ＡＬを点灯し、これに対
応するアラームコードを数（Ｉｆ表示器ＤＰＫ表示し、
操作者に通知する。市原の切断の場合には、電源スィッ
チＰＷをオフし上述と逆の順序で順次電源切断指令をプ
ロセッサ１０が発する。この場合、電源投入完了信号の
代りに各装［２，４，６からは、゛電源切断指令を受取
った際に受領信号を発し、これによりプロセッサ１０は
次の電源切断指令を発する。
号が入出力ボート１３、バス１８を介しプロセッサ１０
に通知される。これにより、プロセッサ１０ｉｊプログ
ラムメモリ１１の電源投入／切断プログラムを順次続出
し実行する。即ち、プロセッサ１０は先づロボット制御
装置４、ロボット５の電源を投入するため電源投入指令
をバス１８、入出力ボート１６を介しロボット制御装置
４に伝え、ロボット制御装置４、ロボット５の電蝕を投
入せしめる。ロボット制御装置１ｉ４、ロボット５のｔ
４Ｌ源投入が完了すると、ロボット卸制御装［４から投
入完了信号が入出力ボート１６、パス１８を介し１０代
・ノサ１０へ通知される。これによりプロセッサ１０は
ロボット匍］御装置４、ロボット５の電源投入を確認し
、次に電源投入指令を・くス１８、入出力ボート１７を
介しモニタ装置６へ伝え、モニタ装置６の電源を投入せ
しめる。周、モニタ装置６としては工作機械３の主軸モ
ータの過負荷検出機能とか、工作機械５の寸法測定セ／
すの検出表示機能である。モニタ装置乙の電源投入が完
了すると、人出力ポート１７、パス１８を介しプロセッ
サ１０に投入完了信号が通知され、これを確認する。最
後にプロセッサ１０は電源投入指令をノくス１８、入出
力ボート１５を介し数値制御装置２へ伝え、数値制御装
置ｔ２、■ｒｆ：機械６の電源を投入せしめる。数値制
御！１１２、工作機械３の電源投入が完了すると、数１
１１制御装置ｔ２から投入完了信号が入出力ボート１５
、パス１８を介してプロセッサ１０に通知され、電源投
入シークエ／スが完了する。もし投入完了信号が′に源
投入指令送出抜ｐＨ定時間経過しても通知されない場合
にはプロセッサ１０はパス１８、入出力ボート１５を介
し操作盤１４のアラーム表示器ＡＬを点灯し、これに対
応するアラームコードを数（Ｉｆ表示器ＤＰＫ表示し、
操作者に通知する。市原の切断の場合には、電源スィッ
チＰＷをオフし上述と逆の順序で順次電源切断指令をプ
ロセッサ１０が発する。この場合、電源投入完了信号の
代りに各装［２，４，６からは、゛電源切断指令を受取
った際に受領信号を発し、これによりプロセッサ１０は
次の電源切断指令を発する。
（２）イニシャル処理
電源投入完了後、操作者がイニシャルスイッチＯＲを押
下すると、イニシャル信号が人出力ボート１３、バス＋
８１介しプロセッサＩＯＫ通知され、プロセッサ１０は
プログラムメモリ１１のイニシャル処理プログラムを順
次読出し実行する。即ち、プロセッサ１０は原点り帰指
令金バス１８、入出力ポート１６を介し、ロボット制御
装置４へ伝える。ロボット制御装置６４はロボット５を
原点復帰動作せしめる。次に、プロセッサ１０は原点復
帰指令をパス１８、入出カポ−）１５１に介し、数値側
＠４Ｉｅａ２へ伝え、工作機械５を原点復帰動作せしめ
る。最後にプロセッサ１０はクリア指令をパス１８、入
出力ボート１７を介しモニタ装ａ６に与え、モニタｔ？
１ｉｔＡをクリアせしめる。
下すると、イニシャル信号が人出力ボート１３、バス＋
８１介しプロセッサＩＯＫ通知され、プロセッサ１０は
プログラムメモリ１１のイニシャル処理プログラムを順
次読出し実行する。即ち、プロセッサ１０は原点り帰指
令金バス１８、入出力ポート１６を介し、ロボット制御
装置４へ伝える。ロボット制御装置６４はロボット５を
原点復帰動作せしめる。次に、プロセッサ１０は原点復
帰指令をパス１８、入出カポ−）１５１に介し、数値側
＠４Ｉｅａ２へ伝え、工作機械５を原点復帰動作せしめ
る。最後にプロセッサ１０はクリア指令をパス１８、入
出力ボート１７を介しモニタ装ａ６に与え、モニタｔ？
１ｉｔＡをクリアせしめる。
前述の電源投入処理の後、イニシャルスイッチＯＲの押
