JPS5931323A - 掘削作業車 - Google Patents
掘削作業車Info
- Publication number
- JPS5931323A JPS5931323A JP14002282A JP14002282A JPS5931323A JP S5931323 A JPS5931323 A JP S5931323A JP 14002282 A JP14002282 A JP 14002282A JP 14002282 A JP14002282 A JP 14002282A JP S5931323 A JPS5931323 A JP S5931323A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- swivel base
- rotational position
- position relative
- excavation work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、掘削作業装置を備えた旋回台の対車体回転位
置を検出する装置を設けると共に、その検出装置からの
情報に基づいて、前記旋回台を＃Ａ削作業すべき対車体
基準回転位置に復帰回転させるように、自動的に旋回台
駆動装置を作動させる制御機構を設けた掘削作業車に関
する０ ヒ記掘削作業車は、例えば、旋回台を、掘削作業すべき
対車体基準回転位置から土砂を放出すべき対車体目標回
転位置に回、伝させ、土砂放出後、対車体基準回転位置
に復帰させるよう、回転操作しながら溝掘削あるいけ穴
掘削を行なう１祭に、旋回台を対車体基準回転位置に復
帰回転させることを自動的に行なえるようにしたもので
あるが、重量大な旋回台を対車体基準回転位置あるいは
対車体目標回転位置に停止させる際に、旋回台の動慣性
力のために車体が不測に地面に対して回動することがあ
り、その結果、対車体基準回転位置を一定位置に維持さ
せたまま作業を続けると、制御機構によって旋回台を対
車体基準回転位置に復帰回転させても、旋回台の地面に
対する回転位置が所望の回転位置から大きくズしてしま
う虞れかあり、そのために、制御機構の作動終了後にお
いて、旋回台を地−面に対する所望の回転位置に大きな
範囲に亘って手動で操作しなければならない煩しさがあ
った。
置を検出する装置を設けると共に、その検出装置からの
情報に基づいて、前記旋回台を＃Ａ削作業すべき対車体
基準回転位置に復帰回転させるように、自動的に旋回台
駆動装置を作動させる制御機構を設けた掘削作業車に関
する０ ヒ記掘削作業車は、例えば、旋回台を、掘削作業すべき
対車体基準回転位置から土砂を放出すべき対車体目標回
転位置に回、伝させ、土砂放出後、対車体基準回転位置
に復帰させるよう、回転操作しながら溝掘削あるいけ穴
掘削を行なう１祭に、旋回台を対車体基準回転位置に復
帰回転させることを自動的に行なえるようにしたもので
あるが、重量大な旋回台を対車体基準回転位置あるいは
対車体目標回転位置に停止させる際に、旋回台の動慣性
力のために車体が不測に地面に対して回動することがあ
り、その結果、対車体基準回転位置を一定位置に維持さ
せたまま作業を続けると、制御機構によって旋回台を対
車体基準回転位置に復帰回転させても、旋回台の地面に
対する回転位置が所望の回転位置から大きくズしてしま
う虞れかあり、そのために、制御機構の作動終了後にお
いて、旋回台を地−面に対する所望の回転位置に大きな
範囲に亘って手動で操作しなければならない煩しさがあ
った。
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、旋回台の対車体基準位置が旋回台の地面に対
する所望の回転位置から大きく外れることを抑制できる
ようにする点にある。
の目的は、旋回台の対車体基準位置が旋回台の地面に対
する所望の回転位置から大きく外れることを抑制できる
ようにする点にある。
本発明の構成は、冒記掘削作業車において、前記掘削作
業装置のバゲット操作用流体ｕＥシリンダの駆動圧を検
