JPS5944295A - ミシンのための駆動および制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、縫製手段が目標縫製端に対して予め定められ
た間隔にまで接近した時に端検出の目的で応答する検出
装置と、該検出装置によって起動され上記端検出に続い
てなお実行すべき残りステッチの予め定められた数を規
定するためのプリセレクト・ステッチ計数装置と、端検
出の時点で瞬時針位置に依存してステッチ補正を行なう
ための補正装置とを備えたミシン、自動縫製装置等のた
めの駆動および制御装置に関する。この種の公知の駆動
装置！　（ドイツ連邦共和国特許出′願第３０１８７９
７号明細書参照）においては、補正装置により、’ｊ：
：ｊ検出に続いて行なわれる残りのステッチングの数を
１つだけ変えることができる。それにより、最後の一針
の最大偏差を、目標縫製端の前または後におけるステッ
チ長の２分の１にすることができる。

しかしながらこの程度の精度は、ステッチ長自動制御装
置を用いずに経験のある縫い師によって達成される精度
よりも相当に低い。したがって、公知の装置で達成され
る縫い口のばらイ」きは特に高価な縫製品の場合に非常
に大きいと言よって、本発明の課題は、自動縫製装置で
形成される縫い目の外観を更に改善する駆動および制御
装置を提供することにある。

本発明の」：記の課題は、補正装置により少なくとも１
つの残りのステッチの長さを調整可能にすることにより
解決される。

公知の装置ぺにおいては、ステッチングは常に同じ長さ
で実施され、そして補ＩＥは残りのステッチ数を必要に
応じ１ステッチ分だけ変えることによってのみ行われて
いるのに対し、本発明によれば、残りのステッチの形成
は必要に応じ自動的に適合化されたステッチ長で行なわ
れるので−ある。これにより、最後の針刺通の目標刺通
位置からの偏差を、１つのステッチ長の２分の１よりも
相当に小さくすることができる。

実際」−１実際の送り相、即ちミシンの主軸またはアー
ム軸の各回転中に被縫製材が針に向って動かされる各相
は、各モデルおよびミシン°の摩耗に従がって異なる。

特許請求の範囲第２項に記載のｆｆ　ｆ＆はこの事情を
考慮したものである。

ｃへｊ】− 変換係数即ち予め定められた基準角度位置、例えば角度
位置「金４の下死点位１１イ」に対する端検出時点にお
ける主軸の角度と関連の送り相との間の１ｉｌｉ正係数
は、一定にすることもできるしあるいはまた送り相に依
存させることもできる。

特許請求の範囲第３項に記載の駆動および制御装置４は
後者の場合について設語されたものである。

ステッチ長調節に必要とされる情報は、特許請求の範囲
第４項に記述されている型式の装置によって作成するの
が有利である。

本発明の別の実施態様においては、補正装置は特許請求
の範囲第５項に記載の設定装置を具備する。この構成に
より、例えば、最後のステッチまたは最後から２番目の
ス戸ンチの位置を、最後の一針が目標縫製端と一致する
ように正確に設定することが可能となる。これによって
１手縫いの縫い巨像と実際上界らない縫い目の像もしく
は・ξターンが達成される。縫い［」の・ξターンに残
りのステッチの長さから偏差した補正ステッチ長が現わ
れるのはいずれにしろ好ましくはない。これに対処する
ために駆動装置は、特許請求の範囲第６項に記載の構成
に対応して実現するのが有利である。この構成によれば
、必要に応じ、所要の大きなステッチ長補正を多数の残
りのステッチに分割することができる。

したがって、補１１：、は実際−Ｉ−見た目には判らな
くなる。静い目の像は手縫と同等または後者よりも秀れ
たものとなる。本装置はステッチ長が短縮されるだけか
または栄に伸長されるように構成することができる。こ
の場合にも、ステッチ長を端演出時点における針位置に
依存して必要に応じ伸長または短縮可能にすれば、言い
換えるならば、補正を両側に向って可能にすれば、補正
は目立たなくなる。因に、この場合補正装置は特許請求
の範囲第８項に対応して構成するのが有利である。

補ｉｒＥ装置は、ミシンに通常設けられるステッチ設定
部に作用することができる。しかしながら、この補正装
置を、補正装置に依存してステッチ長の設定を変えない
場合に被縫製４Ｍとの係合から外すことができ、それに
より、ステッチ長を変更する送り装置に結合することも
可能である。別の実施態様によれば、補正装置を別個に
設けられた送り駆動部と直接的に結合して、ステッチ長
設定を送り駆動部の制御自体により実現することも可能
である。この場合には、屯−数または複数の補正すべき
残りのステッチに対する送り速度および／または送り期
間を設定もしくは調節することができる。