ド無に、自動的にイニシャル処理を実行してもよい。前
述の′電源投入処理、イニシャル処理により作業準備が
終了し、これらを作業準備処理と称す。
ド無に、自動的にイニシャル処理を実行してもよい。前
述の′電源投入処理、イニシャル処理により作業準備が
終了し、これらを作業準備処理と称す。
（５）作業内容設定処理
これらが終了すると、当日の作業予定表ンこ従い昨４１
実行するための制御プログラムを選択する。
実行するための制御プログラムを選択する。
【１ポツト制御装置４のメモリ４１と数値制御装置２の
メモリ２１には作業内容に対応して？Ｍ数の制御プログ
ラムが格納されている。
メモリ２１には作業内容に対応して？Ｍ数の制御プログ
ラムが格納されている。
匠って、操作者はプログラム選択モードを指示するモー
ドスイッチＭＤを押下し、プログラム選択モードとし、
テンキーＴＫによりプログラム番号ヲ人カｒる。これに
より選択モード表示部ＰＳが点灯し、入力プログラム番
号かむ値表示器ＤＰに表示される。この選択モード指令
とプログラム番号ｔま入出力ボート１３、パス１８を介
しプロセッサ１０に伝えられ、プロセッサ１０はプログ
ラム番号り１１から作業内容設定処理プログラムを順次
読出し実行する。即ち、プロセッサ１０は係るプログラ
ム番号をパス１８、入出カポ−）１５．１６を介し数１
１Ｇ制御装置２、ロボット制御装置４へ伝え、各々の制
御部２０．４０にメモ１７２１，４１の当該プログラム
番号に対応する制御プログラムを選択せしめる。
ドスイッチＭＤを押下し、プログラム選択モードとし、
テンキーＴＫによりプログラム番号ヲ人カｒる。これに
より選択モード表示部ＰＳが点灯し、入力プログラム番
号かむ値表示器ＤＰに表示される。この選択モード指令
とプログラム番号ｔま入出力ボート１３、パス１８を介
しプロセッサ１０に伝えられ、プロセッサ１０はプログ
ラム番号り１１から作業内容設定処理プログラムを順次
読出し実行する。即ち、プロセッサ１０は係るプログラ
ム番号をパス１８、入出カポ−）１５．１６を介し数１
１Ｇ制御装置２、ロボット制御装置４へ伝え、各々の制
御部２０．４０にメモ１７２１，４１の当該プログラム
番号に対応する制御プログラムを選択せしめる。
次に、同様に作業予定表に従って作業の動作回数、即ち
作業部８斂、を入力する。この場合、通常ロボット制御
装置４の制御部４０が動作［ｇｌ数を計数している。
作業部８斂、を入力する。この場合、通常ロボット制御
装置４の制御部４０が動作［ｇｌ数を計数している。
従って操作者が動作回数人力モードを指７Ｆするモード
スイッチＭＤを押下し、動作回数人力モードとし、テン
キーＴＫＶＣより動作回数を人力する。これにより動作
モード表示部ＰＳが点灯し、人力動作回数が数値表示器
ＤＰに表示される。この動作七−ド指令と動作回数は人
出力ボート１６、ノ（ス１８金介しプロセッサ１０に伝
えられ、プロセッサ１０はプログラムメモリ１１から作
業内容設定処理プログラムを順次続出し実行する。即ち
、プロセ・ノサ１０は動作回数をバス１８、入出力ボー
ト１６を介しロボット制御部ば４へ伝え、制御部４０は
メモリ４１に指令動作回数として配憶せしめる。
スイッチＭＤを押下し、動作回数人力モードとし、テン
キーＴＫＶＣより動作回数を人力する。これにより動作
モード表示部ＰＳが点灯し、人力動作回数が数値表示器
ＤＰに表示される。この動作七−ド指令と動作回数は人
出力ボート１６、ノ（ス１８金介しプロセッサ１０に伝
えられ、プロセッサ１０はプログラムメモリ１１から作
業内容設定処理プログラムを順次続出し実行する。即ち
、プロセ・ノサ１０は動作回数をバス１８、入出力ボー
ト１６を介しロボット制御部ば４へ伝え、制御部４０は
メモリ４１に指令動作回数として配憶せしめる。
（４）ノーフェンス処理
これら処理の終了後、操作者がランスイッチＲＵＮを押
下すると、作業開始指令が入出力ボート１３、バスｌ
８ ｆ介しプロセッサ１０に伝えられる。これによりプ
ロセッサ１０はプログラムメモリ１１のシーケンスプロ