出する圧力検出装置を設けると共に、その検出装置が設
定圧以上の駆動圧を検出するに伴って、かつ、検出毎に
、その時の前記旋回台の対車体回転位置を前記対車体基
準回転位置として記憶する記憶装置を設けであることを
特徴とする。
業装置のバゲット操作用流体ｕＥシリンダの駆動圧を検
出する圧力検出装置を設けると共に、その検出装置が設
定圧以上の駆動圧を検出するに伴って、かつ、検出毎に
、その時の前記旋回台の対車体回転位置を前記対車体基
準回転位置として記憶する記憶装置を設けであることを
特徴とする。
次に、本発明特徴構成による作用効果を述べる。
すなわち、旋回台の対車体基準回転位置を、パケット操
作用流体圧シリンダの駆動圧を検出する圧力検出装置が
設定圧以上の駆動圧を検出するに伴って、かつ、検出毎
に記憶される、その時の旋回台の対車体回転位置に代え
るようにぜんとするものであって、つまり、旋回台の対
車体回転位置が掘削作業すべき回転位置であることを、
パケット操作用流体圧シリンダの駆動圧がパケットが土
砂を掻込むに伴い設定圧以上になったことにより検出さ
せ、そして、その時の旋回台の対車体回転位置を対車体
基準回転位置として記憶させるようにぜんとするもので
あって、旋回台を土砂を放出すべき対車体基準回転位置
や対車体基準回転位置に停止させるに伴って車体が地面
に対して回動するようなことがあっても、それによる旋
回台の対車体基準回転位置と旋回台の地面に対する所望
回転位置とのズレを、旋回台を一往復回転させる毎に補
正（−で、作業を続行しても上記ズレが大にならないよ
うにしであるから、制＃機構の作動終了後において、必
要に応じて旋回台を地面に対する所望の回転位置に手Ｗ
）で操作するにしても、その回転量が小さい簡単な操作
で済せることができるのである。
作用流体圧シリンダの駆動圧を検出する圧力検出装置が
設定圧以上の駆動圧を検出するに伴って、かつ、検出毎
に記憶される、その時の旋回台の対車体回転位置に代え
るようにぜんとするものであって、つまり、旋回台の対
車体回転位置が掘削作業すべき回転位置であることを、
パケット操作用流体圧シリンダの駆動圧がパケットが土
砂を掻込むに伴い設定圧以上になったことにより検出さ
せ、そして、その時の旋回台の対車体回転位置を対車体
基準回転位置として記憶させるようにぜんとするもので
あって、旋回台を土砂を放出すべき対車体基準回転位置
や対車体基準回転位置に停止させるに伴って車体が地面
に対して回動するようなことがあっても、それによる旋
回台の対車体基準回転位置と旋回台の地面に対する所望
回転位置とのズレを、旋回台を一往復回転させる毎に補
正（−で、作業を続行しても上記ズレが大にならないよ
うにしであるから、制＃機構の作動終了後において、必
要に応じて旋回台を地面に対する所望の回転位置に手Ｗ
）で操作するにしても、その回転量が小さい簡単な操作
で済せることができるのである。
しかも、本発明によれば、上述の如く、旋回台の対中１
体回転位１ｍが掘削作業すべき回転位置であることを、
パケット操作用流体圧シリンダの駆り１圧がパケットが
土砂を掻込むに伴い設定圧以」二になったことにより検
出させて、対車体基準回転位置を記憶させるようにしで
あるから、穴掘削作業等のように、パケットの対車体高
さが掘削毎に異なる形態の作業においても、上記利点を
得ることができるものである。
体回転位１ｍが掘削作業すべき回転位置であることを、
パケット操作用流体圧シリンダの駆り１圧がパケットが
土砂を掻込むに伴い設定圧以」二になったことにより検
出させて、対車体基準回転位置を記憶させるようにしで
あるから、穴掘削作業等のように、パケットの対車体高
さが掘削毎に異なる形態の作業においても、上記利点を
得ることができるものである。
もって、−上記不都合を解消して、一層便利に使用する
ことが可能な掘削作業車を得るに至った。
ことが可能な掘削作業車を得るに至った。
次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に示すように、旋回台（１）を、クローク走行装
置（２）を備えた車体に、油圧モータ（３１によって回
