JPS5933513A - 台車誘導設備 - Google Patents
台車誘導設備Info
- Publication number
- JPS5933513A JPS5933513A JP57143898A JP14389882A JPS5933513A JP S5933513 A JPS5933513 A JP S5933513A JP 57143898 A JP57143898 A JP 57143898A JP 14389882 A JP14389882 A JP 14389882A JP S5933513 A JPS5933513 A JP S5933513A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trucks
- guide line
- detector
- line
- light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、物品運搬台車を、床に敷設のトウバスツイヤ
又は光反射テープを利用した誘導ラインに沿って走行す
るように制餌１する台車誘導設備のうち、横幅を異にす
る複数種の台車を対象とするものに関する。
又は光反射テープを利用した誘導ラインに沿って走行す
るように制餌１する台車誘導設備のうち、横幅を異にす
る複数種の台車を対象とするものに関する。
各台車は、１．誘導ラインからの電、波又は光を捕捉す
る検出器、およびその検出に基づいて台車を誘導ライン
に沿って走行するように制御する走行制御装置を備えて
いる。
る検出器、およびその検出に基づいて台車を誘導ライン
に沿って走行するように制御する走行制御装置を備えて
いる。
前記検出器は、一般的に、誘導ラインがトウバスツイヤ
の場合、そこから発信される電波をｔｌｉ［ｆ、するピ
ッ、クアップコイルであり、誘導ラインが光反射テープ
の場合、台車に装着した投光器からの光がそのテープに
よって反射された光を捕える受光器である。
の場合、そこから発信される電波をｔｌｉ［ｆ、するピ
ッ、クアップコイルであり、誘導ラインが光反射テープ
の場合、台車に装着した投光器からの光がそのテープに
よって反射された光を捕える受光器である。
検出器の取付は位置につき従来では、台車の横幅方向で
の中央位置とするのが当然とされていた。
の中央位置とするのが当然とされていた。
そのため、第１図に示すように、横幅を異にする複数種
の台車ｆｉ＋ 、 ＋２１が同一のステーション（３）
に対して各別に、その前に停止した状態で４ｔ＋７＋４
１ 、１５＋を移載するようにするには、各台車ｆ１１
．＋２１につき個別の誘導ライン＋６１’、＋７１を敷
設する心数があった。
の台車ｆｉ＋ 、 ＋２１が同一のステーション（３）
に対して各別に、その前に停止した状態で４ｔ＋７＋４
１ 、１５＋を移載するようにするには、各台車ｆ１１
．＋２１につき個別の誘導ライン＋６１’、＋７１を敷
設する心数があった。
すなわち、幅の大なる台＄、 （１１の検出器（８）も
、幅の小なる台車（２１の検出器（９）も、夫々の台ボ
の中央位１ｉ＃ Ｋ設けられているのに対し、ステーシ
ョンｆ３＋に近い側の台車の横−例外縁（１（Ｉｔ 、
（Ｉ＋３は豆いに一致することになるからである。
その一致の原閃け、向れの台車ｆｉｌ 、 ＋２１にあ
っても台車停止や何移載を良好に行うためには、横−例
外縁ｆ１０１ 、 ｆｌｌｌとステーション（３１との
離間距離りを所定の端（一定）としなければならないと
いうところにある。
、幅の小なる台車（２１の検出器（９）も、夫々の台ボ
の中央位１ｉ＃ Ｋ設けられているのに対し、ステーシ
ョンｆ３＋に近い側の台車の横−例外縁（１（Ｉｔ 、
（Ｉ＋３は豆いに一致することになるからである。
その一致の原閃け、向れの台車ｆｉｌ 、 ＋２１にあ
っても台車停止や何移載を良好に行うためには、横−例
外縁ｆ１０１ 、 ｆｌｌｌとステーション（３１との
離間距離りを所定の端（一定）としなければならないと
いうところにある。
複数の＠導うイン（６＋ 、 ＋７１はメインラインか
ら分岐されるものであるが、分岐点において各台車（１
，１、＋２１１”ｉ’、向れの誘導ライン＋６１ 、
＋７１に沿えばよいのかをヤ］断する必要がある。
ら分岐されるものであるが、分岐点において各台車（１
，１、＋２１１”ｉ’、向れの誘導ライン＋６１ 、
＋７１に沿えばよいのかをヤ］断する必要がある。
つま、り従来方式は、誘導ラインを複数本敷設しなけれ
ばならないうえに、それら複数ラインの弁別装置を設け
なければならず、設備投資が＋ｖ！ｌｉ＜つく欠点があ
った。
ばならないうえに、それら複数ラインの弁別装置を設け
なければならず、設備投資が＋ｖ！ｌｉ＜つく欠点があ
った。
本発明の１」的り１、このような問題の解決を図ること
である。
である。
そのために本発明が岡じた手段（要旨（′１り成）は、
互いに横幅を異にする複数種の台車の何れにおいても、
その検出器（誘導ラインからの光又は電波を捕１１Ｊ（
するもの）が台車の横−例外縁から横幅方向に沿い一定
距離隔てた位置に設けられている、 −ということである。
その検出器（誘導ラインからの光又は電波を捕１１Ｊ（