グラムを順次続出し実行する。即ち、プロセッサ１０は
ノくス１８、入出力ボート１６を介し、ロボット制御装
置１１４に作業準備指令金与え、ロボットｌ１ｉ１１＠
１装置ｆｆ ４では制飾部４０がメモリ４１の前述の選
択された制御プログラム（ｆ−実行してロボット５を制
御する。例えば、ロボット５が部品を把み、工作機械５
のチャックＫｖ＆送せしめるとすると、搬送終了後完了
信号を人出力ボート１６、バス１８を介しプロセッサ１
０に伝える。次にプロセ、す１０は）（ス１８、人出力
ボート１５を介しｒ、ｉ仙制御装置２に作業指令を与え
、数ｆ１１制＃装置Ｆ！１２では、制御部２０がメモＩ
Ｊ２１の選択された制御プログラム′４ｒ実行して工作
機手放５を制御し、Ｕボット５によって取付けられた部
品を加Ｊ二するうこの間にモニタ装置６は工作機械３の
動作を監視（−１、異常があわば、入出力ボート１７、
バＸ１８（ｒ介り、プ「Ｊセ、ノサ１０に伝える。
下すると、作業開始指令が入出力ボート１３、バスｌ
８ ｆ介しプロセッサ１０に伝えられる。これによりプ
ロセッサ１０はプログラムメモリ１１のシーケンスプロ
グラムを順次続出し実行する。即ち、プロセッサ１０は
ノくス１８、入出力ボート１６を介し、ロボット制御装
置１１４に作業準備指令金与え、ロボットｌ１ｉ１１＠
１装置ｆｆ ４では制飾部４０がメモリ４１の前述の選
択された制御プログラム（ｆ−実行してロボット５を制
御する。例えば、ロボット５が部品を把み、工作機械５
のチャックＫｖ＆送せしめるとすると、搬送終了後完了
信号を人出力ボート１６、バス１８を介しプロセッサ１
０に伝える。次にプロセ、す１０は）（ス１８、人出力
ボート１５を介しｒ、ｉ仙制御装置２に作業指令を与え
、数ｆ１１制＃装置Ｆ！１２では、制御部２０がメモＩ
Ｊ２１の選択された制御プログラム′４ｒ実行して工作
機手放５を制御し、Ｕボット５によって取付けられた部
品を加Ｊ二するうこの間にモニタ装置６は工作機械３の
動作を監視（−１、異常があわば、入出力ボート１７、
バＸ１８（ｒ介り、プ「Ｊセ、ノサ１０に伝える。
プロセ、す１０はこれにより数（＋ｉ制御装置２ヘノ（
ス１８、入出力ボート１５を介し作業停止指令を与え、
工作機橋３の動作を停止せ【７めるとともにバス１８、
入出力ボート１５を介し操作盤１４のアラーム表示部Ａ
Ｌを点灯し、対応するアラームコードを数値表示部ＤＰ
Ｋ表示せしめる。
ス１８、入出力ボート１５を介し作業停止指令を与え、
工作機橋３の動作を停止せ【７めるとともにバス１８、
入出力ボート１５を介し操作盤１４のアラーム表示部Ａ
Ｌを点灯し、対応するアラームコードを数値表示部ＤＰ
Ｋ表示せしめる。
工作機械３の部品〃ロエが終了すると、ａ制制御装置ｉ
ｔ２は完了信号を人出力ボート１５、ノ（ス１８を介し
プロセッサ１０に通知し、プロセ・ノサ１０はバス１８
、人出力ボート１６を介しロボット制御装置４に作４に
指令を与える。ロボット制御装置４では、制御部４０は
メモリ４１の制御プログラムを実行１２、ロボット５を
制御し、ロボット５が工作機械５の加工済部品を取外１
−１所定の収納場所へ運ぶ。これによりロボット制御装
置４から完了信号が入出力ボート１６、バス１８を介し
プロセッサ１０へ伝えられる。次にプロセッサ１０は＝
ｉミノの作業準備指令分ロボット制御装置４へ与え同様
の動作を繰返す。
ｔ２は完了信号を人出力ボート１５、ノ（ス１８を介し
プロセッサ１０に通知し、プロセ・ノサ１０はバス１８
、人出力ボート１６を介しロボット制御装置４に作４に
指令を与える。ロボット制御装置４では、制御部４０は
メモリ４１の制御プログラムを実行１２、ロボット５を
制御し、ロボット５が工作機械５の加工済部品を取外１
−１所定の収納場所へ運ぶ。これによりロボット制御装
置４から完了信号が入出力ボート１６、バス１８を介し
プロセッサ１０へ伝えられる。次にプロセッサ１０は＝
ｉミノの作業準備指令分ロボット制御装置４へ与え同様
の動作を繰返す。
前述の如くロボット！？ｉｌ＋＠装随４は動作回数を計
数し、動作終了毎にメモリ４１に設定された指令動作回