転操作自在に取付けると共に、エンジン（４）及び操縦
部（５）を前記旋回台（１１Ｋ搭載し、そして、対旋回
台−Ｅ丁動自在なブーム（６）、対プーム揺動自、在な
アーム（７）、及び、対アーム揺動自在なパケット（８
）の夫々を流体圧シリンダ（６ａ）、（７ａ）。
置（２）を備えた車体に、油圧モータ（３１によって回
転操作自在に取付けると共に、エンジン（４）及び操縦
部（５）を前記旋回台（１１Ｋ搭載し、そして、対旋回
台−Ｅ丁動自在なブーム（６）、対プーム揺動自、在な
アーム（７）、及び、対アーム揺動自在なパケット（８
）の夫々を流体圧シリンダ（６ａ）、（７ａ）。
（８ａ）にて揺動操作するバツクホク作業装置（９）を
、゛前記旋回台（１）に連結して、パツクホク作業車を
構成しである。
、゛前記旋回台（１）に連結して、パツクホク作業車を
構成しである。
第１図及び第２図に示すように、前記旋回台ｔｎの対車
体回転位置をボヂンションメータヲ用いて検出する装置
叫、及び、旋回台（１）の掘削作業すべく対車体基準回
転位置を後述の如く記憶する装置（１１１を夫々設ける
と共に、旋回台（１）を前記対車体回転位置に復帰回転
させるよう、前記回転位置検出装置ｆ１０１の信号及び
前記記憶装置（１１）の信号を比較判別しながら前記油
圧モータ（３）の操作用パルプ（１２１を通電操作する
判別回路１１３１を設けて、前記旋回台（１）を対車体
基準位置に復帰回゛転させるように、自動的に旋回台操
作用油圧モータ（３）を作動させる制御機構を構成しで
ある。
体回転位置をボヂンションメータヲ用いて検出する装置
叫、及び、旋回台（１）の掘削作業すべく対車体基準回
転位置を後述の如く記憶する装置（１１１を夫々設ける
と共に、旋回台（１）を前記対車体回転位置に復帰回転
させるよう、前記回転位置検出装置ｆ１０１の信号及び
前記記憶装置（１１）の信号を比較判別しながら前記油
圧モータ（３）の操作用パルプ（１２１を通電操作する
判別回路１１３１を設けて、前記旋回台（１）を対車体
基準位置に復帰回゛転させるように、自動的に旋回台操
作用油圧モータ（３）を作動させる制御機構を構成しで
ある。
つて直接的にスプールを移動操作可能に構成すると共に
、前記回転位＠検出装置ｆ１０１の信号を微分して旋回
台（１）の復帰回転状態における回転速度を検出する装
置ｔ１５１ 、及び、その検出装置（１５１の信号と設
定器叫にて予め設定した信号とを比較して、旋回台回転
速度が設定速度以上の時にのみ前記’ｌ’ｌＪ別回路（
１３を作動さセるよう、判別回路（１３を作動状態と非
作動状態と自動切換する比較器Ｗ！ｌａηを設けて、前
記制御機構を、旋回台（１）が対車体基準回転位置がわ
へ設定速度以上で回転される状態がもたらされると、自
動的に作動させるように構成しである。
、前記回転位＠検出装置ｆ１０１の信号を微分して旋回
台（１）の復帰回転状態における回転速度を検出する装
置ｔ１５１ 、及び、その検出装置（１５１の信号と設
定器叫にて予め設定した信号とを比較して、旋回台回転
速度が設定速度以上の時にのみ前記’ｌ’ｌＪ別回路（
１３を作動さセるよう、判別回路（１３を作動状態と非
作動状態と自動切換する比較器Ｗ！ｌａηを設けて、前
記制御機構を、旋回台（１）が対車体基準回転位置がわ
へ設定速度以上で回転される状態がもたらされると、自
動的に作動させるように構成しである。
要するに、旋回台（１）を、掘削作業すべき対車体基準
回転位置から土砂を放出すべき対車体目標回転位置に回
転させ、土砂放出後、対車体基準回転位置に復帰回転さ
せるよう、回転操作しながら溝掘削あるいけ穴掘削を行
なう際において、旋回台（１）を対車体基準回転位置に
復帰回転させることを、予め、手動レバー（１４）によ
って旋回台（１）を設定速度以上で回転させるようにす
れば、そののちは、制御機構によって自動的に行なわせ
ることができるのであり、しかも、対車体基準位置の近
くあるいは対車体目標回転位置の近くにおいて、旋回台
（１）の回転位置を微調節するために、手動レバー（１
４１を往復移動操作しながら旋回台（１）を緩速で回転
