JPS5934337A - ブルド−ザにおける押土装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はフルドーザに３ける排上板等の押上装置の制御
装置に関するものである。

ＩＬ輪式又は腹帯式の走行機体に排上板等の押上装置を
昇降自在に設けてこ旧、により削土や土の移動等を行う
ようにしたフルドーザで、例えは、地面を７＋７ｉ定の
基を面となるように削土する場合、押土装置の下端が走
行機体に対し所定の高さ位置となるように押上装置を下
降保持し、走行機体を前進するにつれて、押上装置の前
面側に土量が増加する。この増力旧こつれてブルドーザ
走行装置の地面に対するスリップ率が増加し、このスリ
ップ率が一定以上になると押上装置により土を押し削る
ことができなくなり作業能率が著しく低下する。

このような場合、従来てはブルドーザに搭乗する作業者
は走行速度の低下からスリップ率を感知し、スリップ率
が大きくなれば押上装置を適宜量だけ上昇させ、押上装
置に掛る負荷を軽減させつつ作業を続けるようにしてい
るが、この作業は熟練を要すると共に作業者はスリップ
率の感知にたえず気をくはりつつ作業を行わなければな
らないから、作業者に過度の緊張を強いることになり作
業能率が悪くなるのであった。

この解決策として前記スリップ率を検出装置によす検１
Ｊｔ　Ｌ、このスリップ率の大小に応じてＪ’１ｌｌｉ
装置を昇降するように自動制御することか考えられるか
、走行装置か腹帯式のものでは、走行駆動輪とクローラ
部との間ではスリップか起らず、クローラ部と地面との
間でスリップが起るから、車輪式の場合のように１駆動
輸の回転と実車速度の差として表イつれるスリップ率の
検出か、困難である。

そこで本発明では、走行機体に取伺く押土装置を昇１壮
自在に駆動する油圧シリンダを複動式に構成した場合に
押土装置に掛る負荷の増減をこの油圧シリンダの上下画
室の油圧差として検出できることに着１」シ、しかもこ
の場合押土装置と油圧シリンダとの相対位ｉ１イも変化
することに着目し、押−１作業中における押土装置の押
土基準＋ｌｌｉに対する１゜１・゛の位置変化を押土装
置と油圧シリンダとの相に＝１位置変化として検出し、
この検出信置゛を油）」−シリンダの駆動制御機構に関
連さぜ、押土装置に（封る色画の増減に応して、この増
減を打消丈方向に４１１１、−１−を装置を竹節させて
、押十装ｆｆｆｔに過負荷を掛けずに押土基準面に対し
押」装置を設定範囲内に維持制御できるようにし、）・
し）〜−サの作業能率の向１−、ヲ図れるようにしたも
のである。

次に本発明を実施例に基いて説明ｒると、図において、
（１）は左右一対の走行うローラ（２）　Ｃ２）を備え
たトラックフレーム（３）に載置した走行機体を示す。

走行機体（１）の後部には操縦座席（４）を備え、走行
機体の前部にはエンジン（５）を備え、その動力を走行
うローラ（２）　（２）の駆動スブロケツｌ−（６）　
（６）に伝達する一方、油圧ポンプ（７）を駆動する。

（８）は前記走行うローラ（２）　（２）より前方にお
いて走行機体（］）に対し昇降自在に設けられた押土装
置を示し、該押土装置（８）は前記１−ラックフｌ／　
−１−（３）に後端をピン（９）枢着し、機体の自ＩＪ
方に欠出させた左右一対のＣフレームａＯａｃｉと、該
両Ｃフレーム（］０　（Ｈ）の１１」端に取付く排土板
０υとからなり、ｒＪＩＪ記走行機体（１）の側面ｎ１
」方位置に枢着した左右一対の複動式油圧シリンダＱシ
リののそれぞれ−」二下に貫通して摺動自在なビス１−
ンロソド（１０３下端を排土板（１１）に枢着し、前記
油圧ポンプ（７）からの油を後述する油圧回路０４）を
介して前記油圧シリンダ０りの上室（１０又はｌｚ室ｕ
０に送油して前記押土装置（８）を昇降駆動さゼる。

