JPS593768B2 - 自走車の走行制御システム - Google Patents
自走車の走行制御システムInfo
- Publication number
- JPS593768B2 JPS593768B2 JP56032622A JP3262281A JPS593768B2 JP S593768 B2 JPS593768 B2 JP S593768B2 JP 56032622 A JP56032622 A JP 56032622A JP 3262281 A JP3262281 A JP 3262281A JP S593768 B2 JPS593768 B2 JP S593768B2
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- JP
- Japan
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- self
- propelled vehicle
- light receiving
- signal
- receiving element
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- Expired
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は光学誘導式の自走車の走行制御装置に０ 係り
、特に分岐路を走行するに好適な制御装置に関する。
、特に分岐路を走行するに好適な制御装置に関する。
従来の光学誘導式自走車で分岐路を走行する場合には、
直進、右折、左折等の分岐方向に応じて上記自走車の操
舵輪の操舵角度を強制的に設定し１５て走行させ、光検
出器による誘導制御を行つていない。
直進、右折、左折等の分岐方向に応じて上記自走車の操
舵輪の操舵角度を強制的に設定し１５て走行させ、光検
出器による誘導制御を行つていない。
したがつて、分岐走行区間での自走車の走行性が悪いば
かりでなく、分岐路が曲線でかつ曲率の違う分岐路が複
数個所ある場合には、強制的に設定する操舵角度情報を
複数用意しなければならない。
かりでなく、分岐路が曲線でかつ曲率の違う分岐路が複
数個所ある場合には、強制的に設定する操舵角度情報を
複数用意しなければならない。
また、分岐路の出入口附近で自走車が蛇行するなどの欠
点がある。本発明の目的は分岐路においても光検出器か
らの信号で自走車を分岐路に溢つて誘導させることがで
きる自走車の走行制御装置を提供することにある。
点がある。本発明の目的は分岐路においても光検出器か
らの信号で自走車を分岐路に溢つて誘導させることがで
きる自走車の走行制御装置を提供することにある。
本発明は自走車誘導用の光検出器からの信号をシーケン
サからの分岐命令信号に従つて優先順位をつけ、この信
号により操舵量を決定してガイドテープにそつて自走車
を走行させるようにしたものである。
サからの分岐命令信号に従つて優先順位をつけ、この信
号により操舵量を決定してガイドテープにそつて自走車
を走行させるようにしたものである。
以下本発明を実施例により詳細に説明する。
第１図は本発明の自走車走行制御装置を搭載した自走車
の一実施例である。イ図は正面図、口図は平面図であり
、１は自走車、２，３は光検出器、４，５は操舵兼駆動
輪、６，７は操舵輪である。光検出器２，３は自走車１
の最外部に取付けてある。自走車１は操舵兼駆動輪４，
５により走行し、該車輪と操舵輪６，７の操舵角度によ
り直進、右折又は左折する。自走車１は第２図に示すガ
イドテープ８と自走車１の相対位置を光検出器２，３に
取りつけた受光素子１Ｆ〜９Ｆ，１Ｂ〜９Ｂで検出して
ガイドテープ８にそつて走行する。受光素子１Ｆ〜９Ｆ
，１Ｂ〜９Ｂは光源２Ａ，３Ａからの光のガイドテープ
８からの反射光を受光したときのみ出力信号を送出する
。ここで、自走車１が前進する場合は光検出器２からの
信号が優先し、後退する場合は光検出器３からの信号が
優先（詳細は後述）するようになつている。自走車１が
ガイドテープ８に溢つて前進する場合、ガイドテープ８
からの反射光を受光素子５Ｆで受光すると自走車１は直