させることができるようにしである。
回転位置から土砂を放出すべき対車体目標回転位置に回
転させ、土砂放出後、対車体基準回転位置に復帰回転さ
せるよう、回転操作しながら溝掘削あるいけ穴掘削を行
なう際において、旋回台（１）を対車体基準回転位置に
復帰回転させることを、予め、手動レバー（１４）によ
って旋回台（１）を設定速度以上で回転させるようにす
れば、そののちは、制御機構によって自動的に行なわせ
ることができるのであり、しかも、対車体基準位置の近
くあるいは対車体目標回転位置の近くにおいて、旋回台
（１）の回転位置を微調節するために、手動レバー（１
４１を往復移動操作しながら旋回台（１）を緩速で回転
させることができるようにしである。
前記パケット操作用流体圧シリンダ（８ａ）の駆動圧を
検出する圧力検出装置（１８）を、前記流体圧シリンダ
（８ａ）に取付けると共に、その検出装置（１８１の信
号とパケット（８）が土砂を掻込む際に生ずるシリンダ
駆動圧を設定する設定器＋１９１の信号に基づいてシリ
ンダ駆動圧になったことを判別する比較器（■を設けで
ある。 そして、その比較器（２０１がシリンダ駆動圧
が設定圧以Ｅになったこ七を判別するに伴って、且つ、
判別する毎に、前記記憶装置（１１１がその時の旋回台
（１）の対車体回転位置を前記対車体基準回転位置とし
て記憶するよう、前記比較器■が前記記憶装置（１１）
に動作指令を与えるように構成しである。
検出する圧力検出装置（１８）を、前記流体圧シリンダ
（８ａ）に取付けると共に、その検出装置（１８１の信
号とパケット（８）が土砂を掻込む際に生ずるシリンダ
駆動圧を設定する設定器＋１９１の信号に基づいてシリ
ンダ駆動圧になったことを判別する比較器（■を設けで
ある。 そして、その比較器（２０１がシリンダ駆動圧
が設定圧以Ｅになったこ七を判別するに伴って、且つ、
判別する毎に、前記記憶装置（１１１がその時の旋回台
（１）の対車体回転位置を前記対車体基準回転位置とし
て記憶するよう、前記比較器■が前記記憶装置（１１）
に動作指令を与えるように構成しである。
要するに、バツクホク作業装置（９）が掘削作業を行な
う毎に、対車体基準位置がその時の旋回台（１）の対車
体回転位置となるように記憶されて、車体が不測に地面
に対して回動することがあっても、対車体基準位置が旋
回台（１）の対車体所望回転位置から大きく外れないよ
うにしである。
う毎に、対車体基準位置がその時の旋回台（１）の対車
体回転位置となるように記憶されて、車体が不測に地面
に対して回動することがあっても、対車体基準位置が旋
回台（１）の対車体所望回転位置から大きく外れないよ
うにしである。
本発明は、パツクホク作業装置（９）に代えて、フェイ
スショベル作業装置等の各種掘削装置を装備した掘削作
業東に適用できる。
スショベル作業装置等の各種掘削装置を装備した掘削作
業東に適用できる。
又、本発明を実施するに、旋回台（１）を掘削作業すべ
き対車体基準回転位置から土砂を放出すべく対車体目標
回転位置に回転させることを、対車体回転位置検出装置
ｆ１０１の情報に基づいて自動的に旋回台駆動装置（３
）を作動させながら自動的に行なわせる制御機構を設け
ると一層便利である。
き対車体基準回転位置から土砂を放出すべく対車体目標
回転位置に回転させることを、対車体回転位置検出装置
ｆ１０１の情報に基づいて自動的に旋回台駆動装置（３
）を作動させながら自動的に行なわせる制御機構を設け
ると一層便利である。
又、本発明を実施するに、制御機構を起動させる構造は
、専用の起動スイッチを設けるようにする等、各種変更
可能である。
、専用の起動スイッチを設けるようにする等、各種変更
可能である。
第１図はバツクホワ作業申、の側面図、第２図は制御機
構の構成を示すブロック線図である。 （旧・・・・・旋回台、（３１・・・・・・旋回台駆動
装置、（９）・・・・・・掘削作業装置、ｆｌＯ）・・
・・・・回転位置検出装置、ｆｌｌｌ・・・・・・記憶
装置、ｔｌｌＤ・・・・・・圧力検出装置。
構の構成を示すブロック線図である。 （旧・・・・・旋回台、（３１・・・・・・旋回台駆動