数と比較し、もし一致していれば、作業路ｆ信号を入出
力ボート１６、バス１８ｔ−介しプロセッサｌ０ＩＣ通
知し、以降プロセッサ１０は次の作業開始指令が入力さ
れるまで、シーフェンス処理を実行しない。プロセッサ
１ｏはバス１８、人出ＪＪボー）１５を介し操作盤１４
の作業終了表示部を点灯せしめ、操作者に通知する。
数し、動作終了毎にメモリ４１に設定された指令動作回
数と比較し、もし一致していれば、作業路ｆ信号を入出
力ボート１６、バス１８ｔ−介しプロセッサｌ０ＩＣ通
知し、以降プロセッサ１０は次の作業開始指令が入力さ
れるまで、シーフェンス処理を実行しない。プロセッサ
１ｏはバス１８、人出ＪＪボー）１５を介し操作盤１４
の作業終了表示部を点灯せしめ、操作者に通知する。
シーフェンス処理は上述の如くであるが、更にｉｊＯ述
の完了信号を利用して各装置１７）状態を操作盤１４で
集中監視できる。即ち、前述の完了信号をプロセッサ１
０が受けると、プロセッサ１０はバス１８、入出力ボー
ト１３を介し操作盤１４の数で１５表示部ＤＰに進行状
況を数値で表示する。同様に動作回数も表示する。
の完了信号を利用して各装置１７）状態を操作盤１４で
集中監視できる。即ち、前述の完了信号をプロセッサ１
０が受けると、プロセッサ１０はバス１８、入出力ボー
ト１３を介し操作盤１４の数で１５表示部ＤＰに進行状
況を数値で表示する。同様に動作回数も表示する。
以上説明した様に、本発明によれば、シーフェンス制御
を行うセルコントローラに対して、作業準備指令及び作
業内容を設定するための操作盤を該シーフェンス制御す
る制御部に接続し、該操作盤からの作業準備指令により
該制御１部が該数値制御作業機械及び該工業用ロボット
を作業準備制御せしめ、該操作盤からの作業内容入力に
より該卸制御部が該数値制御作業機械及び工業用ロボッ
トに作業内容を設定する様構成しているので、操作者は
数値制御［ｉ、ロボット制御装置におもむいて、これら
を操作する会費がないので、操作の簡便化が計れ、特に
操作に熟練していない者でも操作がａＴ能となり、しか
も操作者が係る装置Ｋｍ近することによる危険のおそれ
もないという効果ｔ−奏する。しかも、操作ｅこ応じて
各処理が自動化されているので、作業上の操作が減少し
、一層人手を少なくすることが可能となるという効果も
秦する。
を行うセルコントローラに対して、作業準備指令及び作
業内容を設定するための操作盤を該シーフェンス制御す
る制御部に接続し、該操作盤からの作業準備指令により
該制御１部が該数値制御作業機械及び該工業用ロボット
を作業準備制御せしめ、該操作盤からの作業内容入力に
より該卸制御部が該数値制御作業機械及び工業用ロボッ
トに作業内容を設定する様構成しているので、操作者は
数値制御［ｉ、ロボット制御装置におもむいて、これら
を操作する会費がないので、操作の簡便化が計れ、特に
操作に熟練していない者でも操作がａＴ能となり、しか
も操作者が係る装置Ｋｍ近することによる危険のおそれ
もないという効果ｔ−奏する。しかも、操作ｅこ応じて
各処理が自動化されているので、作業上の操作が減少し
、一層人手を少なくすることが可能となるという効果も
秦する。
央に、各装置の状態が操作盤で監視できるので、操作者
の負担が軽減するという効果も奏するものである。
の負担が軽減するという効果も奏するものである。
伺、本発明を一実施例により説明したが、本発明１−ｔ
ト述の実施例に限定されることなく、本発明の主旨に従
い種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から
排除するものではない。
ト述の実施例に限定されることなく、本発明の主旨に従
い種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から
排除するものではない。
第１図は従来の構成説明図、第２図は本発明の一実施例
ブロック図、第３図は第２図実施例４１１成の操作盤説
明図である。 図中、１′・・・セルコントローラ、２・・・数値制＠