進する。受光素子４Ｆ〜１Ｆが受光すると左折し、受光
素子６Ｆ〜９Ｆが受光すると右折する。左折又は右折の
ときの操舵量は受光素子５Ｆを中心にして外側が受光す
るに従つて増加するようになつている。つまり受光素子
４Ｆ，６Ｆが受光したとき、最小操舵量となり、受光素
子１Ｆ，９Ｆが受光したとき、最大操舵量となる。以下
、上記の自走車１が分岐路を走行する場合について、第
３図、第４図を利用しながら第５図の実施例によりその
動作を説明する。自走車１が第３図に示すガイドテープ
８にそつて矢印Ａの方向に前進してきて光検出器２が分
岐開始マーク１０（切欠き）にさしかかるとガイドテー
プ８からの反射光がなくなるので第５図に示す受光素子
１Ｆ〜９Ｆ（但し２Ｆ〜８Ｆは省略）の出力ばＯ゛とな
り、ゲート３１から゛０”が出力される。
の一実施例である。イ図は正面図、口図は平面図であり
、１は自走車、２，３は光検出器、４，５は操舵兼駆動
輪、６，７は操舵輪である。光検出器２，３は自走車１
の最外部に取付けてある。自走車１は操舵兼駆動輪４，
５により走行し、該車輪と操舵輪６，７の操舵角度によ
り直進、右折又は左折する。自走車１は第２図に示すガ
イドテープ８と自走車１の相対位置を光検出器２，３に
取りつけた受光素子１Ｆ〜９Ｆ，１Ｂ〜９Ｂで検出して
ガイドテープ８にそつて走行する。受光素子１Ｆ〜９Ｆ
，１Ｂ〜９Ｂは光源２Ａ，３Ａからの光のガイドテープ
８からの反射光を受光したときのみ出力信号を送出する
。ここで、自走車１が前進する場合は光検出器２からの
信号が優先し、後退する場合は光検出器３からの信号が
優先（詳細は後述）するようになつている。自走車１が
ガイドテープ８に溢つて前進する場合、ガイドテープ８
からの反射光を受光素子５Ｆで受光すると自走車１は直
進する。受光素子４Ｆ〜１Ｆが受光すると左折し、受光
素子６Ｆ〜９Ｆが受光すると右折する。左折又は右折の
ときの操舵量は受光素子５Ｆを中心にして外側が受光す
るに従つて増加するようになつている。つまり受光素子
４Ｆ，６Ｆが受光したとき、最小操舵量となり、受光素
子１Ｆ，９Ｆが受光したとき、最大操舵量となる。以下
、上記の自走車１が分岐路を走行する場合について、第
３図、第４図を利用しながら第５図の実施例によりその
動作を説明する。自走車１が第３図に示すガイドテープ
８にそつて矢印Ａの方向に前進してきて光検出器２が分
岐開始マーク１０（切欠き）にさしかかるとガイドテー
プ８からの反射光がなくなるので第５図に示す受光素子
１Ｆ〜９Ｆ（但し２Ｆ〜８Ｆは省略）の出力ばＯ゛とな
り、ゲート３１から゛０”が出力される。
ここでゲート３１の出力信号はシーケンサ３０に入力す
る。ここでは説明の都合上、自走車１が前進することで
、シーケンサの構成を説明する。シーケンサ３０は複数
個所の分岐路のうち、任意の分岐路での分岐方向をあら
かじめ設定してある。すなわち、シーケンサ３０は、自
走車１の走行路マツプを持つている。従つて任意の分岐
点で直進するか、右折するか、左折するかは、走行路マ
ツプに従つてシーケンサ３０が決定する。よつて、自走
車１は起点を決めてやれば、光検出器２が分岐開始マー
ク（ガイドテープの切断個所）１０を検出し、検出した
切断回数に応じて走行路マツプのデータを更新して自走
車１は目的位置に到達することができる。第５図に従つ
て説明すると、光検出器２が、分岐開始マーク１０上に
くると、ゲート３１より゛１”の信号が出力され、分岐
点に自走車１がさしかかつたことを知らせるとともに、
走行路マツプのデータは更新される。
る。ここでは説明の都合上、自走車１が前進することで
、シーケンサの構成を説明する。シーケンサ３０は複数
個所の分岐路のうち、任意の分岐路での分岐方向をあら
かじめ設定してある。すなわち、シーケンサ３０は、自
走車１の走行路マツプを持つている。従つて任意の分岐
点で直進するか、右折するか、左折するかは、走行路マ
ツプに従つてシーケンサ３０が決定する。よつて、自走
車１は起点を決めてやれば、光検出器２が分岐開始マー
ク（ガイドテープの切断個所）１０を検出し、検出した
切断回数に応じて走行路マツプのデータを更新して自走
車１は目的位置に到達することができる。第５図に従つ