装置、（９）・・・・・・掘削作業装置、ｆｌＯ）・・
・・・・回転位置検出装置、ｆｌｌｌ・・・・・・記憶
装置、ｔｌｌＤ・・・・・・圧力検出装置。
Claims (1)
- 掘削作業装置（９）を備えた旋回台（１）の対車体回転
位置を検出する装置Ｏｔ１を設けると共に、その検出装
［１１０）からの情報に基づいて、前記旋回台（１）を
掘削作業すべき対車体基準回転位置に復帰回転させるよ
うに、自動的に旋回台駆動装置（３１を作動させる制御
機構を設けた掘削作業車であって、前記掘削作業装置（
９）のパケット操作用流体圧シリンダ（８ａ）の駆動圧
を検出する圧力検出装置（旧を設けると共に、その検出
装置（刑が設定圧以上の駆動圧を検出するに伴って、か
つ、検出毎に、その時の前記旋回台（１）の対中０体回
転位置を前記対車体基準回転位置として記憶する記憶装
置（１１）を設けであることを＃Ｆ徹とする掘削作業車
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14002282A JPS5931323A (ja) | 1982-08-11 | 1982-08-11 | 掘削作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14002282A JPS5931323A (ja) | 1982-08-11 | 1982-08-11 | 掘削作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5931323A true JPS5931323A (ja) | 1984-02-20 |
Family
ID=15259117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14002282A Pending JPS5931323A (ja) | 1982-08-11 | 1982-08-11 | 掘削作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5931323A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61279245A (ja) * | 1985-06-01 | 1986-12-10 | 田淵 和久 | 婦人科検診台 |
| WO2017221904A1 (ja) * | 2016-06-21 | 2017-12-28 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、作業管理システムおよび作業車両の制御方法 |
-
1982
- 1982-08-11 JP JP14002282A patent/JPS5931323A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61279245A (ja) * | 1985-06-01 | 1986-12-10 | 田淵 和久 | 婦人科検診台 |
| WO2017221904A1 (ja) * | 2016-06-21 | 2017-12-28 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、作業管理システムおよび作業車両の制御方法 |
| JP2017227012A (ja) * | 2016-06-21 | 2017-12-28 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、作業管理システムおよび作業車両の制御方法 |
| US11359349B2 (en) | 2016-06-21 | 2022-06-14 | Komatsu Ltd. | Work vehicle, work management system, and work vehicle control method |
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