第２図に示す油圧回路（１４）におけるＩ！Ｊ換弁θη
は４ホー１−１３位置を有し、２ソレノイ１−コイν、
スプリングセノタ型電磁切換弁で、第１オフセット位置
（イ）ではボー１−　Ｐはボー１−　Ａに連通し、且つ
ボートＲはボー１−　Ｂに連通し、油圧ポンプ（７）か
らの油圧を通路（Ｉ８）を介して油圧シリンダ０功の上
室０θに送り、下室ＯＱからの油は通路ａＯを芥して油
タンク（４）に戻り、ｎｉＪ記抽土板を下降させる。中
＼γ位置Ｃ口）ではＰＲ接続し、１１０記ボー１−Ａ、
Ｂは共に閉塞する。前記］二基θつへの通路０８）と下
室０６１への通路θりとはその途中に設定圧力調節自在
なアンＣｌ−１〜弁Ｑ０を接続しているのて、前記排土
板ＣＩＩ）のｎｉＪ而に負荷がｌＪイリ、油圧シリンダ
（１カ上室００の圧力がアンロード弁シ１）の設定圧カ
リ、４−になるとその分だけアンロード弁■υを介して
下室ＯＱに油が戻り、す１：土板（１１）を適宜寸法た
け上昇させる。

第２オフセソ１−位置（ハ）ではボー１−　Ａとボー！
・Ｒか連通し、ｈ（１圧シリンタＪ二室（１０の曲は油
タンク（イ）に戻り、ボー１−　Ｐとボー１−　Ｂか連
通し、油１王ポンプ（７）の油圧が王室に作用してＪ’
ｌ１士板（土板を上昇させる。

１ｊ１１記切換弁（１７）の各位置は第２図に示す検出
装置（財）及び制御機構（イ）によって制御される。即
ちブＪｌ／ドーザによる削土又は押土の基準面（ハ）に
対するワ１゜土板（１１）下端の上下高さ位置を直接検
出するのに替え、排土板０υと油圧シリンダＱ２との相
対位置を検出する検出装置（２）例えば油圧シリンダθ
のにおけるピストンロッド（１３の油圧シリンダ０功に
対する移動量を検出できる差動変圧器又はポテンショメ
ータを取付ける。この検出装置（支）による信号を変換
器（ハ）により電気信号に変える一方、予め、排土板Ｑ
ｌ）の下端か基準面一に下げた位置を設定するボテンン
ヨメータ等の設定部（ハ）に目標値＠を入力しておき、
この設定部（ハ）の出力信号と前記変換器（ハ）による
測定信号とを比軟部（ハ）で比較し、その差が一定以上
になれは乙の比軟部（ハ）の出力信号に従って電磁弁い
Ｉｔを駆動し、切換弁θηを操作するように構成する。

測定値か目標値よりも一定以北大きい即ち排土板（１１
）−Ｆ端か基準面一よりも一定量上にあれは切換弁ｕ２
を第１オフセツ１へ位置（１）に切換えて排」二板（１
１）を基準面まで下降させ、反対に測定値か目標値より
も一定以北小さりれは即ちυ１土板０υ下端が基準面（
岡より一定量以上下にあれは切換弁０７）を第２オフセ
ット位置（ハ）に切換えて排上板を基準面（至）まで−
に昇させる。基準面と略一致していれば切換。

弁０７）は中立位置（ロ）にセットされる。なお、走行
機体（１）等には基準面（至）に対し走行うローラ（２
）下面が設定値以北沈下すれは作動する沈下センサ（７
）を設け、この作動により前記電磁弁（イ）を作動させ
るようにリミツ１−スイッチ０１）か入り、切換弁０７
）が第２オフセット位置（１１）になり排上板（１１）
を上昇させてこ７′１．にＩＩＩる負荷を軽減するよう
に構成している。

この構成において、まず設定部（■を調角）して排上板
（ＩＩ）　”Ｆゴク１１１か基準位置と一致するように
１」標値（イ）として設定ｊ〜、合せてアンロード弁Ｑ
υの圧力設定を行う。この状態で制御機構（ハ）を「自
動」にセソ１〜し、掴十板（１１）を下降させるとその
下’ｌ’＋＃：が基準面と略一致すると共に切換弁０７
１は中立位置（０）となる。