て説明すると、光検出器２が、分岐開始マーク１０上に
くると、ゲート３１より゛１”の信号が出力され、分岐
点に自走車１がさしかかつたことを知らせるとともに、
走行路マツプのデータは更新される。
そして、走行路マツプのデータに従つてシーケンサ３０
は、右折する場合はＳＲ信号、左折する場合はＳＬ信号
を出力する。
は、右折する場合はＳＲ信号、左折する場合はＳＬ信号
を出力する。
直進の場合は、分岐路の形状によつて、シーケンサ３０
は３通りの信号を出力する。
は３通りの信号を出力する。
第３図のような直進＋右折の分岐点ではＳＬ信号（自走
車１はわずかに左へ蛇行）、直進＋左折の分岐点ではＳ
Ｒ信号（自走車１はわずかに右へ蛇行）、直進＋右折＋
左折の分岐点では何も出力しない（自走車１は分岐路の
形状が左右対象ならば蛇行せず）。
車１はわずかに左へ蛇行）、直進＋左折の分岐点ではＳ
Ｒ信号（自走車１はわずかに右へ蛇行）、直進＋右折＋
左折の分岐点では何も出力しない（自走車１は分岐路の
形状が左右対象ならば蛇行せず）。
これにより、直進する場合、自走車１はわずかに蛇行す
るが、その蛇行量は実用上無視できる程度であることが
実験により確かめられている。
るが、その蛇行量は実用上無視できる程度であることが
実験により確かめられている。
次に説明の都合上、自走車１が右折することで以下の動
作を説明する。シーケンサ３０からは右分岐信号ＳＲが
出力し、優先度決定器２３が選択される。
作を説明する。シーケンサ３０からは右分岐信号ＳＲが
出力し、優先度決定器２３が選択される。
ここで、自走車１がさらに前進して光検出器２とガイド
テープ８の相対位置が第３図に示す位置にくると、受光
素子５Ｆおよび受光素子６Ｆが゛１゛となり、他は“０
゛となり、ゲート４１〜４９（但しゲート４２〜４８は
省略）および優先度決定器２３，２４に入力する。ここ
で、ゲート４１〜４９にはシーケンサ３０からの右分岐
信号ＳＲがゲート３３を介して入力（インヒビツト信号
）されているのでゲート４１〜４９の出力信号すべでＯ
゛である。なお、ここでいうインヒビツト信号とは、０
Ｒ素子３３の出力をさし、この信号が゛１゛の時、１Ｆ
〜９Ｆからの信号の通過を、ゲート素子４１〜４９によ
つて阻止する機能をもつものである。また、優先度決定
器２４は選択されていないのでこの出力もすべで０″で
ある。したがつて受光素子１Ｆ〜９Ｆの信号は優先度決
定器を介した信号のみがゲート５１〜５９（但しゲート
５２〜５８は省略）を介して切替器３２に伝送される。
優先度決定器２３は複数の“１”の入力信号のうち優先
度の高い信号を出力するものである。優先度は受光素子
９Ｆからの信号が最も高く、受光素子８Ｆ、受光素子７
Ｆの順に低くなり、受光素子１Ｆが最も低い。したがつ
て第３図に示す受光器２の位置の場合には受光素子６Ｆ
からの信号のみが“１゛を出力し、他はすべでＯ゛とな
る。切替器３２は前進用自動操舵制御器２９Ａからの出
力信号と後退用自動操舵制御器２９Ｂ（この制御器２９
Ｂはプロツクで示しているが、その構成は制御器２９Ａ
と略同じ）からの出力信号を選択して出力するものであ
る。この制御器２９Ａ，２９Ｂの選択は、前進信号Ｆ１
後退信号Ｂによつて行なつている。ここでは、自走車１
は前進しているので前進用自動操舵制御器２９Ａからの
信号を出力する。この信号は操舵量設定器２７に入力す
る。入力する信号は前述のように受光素子６Ｆに相当す
る信号のみが゛１゛で他はすべでＯ゛である。操舵量設
定器２７では受光素子６Ｆが゛１゛のときの操舵量を出
力しこの信号が操舵１駆動装置２８に伝送されて、ここ
で第１図に示す操舵兼駆動輪４，５が右にきられ、操舵
輪６，７が左に切られ自走車１は右折する。このように
して自走車１がさらに前進すると第４図に示すように受
光素子７Ｆの“１゛の信号に相当する操舵量で右折する
。さらに自走車１が前進すると光検出器２が分岐終了マ
ーク（切欠き）にさしかかり受光素子１Ｆ〜９Ｆはすべ
で０゛となり第５図に示すシーケンサ３０からの右分岐
信号ＳＲが゛０゛となり優先度決定器２３の選択が解除
されるとともにゲート４１〜４９が開き、受光素子１Ｆ