ｌ装置、３・・・工作横様、４・・・ロボット制御装置
、５・・・ロボット、６・・・モニタ製置、１０・・・
プロセッサ（割付ｆＢ ） 、 １１・・・プログラ
ムメモリ、１４・・・操１乍盤、ＯＲ，ＲＵＮ、ＰＷ、
ＭＤ・・・スイッチ、ＴＫ・・・テンキー、ＰＳ、ＣＴ
、ＡＬ、ＤＰ・・・表示部。
ブロック図、第３図は第２図実施例４１１成の操作盤説
明図である。 図中、１′・・・セルコントローラ、２・・・数値制＠
ｌ装置、３・・・工作横様、４・・・ロボット制御装置
、５・・・ロボット、６・・・モニタ製置、１０・・・
プロセッサ（割付ｆＢ ） 、 １１・・・プログラ
ムメモリ、１４・・・操１乍盤、ＯＲ，ＲＵＮ、ＰＷ、
ＭＤ・・・スイッチ、ＴＫ・・・テンキー、ＰＳ、ＣＴ
、ＡＬ、ＤＰ・・・表示部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１部品に作業するための数値制御作業機械と、該数値
制御作業機械に該部品を運び込む工業用ロボットとに接
続され、該数値制御作業機械と該工業用ロボットとをシ
ーフェンス制御するセルコントローラにおいて、作業準
備指令及び作業内容を設定するための操作盤を該シーフ
ェンス１ｔｉ１１ ｍする制御部に接続し、該操作盤か
らの作業準備指令により該Ｈｔｌｌ ｍ部が該数１１夏
制御作業機械及び該工業用ロボットを作業＊Ｕｔａ制御
せしめ、該操作盤からの作業内容入力により該制御部が
該数値制御作４に４Ｉ＆械及び工業用ロボ・Ｉトに作業
内容を設定する様構成したことを特徴とするセルコント
ローラ。 （２） ４４１記操作盤の作業準備指令が′成源投入指
令と原点復帰指令であり、前記制御部が前記数値制御作
４に機械と前記工業用ロボットに゛峨源投入制御及びＴ
ｆｊＣＡ復帰制御を行なわしめることを特徴とする特許
請求の範囲第（１）項記載のセルコントローラ。 （３）前記操作盤で設定される作業内容が作業のための
１ｌｉｌｊ御プログラム指定指令と作業動作回数指令で
あり、該指令に基いて前記制御部が前記数値制御作業機
械及び前記工業用ロボットの作業内容を設定することｔ
特徴とする特許請求の範囲第（１）項乃至第（２１項記
載のセルコントローラ。 （４１Ａｉｌ記操作盤に前記＃１１＋Ｒ制御作業機械及
び前記工業用ロボットの状態を表示する表示部が設けら
れたことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項乃至第
（２）項乃至第（５）項記載のセルコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57135331A JPS5927309A (ja) | 1982-08-03 | 1982-08-03 | セルコントロ−ラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57135331A JPS5927309A (ja) | 1982-08-03 | 1982-08-03 | セルコントロ−ラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5927309A true JPS5927309A (ja) | 1984-02-13 |
Family
ID=15149262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57135331A Pending JPS5927309A (ja) | 1982-08-03 | 1982-08-03 | セルコントロ−ラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5927309A (ja) |
-
1982
- 1982-08-03 JP JP57135331A patent/JPS5927309A/ja active Pending
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