そこで押子作業を始めると、排土、板（１１）　ｎｉＪ
面の十の抵抗により油圧シリンダ（１２七室１．１句の
油圧か上昇する。この油圧かアンロード弁シυの設定値
より大きくなれは曲はアンロー１〜弁（２］）を介して
王室（１（Ｃに流れ、ピストンロッドｑ］を上昇させ排
出板（１υを引き上げる。排上板（１］）か」二方に変
位し、その変位が目標値（イ）に対し、一定の偏差以上
大きくなれは、比較部（ハ）を介して電磁弁（＋７１を
作動させ切換弁０７１を第１オフセット位置（イ）に切
換へ油圧ポンプ（７）からの油を油圧シリンダ０２１の
上室Ｏ！９に送って排上板（１υを下げ方向に変位させ
る。このくり返しにより略均−な基準面通りに削土又は
整地作業が行える。

なお、アンロード弁Ｑυの設定圧力状態て押子作業を行
っているとき排土板θ１）前面への負荷が大きすぎるた
め走行うローラ（２）かスリップし、地面を削り取って
走行機体（１）が基準面（イ）に対して一定以上沈下す
れは前記沈下センサ（ト）が優先的に作動し、切換弁ｑ
ηを第２オフセット位置（ハ）に戻してＤｌ、土板θυ
を上昇させることにより、ブルドーザ（１）本体のスリ
ップ沈下と走行うローラ部の埋没を防止できる。

以」−要するに本発明では、排上板等の押上装置を走行
機体に取イ」＜複動式油圧シリンダにて昇降自在に設け
、押上装置の押土基準面に対する上ド高さ位置ン化を当
該押上装置と自口記油圧シリンタとの相対位置変化とし
て検出する検出装置と、前記押上装置を昇降動制御する
制御置溝とを押上装置に掛る負荷の増減に応じて、この
増減を打消す方向に押上装置を昇降するように関連させ
たもので、押上装置の昇降用複動式油圧シリンダの負荷
の変動と、油圧シリンダと押上装置との相対位置変化と
に相関関係があることを利用して極めて簡ｊ１１な制御
系を＋１４成することかできるので、極めて安価な制御
装置を提供できる。また従来のスリップ率を測定する場
合のような困難性がなく、押上装置の負荷及び基へ１：
、面に対する上下位置制御を確実に行え、フル１−−サ
による削土や押子作業を一段と能率向−１ニさせること
かできる。

なお、基準面■に対する走行うローラ（２）Ｆ而の沈下
１ｊ１の設定値の大小を変更できるように「〕１」記沈
下センザζ幻を感度可変調節自在又は沈下センサｑりの
走行機体に対する上下取イ」位置を、操縦部から遠隔操
作等で、−Ｌ下動調節自在に構成しておけは、軟弱地等
で走行機体かスリップしやすいような場合に、沈下セン
サの感度に敏感する等により作業者に排上板の上昇をよ
り早く気つかせ、走行装置の埋没を容易に防止できる。

また前記の構成のような感度可変又は上下位置可変調節
できる沈下センサ■を制御機構（イ）における目標値設
定部体♀又は比較部（４）に関連させておけば（第２図
一点鎖線参照）、地面の軟硬等土質に応じて基準面の設
定が容易となる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図はブルドーザの側
面図、第２図は制御装置の概略系統図である。 （１）・・・走行機体、（２）・・・走行うローラ、（
Ｉ［）・・Ｃフレーム、θυ・・・排上板、（８）・・
・押上装置、（７）・・・油圧ポンプ、（１２１・・・
複動式油圧シリンダ、曽・・・ピストンロッド、（１４
）・・・油圧回路、θカ・・・切換弁、（２）・・・検
出装置、Ｃυ・・アンロード弁、（イ）・・・制御機構
、（ハ）・・・比軟部、ｉ２！）・・・電磁弁、（７）
・・・沈下センサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）、排上板等の押土装置を走行機体に取付く複動式
   油圧シリンタにて昇降自在に設け、押上装置の押土基準
   面に対する上下高さ位置変化を当該押土装置と前記１１
   １１圧シリンタとの相対位置変化として検出する検出装
   置と、前記押土装置を昇降動側脚する制御機構とを、押
   上装置に掛る負荷の増減に応じて、この増減を打消す方
   向に押上装置を昇降するように関連さぜたことを特徴と
   するフルドーザにおける押上装置の制御装置。