するもの）が台車の横−例外縁から横幅方向に沿い一定
距離隔てた位置に設けられている、 −ということである。
この構成によれば、−のステーションに対応する誘導ラ
インは、横幅を異にする複数種の台車につき共通の１木
ですむ。 その理由は次のとおシである。
インは、横幅を異にする複数種の台車につき共通の１木
ですむ。 その理由は次のとおシである。
そのｌ木の誘導ラインとステーションとの離間距離Ａ（
実施例に係る第２図を参照のこと。
実施例に係る第２図を参照のこと。
後出のＢ 、 Ｃ、ＤＩｌｃついても同じ。）が確定し
ていることはいうまでもない。 誘導ラインと検出器と
が平面視で合致するような形態で走行制御され、ステー
ション前に停止した台車につき、そのｍ幅の大小の如何
に拘わらず、そのステーション側の横−例外縁が誘導ラ
インから離間している距離Ｂけ、上記要旨構成でいう槽
−例外縁・検出器間の一定距＠Ｃ七同じであって、この
距離Ｂも一定である。 （黄−例外縁とステーションと
の離間距離Ｄｆユ、Ｄ＝Ａ−Ｂ＝Ａ−Ｃであるが、Ａも
Ｂも一定であるゆえにＪ）も、台車横幅の大小の如何に
拘わらず一定となる。
ていることはいうまでもない。 誘導ラインと検出器と
が平面視で合致するような形態で走行制御され、ステー
ション前に停止した台車につき、そのｍ幅の大小の如何
に拘わらず、そのステーション側の横−例外縁が誘導ラ
インから離間している距離Ｂけ、上記要旨構成でいう槽
−例外縁・検出器間の一定距＠Ｃ七同じであって、この
距離Ｂも一定である。 （黄−例外縁とステーションと
の離間距離Ｄｆユ、Ｄ＝Ａ−Ｂ＝Ａ−Ｃであるが、Ａも
Ｂも一定であるゆえにＪ）も、台車横幅の大小の如何に
拘わらず一定となる。
したがって、上述のように、横幅を異にする複＆種の台
車につきＭ導うインを共通のｌ木ですますことが可能と
なる。
車につきＭ導うインを共通のｌ木ですますことが可能と
なる。
このように誘導ラインが；Ｉ’ｉ ｉｔｌ”＊であると
、従来方式で必要であった複数ラインの弁別装置は省略
することがＣきる。
、従来方式で必要であった複数ラインの弁別装置は省略
することがＣきる。
以上から明らかなように、本発明の効果は、誘導ライン
の１水化と複数ライン弁別装置の省略とによシ、設備投
資を大幅に削減すること力（できる−ということである
。
の１水化と複数ライン弁別装置の省略とによシ、設備投
資を大幅に削減すること力（できる−ということである
。
次に、本発明の実施例を第２図に基づいて説明する。
第２図は、餌宜上、横幅の大なる台１旧１ｚと横幅の小
なる台車（１３）とを重ノコて表わしである。 この点
、第１図でも同様である。 何れの台車１２１ 、１１
３１も、共通１木（７）誘導ライン（１４１に＃牡ｒ８
物ｉ＄４寅−出ｔｔ１３；到咄本ｔ＝ナロ −
、 −＃澗求対応する検出器（１５１’、 （１６１
を、横−例外縁（１“０９ｆ１８１から横幅方向に沿い
一定距離Ｃ隔てた位置に有している。 （１印はステー
ションである。
第２図は、餌宜上、横幅の大なる台１旧１ｚと横幅の小
なる台車（１３）とを重ノコて表わしである。 この点
、第１図でも同様である。 何れの台車１２１ 、１１
３１も、共通１木（７）誘導ライン（１４１に＃牡ｒ８
物ｉ＄４寅−出ｔｔ１３；到咄本ｔ＝ナロ −
、 −＃澗求対応する検出器（１５１’、 （１６１
を、横−例外縁（１“０９ｆ１８１から横幅方向に沿い
一定距離Ｃ隔てた位置に有している。 （１印はステー
ションである。
各検出器１（・１５＊１（ｉ）とも左右１対のピックア
ップコイル■、（渕からなる。 誘導ライン（１４１（
ｒＪ、 ’４波を発信するトクパスワイヤである。 １
対のピックアップコイル（１）、ｌ２ＩＩＩ）のセンタ
ーがライン財の丁度真上にあるときには、電波捕捉によ
って生じる電圧がそれら両コイル凶、 ｔａｌ＋におい
て互いに等しい。 両コイル（４）、（刻のセンターが
ライン（１４）から曖−副に偏位すると、う５イン（１
４）に近づいたコイル（町の誘起電圧は増加し、ライン
＋１４１から遠ざかったコイル（χカの誘起電圧は減少
する。 その電圧の偏差の信号を、台車、（１２１、（
１３１に装着の走行制御装置！２１１ 、（２）が受け
て、この偏差をＯに近づけるように走行を制御する。
その制御力式は、操向車輪を操作するのでもよいし、左
右１対の駆動車輪の回転速度に第を生じさせるのでもよ
い。
ップコイル■、（渕からなる。 誘導ライン（１４１（
ｒＪ、 ’４波を発信するトクパスワイヤである。 １
対のピックアップコイル（１）、ｌ２ＩＩＩ）のセンタ
ーがライン財の丁度真上にあるときには、電波捕捉によ
って生じる電圧がそれら両コイル凶、 ｔａｌ＋におい
て互いに等しい。 両コイル（４）、（刻のセンターが
ライン（１４）から曖−副に偏位すると、う５イン（１
４）に近づいたコイル（町の誘起電圧は増加し、ライン
＋１４１から遠ざかったコイル（χカの誘起電圧は減少
する。 その電圧の偏差の信号を、台車、（１２１、（
１３１に装着の走行制御装置！２１１ 、（２）が受け
て、この偏差をＯに近づけるように走行を制御する。
その制御力式は、操向車輪を操作するのでもよいし、左