座標テープノビを備えた縫製装置の場合には、補正装置
でＸ駆動部およびＹ駆動部を必要に応じ別々にまたは共
通に制御することができる。

本発明による駆動および制御装置は、４汁が被縫製材と
係合していない間に被縫製材の運動が排他的に行なわれ
る縫製ミシンばかりではなく、針送り式のミシンにも適
している。後者の場合には特許請求の範囲第１４項記載
の同期装置を設けることができる。

検出もしくは認識装置の有利な構成は、特許請求の範囲
第１５項ないし第２０項および第２２項に記述されてい
る。座標テーブルおよび検出セル・マＩ・リックスを０
１１１えた検出装置を使用すれば、詩語Ｓ１ｊ求の範囲
第２１項に記載の構成に基づき、成る角度をもって互い
に対置する縫い目を形成するために、検出装置を用いて
該角度の２等分線を求めて目標゛縫製端を自動的に該２
等分線りに設定することができる。さらに、検出セル列
または検出セル・ントリックスを備えた検出装置によれ
ば、特許請求の範囲第１９項に記載のイ」加重補正を行
なうことができる。

以下、添付図面を参照し好ましい実施例ｂａｔ関して本
発明の詳細な説明する。

第２図には、針１１およびおさえ１２を備えた縫製ミシ
ンのアーム・ヘッド１０が略示しである。図示の実施例
においては、基礎材料１３、例えば衣服片に当て布１４
が縫いｆ−ｊけられるものとしている。検出装置として
、光源１５および受光器１６からなる透過光アレイが設
けられている。ここで受光器１６としては、例えばベッ
ド１７に設けられているゾレナ〜ホトダイオ−Ｐとする
ことができる。受光器１６は、針１１から間隔を置いて
縫製方向に存白ミする。動作゛において、被縫製材１３
および１４は、送り機構（図示せず）により、矢印１８
で略示した順方向に送られる。この場合、最初に、衣服
片１３および当て布が受光器１６を覆う。受ソｃ器１６
の出力信号はしたがって低レベル１９（第３図）となる
。さらに被縫製＋Ｊ’　１３　、　ｌ　４が運動すると
、最後に当て布１４が受光器１６を去る。

そこで該受光器の出力信号は高レベル２ｏに跳躍スる。

レベル１９からレベル２０への跳躍テプリセレクトもし
くは予備選択ステッチ計数装置が閉成される。この予備
選択ステッチ片ｉ数装置は所定数の残りのステッチを規
定するためのものである。ここで、この残りステッチ数
とは、参照数字２２で示した目標縫製端に達するのにレ
ベル跳躍１９．２０（端検出）に続いてさらに実現しな
ければならないステッチ数である。

この予備選択ステッチ計数装置は、（ドイツ連邦共和国
特許出願公開第３０１８７９７号公報から）公知のよう
に、別個に設けられたステッチ計数器として構成するこ
とができる。しかしながら、この子１＋ｉｆｔ選択スデ
ツチ計数Ｎ　２１はバーＰウェアまたはソフトウェアで
中央制御装置２４（第１１＝ａ　）に一体化するのが好
ましい。第４図に拡大図で示した第１の残りステッチ列
から明らかなように、端検出位置（第４図に２６で示さ
れている）と目標縫製端２２との間隔が残りステッチ長
の整数倍である時にのみ、最後の一針２５は被縫製材の
縁−２２から所定の間隔ａに位置する目標ステッチ位置
と一致する。しかしながらｆｆ１ｔ　ｌ　ｌは、端検出
時点で任意の位置を取り得るものである。端検出時にお
けるいろいろな釧位置のδつの例が第４図および第５図
に示されている。なお第５図はミシンの主軸の端面の拡
大平面図を見做すことができる。ここで、主軸は矢印２
７の方向に回転しているものと仮定する。主軸の予め定
められた基準角変位置、例えば針１１の下死点位置に対
応する角（９）位置は、Ｐｏｓ、ｌで示されている。は
とんどの型のミシンの場合、針１１が被縫製材を出る時
には、その開披縫製材は単に送られるだけである。

このために、第５図に示した最大送り領域が設けられる
。そこで例えば、基準位置Ｐｏｓ、ｌから角度α１だけ
離間している角度位置で端検出が行なわれるとすると、
補正を施さなければ、最後の一針は第４図の点３２の個
所となる。基耶位ｊ浜Ｐｏｓ、ｌから角度α２およびα
３だけそれぞれ離間している角度位置３３および３４に
対応する他の検出時点では、西独特許願公開公報第３０
１８７９７号に開示されている補正方法を適用した場合
、第４図に示すようなｄ後の一針３５および３６が得ら
れる。図から明らかなように最後の一針は、目標縫製端
２２と偶然的にしか一致（２５）ｔ、ない。多くの場合
には、最後の一針もしくはステッチは目標縫製端２２か
ら（ステッチング長の２分の１の範囲内で）多かれ少な
かれ離間している。っ このような不一致を除去するために、本例の場合には、
検出袋ｆｉｔ　（第１図に総括的に２８で示されている
）により制御される補正装置が設けられ、この補正装置
は、少なくとも１つの残りステッチの長さを、端検出時
点における釦１１の瞬時位置に依存して自動的に調節す
る。この補１１：、装置２９もやはり中央側副装置２４
と７・−ドウエアもしくはソフトウェアで一体化するの
が好ましい。

