JPS6332612A - 移動車の誘導設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車誘導用のラインを、走行経路に沿って
設けると共に、前記ラインを検出するライン検出手段を
、移動車側に設け、前記ライン検出手段による検出情報
に基づいて、移動車を前記ラインに沿って自動走行させ
る操向制御手段を設けた移動車の誘導設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の誘導設備において、従来では、ラ
イン検出手段を、移動車誘導用のラインの幅方向に、こ
のラインの感知レベルが設定値以上であるか否かにより
０Ｎ１０ＦＦ信号を出力する複数個のセンサを並べて、
それら複数個のセンサからのＯＮ　／　ＯＦ　Ｆ信号の
組み合わせに基づいて、ライン横幅方向に対する移動車
のずれを検出するように構成してあった。

例えば、上記ラインの左右両端縁内側上に位置する２個
のセンサと、ラインの端縁の外側上に位置する２個のセ
ンサの、４個のセンサをライン横幅方向に並べて設け、
内側の２個のセンサがライン検出状態を維持し、且つ、
外側の２個のセンサがライン非検出状態を維持するよう
に、操向制御するように構成してあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成においては、ライン検出手
段が、０Ｎ１０ＦＦ信号を出力する複数個のセンサを用
いて構成されているために、例えば、移動車誘導用のラ
インが汚れや摩耗等でその幅が変化すると、上記センサ
が設定レベルにて正常に０Ｎ１０　Ｆ　Ｆ　Ｌなくなる
虞れがある。その結果、ラインに対する移動車の横幅方
向の位置が正常であっても、上記ライン上に位置するセ
ンサがライン非検出状態になって、操向不能になる虞れ
があった。従って、誘導用ラインの点検時期の間隔を短
くして誤動作を防止する等の必要があり、設備の保守点
検が面倒であった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、装置構成の簡素化を図りながらも、移動車誘
導用のラインの幅変化に対して誤動作し難くすることに
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の誘導設備の特徴構成は、前記ライ
ン検出手段を、前記ラインの幅方向に所定間隔を隔てて
設けられ、且つ、前記ラインから離れるほどそのライン
検出値が減少する左右一対のライン検出用センサにて構
成し、前記操向制御手段を、前記左右一対のライン検出
用センサによるライン検出値のレベル差が設定範囲内に
維持されるように操向制御すべく構成してある点にあり
、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、ラインから離れるほどその検出値が減少する
ように、ラインに対する距離に応じた検出値を出力する
左右一対のライン検出用センサを用いて、その検出値の
差が設定範囲内に維持されるように操向制御することに
より、ラインの汚れや摩耗等によってラインの実質的な
幅が変化したために、ライン検出用センサの検出値が変
動しても、ライン検出センサ夫々の絶対的な検出値の変
動の影響を受けないようにできるのである。

〔発明の効果〕

従って、ラインから離れるほどそのライン検出値が減少
する左右一対のライン検出用センサを用いて、それらの
検出値の差が設定範囲内に維持されるように操向制御す
るので、ラインが汚れたり摩耗してその実質的な幅が変
動しても誤動作しないものにできたのである。

〔実施例〕

以下、発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、移動車誘導用のラインとしての所
定幅の光反射テープ（Ｌ）を、移動車（Ａ）の走行路面
上に貼着する状態で、交差点（ＣＲ）を有する走行経路
に沿って設けると共に、各交差点（ＣＲ）における分岐
開始点や合流開始点あるいは停止位置等を、移動車（Ａ
）に指示するためのマーク（ｍ）を、前記光反射テープ
（Ｌ）の横側部の路面に設けである。又、荷移載用のス
テーション（ＳＴ）を、走行経路の横側部に位置させて
設けると共に、前記移動車（Ａ）に対して前記交差点（
ＣＲ）での分岐・合流方向や次に停止するステーション
（ＳＴ）等の各種指令情報を中央制御装置（ＭＣ）から
指示するための地上側通信装置（１ａ）を、前記ステー
ション（ＳＴ）に設けである。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第２図及
び第３図に示すように、左右一対の推進車輪（２Ｌ）　
、　（２Ｒ）を、走行用モータ（３）により駆動停止自
在に設けると共に、車体前方側に、操向用モータ（４）
にて向き変更自在に支承された操向輪（５）を設けであ
る。そして、詳しくは後述するが、前記ライン（Ｌ）を
検出するライン検出手段としてのラインセンサ（６）を
構成する左右一対の光センサ（ＳＲ）　、（ＳＬ）を、
その受光面が下方を向く状態で、車体前部下方の中央に
位置するように設けると共に、前記マーク（ｍ）を検出
するマークセンサ（７）を、前記ライン検出手段（６）
の横倒脇に設けである。

又、前記地上側通信装置（１ａ）に対する車体側通信装
置（１ｂ）を、前記ステーション（ＳＴ）が位置する車
体横側部に設けると共に、前記各センサ（６）　、　（
７）からの検出情報及び前記通信装置（ｌａ）　。