右１対の駆動車輪の回転速度に第を生じさせるのでもよ
い。
との実施例にあっては、横幅の小なる台”＋Ｐ、 ＋１
３）において検出器（１Ｇ）が横幅方向の中央に位置し
ているが、このことは本考案において限定要素とはなら
ない。 これとは逆に、横幅の大なる台車、（（Ｑにお
いて検出器＋１５１が中央に位Ｉｆ＃されていてもよい
。 父、何れの台Ｊ１ｆ、ｆ１２１． ＋１３１におい
ても夫々の中央からずれた位置に検出器ｆ１５） −０
１が設けられていてもよい。
３）において検出器（１Ｇ）が横幅方向の中央に位置し
ているが、このことは本考案において限定要素とはなら
ない。 これとは逆に、横幅の大なる台車、（（Ｑにお
いて検出器＋１５１が中央に位Ｉｆ＃されていてもよい
。 父、何れの台Ｊ１ｆ、ｆ１２１． ＋１３１におい
ても夫々の中央からずれた位置に検出器ｆ１５） −０
１が設けられていてもよい。
第１図は従来例を示す平面図、第２図は本発明の実施例
を示す平面図である。 ＋１２１ 、 ＩＩ”Ｊ・・・・・・台車、（１４１・
・・・・・誘導ライン、＋１５１ 、１１６１・・・・
・・検出器、（１７１、１ト・・・・・横−ｆｆｌｌ＋
外縁、（２，１１、ｆ圏・・・・・・走行制御装置。
を示す平面図である。 ＋１２１ 、 ＩＩ”Ｊ・・・・・・台車、（１４１・
・・・・・誘導ライン、＋１５１ 、１１６１・・・・
・・検出器、（１７１、１ト・・・・・横−ｆｆｌｌ＋
外縁、（２，１１、ｆ圏・・・・・・走行制御装置。
Claims (1)
- 複数種の各台車（１２，１８）夫々に装看の検出器（１
５，１０）によシ床に敷設の誘導ライン（１４）からの
光又ｌ−１Ｎ波を捕捉するとさに基づいて、それら各台
車（１２，１８）を誘導ライン（］４１に沿って走行す
るように制御する走行制御装置（２１，Ｈ）を備え、距
離ｔｃ）隔てた位置に設けられＣいる台車誘導設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57143898A JPS5933513A (ja) | 1982-08-18 | 1982-08-18 | 台車誘導設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57143898A JPS5933513A (ja) | 1982-08-18 | 1982-08-18 | 台車誘導設備 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5933513A true JPS5933513A (ja) | 1984-02-23 |
Family
ID=15349618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57143898A Pending JPS5933513A (ja) | 1982-08-18 | 1982-08-18 | 台車誘導設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5933513A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6332612A (ja) * | 1986-07-25 | 1988-02-12 | Daifuku Co Ltd | 移動車の誘導設備 |
| WO2014125845A1 (ja) * | 2013-02-15 | 2014-08-21 | 村田機械株式会社 | 搬送システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS545283B1 (ja) * | 1969-10-13 | 1979-03-15 |
-
1982
- 1982-08-18 JP JP57143898A patent/JPS5933513A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS545283B1 (ja) * | 1969-10-13 | 1979-03-15 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6332612A (ja) * | 1986-07-25 | 1988-02-12 | Daifuku Co Ltd | 移動車の誘導設備 |
| WO2014125845A1 (ja) * | 2013-02-15 | 2014-08-21 | 村田機械株式会社 | 搬送システム |
| CN105009013A (zh) * | 2013-02-15 | 2015-10-28 | 村田机械株式会社 | 输送系统 |
| JP5983855B2 (ja) * | 2013-02-15 | 2016-09-06 | 村田機械株式会社 | 搬送システム |
| US9834236B2 (en) | 2013-02-15 | 2017-12-05 | Murata Machinery, Ltd | Conveyance system |
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