〜９Ｆの信号は直接、切替器３２を介して操舵量設定器
２７に入力し、受光素子１Ｆ〜９Ｆの出力信号に相当す
る操舵量が操舵駆動装置に送られ、自走車１は分岐路カ
ードテープ９に溢つて走行する。以上、自走車１が右折
する場合についての動作を説明したが、左折する場合の
同様の動作をする。但し、この場合には優先度決定器２
４が選択される。優先度決定器２４は受光素子１Ｆから
の信号が優先順位が最も高く、受光素子２Ｆ、受光素子
３Ｆの順に低くなり受光素子９Ｆが最も低くなつている
。以上説明したごとく、本発明によれば、分岐路におい
ても分岐路ガイドテープにそつて自走車１が走行するの
で、安定走行が可能となる。
テープ８の相対位置が第３図に示す位置にくると、受光
素子５Ｆおよび受光素子６Ｆが゛１゛となり、他は“０
゛となり、ゲート４１〜４９（但しゲート４２〜４８は
省略）および優先度決定器２３，２４に入力する。ここ
で、ゲート４１〜４９にはシーケンサ３０からの右分岐
信号ＳＲがゲート３３を介して入力（インヒビツト信号
）されているのでゲート４１〜４９の出力信号すべでＯ
゛である。なお、ここでいうインヒビツト信号とは、０
Ｒ素子３３の出力をさし、この信号が゛１゛の時、１Ｆ
〜９Ｆからの信号の通過を、ゲート素子４１〜４９によ
つて阻止する機能をもつものである。また、優先度決定
器２４は選択されていないのでこの出力もすべで０″で
ある。したがつて受光素子１Ｆ〜９Ｆの信号は優先度決
定器を介した信号のみがゲート５１〜５９（但しゲート
５２〜５８は省略）を介して切替器３２に伝送される。
優先度決定器２３は複数の“１”の入力信号のうち優先
度の高い信号を出力するものである。優先度は受光素子
９Ｆからの信号が最も高く、受光素子８Ｆ、受光素子７
Ｆの順に低くなり、受光素子１Ｆが最も低い。したがつ
て第３図に示す受光器２の位置の場合には受光素子６Ｆ
からの信号のみが“１゛を出力し、他はすべでＯ゛とな
る。切替器３２は前進用自動操舵制御器２９Ａからの出
力信号と後退用自動操舵制御器２９Ｂ（この制御器２９
Ｂはプロツクで示しているが、その構成は制御器２９Ａ
と略同じ）からの出力信号を選択して出力するものであ
る。この制御器２９Ａ，２９Ｂの選択は、前進信号Ｆ１
後退信号Ｂによつて行なつている。ここでは、自走車１
は前進しているので前進用自動操舵制御器２９Ａからの
信号を出力する。この信号は操舵量設定器２７に入力す
る。入力する信号は前述のように受光素子６Ｆに相当す
る信号のみが゛１゛で他はすべでＯ゛である。操舵量設
定器２７では受光素子６Ｆが゛１゛のときの操舵量を出
力しこの信号が操舵１駆動装置２８に伝送されて、ここ
で第１図に示す操舵兼駆動輪４，５が右にきられ、操舵
輪６，７が左に切られ自走車１は右折する。このように
して自走車１がさらに前進すると第４図に示すように受
光素子７Ｆの“１゛の信号に相当する操舵量で右折する
。さらに自走車１が前進すると光検出器２が分岐終了マ
ーク（切欠き）にさしかかり受光素子１Ｆ〜９Ｆはすべ
で０゛となり第５図に示すシーケンサ３０からの右分岐
信号ＳＲが゛０゛となり優先度決定器２３の選択が解除
されるとともにゲート４１〜４９が開き、受光素子１Ｆ
〜９Ｆの信号は直接、切替器３２を介して操舵量設定器
２７に入力し、受光素子１Ｆ〜９Ｆの出力信号に相当す
る操舵量が操舵駆動装置に送られ、自走車１は分岐路カ
ードテープ９に溢つて走行する。以上、自走車１が右折
する場合についての動作を説明したが、左折する場合の
同様の動作をする。但し、この場合には優先度決定器２
４が選択される。優先度決定器２４は受光素子１Ｆから
の信号が優先順位が最も高く、受光素子２Ｆ、受光素子
３Ｆの順に低くなり受光素子９Ｆが最も低くなつている
。以上説明したごとく、本発明によれば、分岐路におい
ても分岐路ガイドテープにそつて自走車１が走行するの
で、安定走行が可能となる。
第１図は自走車の構造を示す図、第２図は光検出器とガ
イドテープの相対位置を説明する図、第３図、第４図は
自走車が分岐路を走行するときのガイドテープと光検出
器の相対位置を示す図、第５図は自動操舵制御器の回路
構成を示す図である。 １・・・・・・自走車、２，３・・・・・・光検出器、