（１ｂ）を介して指示された情報を判別し、移動車（Ａ
）の走行を制御する操向制御手段兼用の制御装置（８）
を設けである。尚、第２図中、（９）は、前記走行用モ
ータ（３）の駆動装置、（１０）は、前記操向用モータ
（４）の駆動装置である。

前記左右一対の光センサ（ＳＬ）　、　（ＳＲ）の構成
について説明すれば、第１図に示すように、前記前記ラ
イン（Ｌ）の中心が移動車（Ａ）の横幅方向の中心に位
置する状態において、前記左右一対の光センサ（ＳＬ）
　、（ＳＲ）が、前記ライン（シ）の左右両縁の上方に
位置する状態となるように、所定間隔を隔てて車体中央
から同一距離となる位置に振り分は配置してある。つま
り、車体が前記ライン（Ｌ）に対して左右に偏位するほ
どその受光量が低下して、その出力信号であるライン検
出値（ＶＬ）　、　（Ｖえ）が減少するように構成して
ある。

尚、図示を省略するが、前記左右一対の光センサ（Ｓｔ
）　、　（ＳＲ）によるライン検出を良好にするために
へ照光器にて前記ライン（Ｌ）を照光するようにしてあ
る。

次に、上述した構成になる左右一対の光センサ（ＳＬ）
　、（ＳＲ）によるライン検出値（ＶＬ）　、　（ＶＲ
）　ニ基づいて前記操向用モータ（４）の作動を制御す
る操向制御手段の構成について詳述する。

すなわち、前記左右一対の光センサ（ＳＬ）、（Ｓ、ｌ
）によるライン検出値（ＶＬ）　、　（Ｖ＋）の差を演
算する差動増幅器（１１）、この差動増幅器（１１）の
出力と移動車（Ａ）が前記ライン（Ｌ）に沿っている状
態に対応して予め設定してある上限闇値（＋Ｖｓ）及び
下限闇値（−Ｖｓ）と比較する一対のコンパレータ（１
２）　、　（１３）を設けてあり、前記ライン検出値（
ＶＬ）　。

（ＶＲ）の差が前記両開値（＋Ｖｓ）　、　（−Ｖｓ）
内ニアル場合は、前記一対のコンパレータ（１２）　、
　（１３）の出力が共に“Ｈ”レベルとなり、前記ライ
ン検出値（ｖｔ）　、　（ＶＲ）の差が前記両開値（＋
Ｖｓ）　、　（−Ｖｓ）外にある場合は、ライン（Ｌ）
に対する車体のずれ方向に対応して前記一対のコンパレ
ータ（１２）　、　（１３）の何れか一方の出力が“Ｌ
″レベルなるように構成してある。

そして、前記操向用モータ（４）の駆動装置（１０）を
、前記一対のコンパレータ（１２）　、　（１３）の出
力に基づいて、前記操向用モータ（４）を正逆転並びに
停止操作するように構成してある。

前記操向用モータ（４）の駆動装置（１０）の構成につ
いて詳述すれば、前記ライン検出値（ＶＬ）。

（Ｖ、）の差が前記上限閾値（＋Ｖｓ）以上ある場合に
その出力が“Ｌ”レベルとなる一方のコンパレータ（１
２）の出力にて駆動され、前記操向用モータ（４）を逆
転させて右方向に操向操作するための第１リレー（１４
）、及び、前記ライン検出値（ｖＬ）、（ｖ、Ｉ）の差
が前記下限閾値（−νＳ）以下である場合にその出力が
“Ｌルベルとなる他方のコンパレータ（１３）の出力に
て前記操向用モータク４）を正転させて左方向に操向操
作するための第２リレー（１５）を設けである。

但し、前記第１リレー（１４）は、ＯＮするに伴って閉
成し且つＯＦＦするに伴って開成する一対のＮｏ接点（
１４ａ）　、　（１４ｂ）、及び、ＯＮするに伴って開
成し且つＯＦＦするに伴って閉成するＮＣ接点（１４ｃ
）を備え、前記第２リレー（１５）も同様に一対のＮＣ
接点（１５ａ）　、　（１５ｂ）及びＮＣ接点（１５ｃ
）を備えさせである。

そして、前記第１リレー（１４）のＮｏ接点（１４ａ）
　。

（１４ｂ）が閉成するに伴って、電源（Ｅ）と前記操向
用モータ（４）の電源端子との通電極性が逆転されて前
記操向用モータ（４）が逆転され車体を右方向に操向操
作するように、且つ、前記第２リレー（１５）のＮｏ接
点（１５ａ）　、’（１５ｂ）が閉成するに伴って、電
源（Ｅ）と前記操向用モータ（４）の電源端子との通電
極性が正転されて前記操向用モータ（４）が正転され車
体を左方向に操向操作するように構成してある。

一方、前記両リレー（１４）　、　（１５）のＮＧ接点
（１４ｃ）　、　（１５ｃ）は、直列回路を形成するよ
うに直列接続され、そして、前記操向用モータ（４）の
電源端子に対して並列接続してあり、前記一対のコンパ
レータ（１２）　、　（１３）の出力が共に“Ｈ″レベ
ルある場合に両ＮＣ接点（１４ｃ）　、　（１５ｃ）が
閉成して前記操向用モータ（４）の電源端子を短絡する
ことにより、電磁ブレーキ作動状態となるように構成し
てあり、前記操向用モータ（４）が外力にて回転するこ
とを防止して、車体の直進性を向上させるようにしてあ
る。

もって、前記一対のコンパレータ（１２）　、　（１３
）の出力にて、前記操向用モータ（４）を正逆転操作並
びに停止操作することにより、前記左右一対のライン検
出用センサ（ＳＬ）、　（ＳＲ）によるライン検出値（
Ｖｔ）　、（ＶＪ　のレベル差が設定範囲内に維持され
るように構成してある。

そして、前記マークセンサ（７）による検出情報、及び
、前記通信装置（ｌａ）　、　（ｌｂ）を介して指示さ
れた情報等に基づいて、移動車（Ａ）を交差点（ＣＲ）
において、指示された走行経路に沿って自動的に分岐・
合流させながら、前記ステーション（ＳＴ）間に亘って
自動走行させて、各挿荷の運搬作業を行わせるのである
。

〔別実施例〕

上記実施例では、移動車誘導用のライン（Ｌ）を、光反
射テープを用いて形成し、そして、ライン検出用センサ
（ＳＬ）　、　（ＳＲ）を、光センサに構成して、光誘
導式に構成した場合を例示したが、例えば、前記移動車
誘導用のライン（Ｌ）を、磁気テープ等の磁性を帯びた
帯状体にて形成し、ライン検出用センサ（ＳＬ）　、　
（ｓｉ）を、磁界強度に応じた信号を出力するホール素
子等を用いた磁気センサに構成して、磁気誘導式に構成
してもよく、移動車誘導用のライン（Ｌ）及びそれに対
するライン検出手段（６）の具体構成は各種変更できる
。

又、移動車（Ａ）や走行経路等の各部の具体構成は、本
発明を適用する設備構成に応じて各種変更できるもので
あって、本発明は、上記実施例のみに限定されるもので
はない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図はライン検出手段並びに操向制御手段の構成を示
す回路図、第２図は制御システムの概略構成を示すブロ
ック図、第３図は誘導設備の概略構成を示す図面である
。 （Ｌ）・・・・・・移動車誘導用のライン、（Ａ）・・
・・・・移動車、（６）・・・・・・ライン検出手段、
（８）・・・・・・操向制御手段、（ＳＬ）　、　（Ｓ
Ｒ）・・・・・・ライン検出用センサ、（ＶＬ）　、　
（ＶＲ）・・・・・・ライン検出値。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ［１］移動車誘導用のライン（Ｌ）を、走行経路に沿っ
   て設けると共に、前記ライン（Ｌ）を検出するライン検
   出手段（６）を、移動車（Ａ）側に設け、前記ライン検
   出手段（６）による検出情報に基づいて、移動車（Ａ）
   を前記ライン（Ｌ）に沿って自動走行させる操向制御手
   段（８）を設けた移動車の誘導設備であって、前記ライ
   ン検出手段（６）を、前記ライン（Ｌ）の幅方向に所定
   間隔を隔てて設けられ、且つ、前記ライン（Ｌ）から離
   れるほどそのライン検出値（Ｖ＿Ｌ）、（Ｖ＿Ｒ）が減
   少する左右一対のライン検出用センサ （Ｓ＿Ｌ）、（Ｓ＿Ｒ）にて構成し、前記操向制御手段
   （８）を、前記左右一対のライン検出用センサ（Ｓ＿Ｌ
   ）（Ｓ＿Ｒ）によるライン検出値（Ｖ＿Ｌ）、（Ｖ＿Ｒ
   ）のレベル差が設定範囲内に維持されるように操向制御
   すべく構成してある移動車の誘導設備。 ［２］前記移動車誘導用のライン（Ｌ）が、光反射テー
   プであり、そして、前記ライン検出用センサ（Ｓ＿Ｌ）
   、（Ｓ＿Ｒ）が、前記光反射テープからの反射光の光量
   を検出する光センサである特許請求の範囲第［１］項に
   記載の移動車の誘導設備。 ［３］前記移動車誘導用のライン（Ｌ）が、帯状の磁性
   体であり、そして、前記ライン検出用センサ（Ｓ＿Ｌ）
   、（Ｓ＿Ｒ）が、前記帯状の磁性体からの磁界強度を検
   出する磁気センサである特許請求の範囲第［１］項に記
   載の移動車の誘導設備。