８・・・・・・ガイドテープ、２３，２４・・・・・・
優先度決定器、２７・・・・・・操舵量決定器、２８・
・・・・・操舵駆動装置、２９Ａ・・・・・・前進用自
動操舵制御器、２９Ｂ・・・・・・後退用自動操舵制御
器、３０・・・・・・シーケンザ。
イドテープの相対位置を説明する図、第３図、第４図は
自走車が分岐路を走行するときのガイドテープと光検出
器の相対位置を示す図、第５図は自動操舵制御器の回路
構成を示す図である。 １・・・・・・自走車、２，３・・・・・・光検出器、
８・・・・・・ガイドテープ、２３，２４・・・・・・
優先度決定器、２７・・・・・・操舵量決定器、２８・
・・・・・操舵駆動装置、２９Ａ・・・・・・前進用自
動操舵制御器、２９Ｂ・・・・・・後退用自動操舵制御
器、３０・・・・・・シーケンザ。
Claims (1)
- １ 走行路面に設けられ、走行方向分岐点直前で所定間
隔にわたり切断されており、上記走行路面と異なる光の
反射率を有する走行ガイド手段と、自走車に設けられ、
上記走行ガイド手段からの反射光を検出する複数個の受
光素子と、上記受光素子からの出力信号により上記走行
ガイド手段の切断個所を検出し、その切断回数を検出し
、上記切断回数に応じて予め定められている上記自走車
の進行方向を指定する信号を出力する手段と、進行方向
指定手段からの出力を受けて予め定められた優先順位に
従つて特定の上記受光素子からの出力を選択する手段と
、選択された上記受光素子出力信号に応じて上記自走車
の操舵量を決定し、上記自走車を所定の方向へ誘導する
手段とから構成されていることを特徴とする自走車の走
行制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56032622A JPS593768B2 (ja) | 1981-03-09 | 1981-03-09 | 自走車の走行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56032622A JPS593768B2 (ja) | 1981-03-09 | 1981-03-09 | 自走車の走行制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57147715A JPS57147715A (en) | 1982-09-11 |
| JPS593768B2 true JPS593768B2 (ja) | 1984-01-26 |
Family
ID=12363946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56032622A Expired JPS593768B2 (ja) | 1981-03-09 | 1981-03-09 | 自走車の走行制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS593768B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3743016A1 (de) * | 1987-12-18 | 1989-06-29 | Jungheinrich Kg | Verfahren zur fuehrung von flurfoerderzeugen mit wenigstens einem lenkbaren rad und anlage zur durchfuehrung des verfahrens |
| JP2025097409A (ja) * | 2023-12-19 | 2025-07-01 | 株式会社デンソー | 自動走行車、自動走行車の制御プログラム |
-
1981
- 1981-03-09 JP JP56032622A patent/JPS593768B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57147715A (en) | 1982-09-11 |
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