第４図に示した実施例においては、補正は最後のステッ
チで行なわれる。第５図において、３６０°の角度は１
つのステッチ全長に対応スる。最後のステッチのステッ
チ長は、余角β−３６０°−αならびに針位置（角度α
またはβ）と送り相との間のミシンに固有の変換係数に
対応する値に短縮される。その結果として、角度位１ｆ
ｆ１３１，３３．３４における端検出に際しても、最後
の一針３９．４０ならびに４１は目標縫製端２２に位置
することになる。この補正を行なうために、主軸の固定
基準位置、例えば位置ＰＯ８，１（針の下死点位置）に
対する角度αまたは関連の余角βが、増分位置発生器３
７によって測定されて、最後のステッチ・ｂ　ｔ、　＜
　バー針で補正するために、端検出時点における送り位
置と共にメモリ３８に記憶される。位置発生器３７は、
第１図に４２で示されているミシン４３の主軸に直接結
合されている。メモリもしくは記憶装置４４は、変換係
数の書込みおよび記憶を行なう。補正装置２９はステッ
チ設定部または独立の送り駆動部（第１図にブロック牛
５で示されている）に作用する。

なお、補正はまた最後の残りステッチではなく他のステ
ッチで、例えば最後から２番目のステッチで行なうこと
もできる。特に、ステッチ長補正を、ミシンのステッチ
設定部の調整により行なう時には上記のように最後のス
テッチではなく他の残りステッチで行なうのが好ましい
。

さらに、可変ステッチ長補正を複数の残りステッチに分
割して行なうこともできる。次に、第６図を参照し、ス
テッチ長補正が、各ステッチ全長の所与の分ｙｉ１．［
直だけ加算および減算して行なわれる本発明の変形実施
例に関し説明する。この例においても目標縫製端、被縫
製ｖＪ縁および検出場所はそれぞれ２２．２３および２
６で示されている。ス１ツチ長を２０％伸長することが
できかつ２０％だけ短縮することができるものと仮定す
る。区間ａがこの例においても、目標縫製端２２と被縫
製材縁２３との間の所望の一定間隔を表わす。

第４図および第、５図に示した実施例の場合と同様に、
端検出陽所２６に達した時に角度αを測定し記憶する。

余角βは減算β＝３６０°−αによって求めることがで
きる。第１図に示した原理図に相応して、駆動モータ（
図示せず）によって駆動されるミシン４３の角度位置は
増分位置発生器３７により求められる。この位置発生器
３７は、主軸４２の１完全回転の真分数値もしくは端数
値に依存して信号を発生する。

なお、主軸４２の１完全回転、即ち回転角３６００は、
位置発生器３７のＮ個の・ξルス数に対応するものとす
る。また角度αに対応する位置発生器の・ξルス数はＮ
１で表わずものとする。この例では、補正装置２９は角
度αおよび、θを３６０’／２と比較する、言い換える
ならば、・ξルス数１鮨およびＮ　−Ｎｊ＝　Ｎ２をＮ
／２と比較する。

次式、 α〈３６０／２もしくは＋ｖ１（Ｉｑ　／　２が成り立
つと、値Ｎ１１０．２　Ｎが発生され、次いで整数値に
四捨五入される。この整数値の大きさが、２０％短縮し
なければならない最後のステッチの数を表わす。

しかしながら、 α〉３６００／２もしくは当〉Ｎ／２ または β〈３６０’／２もしくは１寸、＜　Ｎ　／　２である
ならば値Ｎ２／　０．２　Ｎが算出されて整数［直に四
捨五入される。この値が、２０％だ゛す沖長される最後
のステッチの数に対応する。

しかしながら、 または であるならば、補正は行なわれない。と言うのは誤差は
ステッチ長の１０％よりも小さく、さらに微細な補正ス
テップによってしか補正できないからである。

上に述べた関係は第６図Ｇこ示されている。この図にお
いて最下行および最下行のステッチ列が最後に述べた例
に相当し、補正は行なわれない（測定角α５もしくはα
６．β６）。図から明らかなように、角度α１．β１は
２回のステッチ長短縮を必要とする。角度α２．β２の
場合には１回のステッチ長短縮で充分である。その下に
示されているステッチ列では、目標縫製端２２に対して
通常のステッチ長でステッチングが行なわれる。

角度α５．β６は、１回だけのステ・ンチ伸長を必要と
し、他方角度α４．β４は２回のステ゛ンチｆ［１１長
を必要とする。

通常のステッチ長の＋２０％またＧま一２０％の補正と
言う上述の例では、第６図力）ら印ｊら力）なように、
最大２つの残りステ゛ンチの長さ力；変えられる。第６
図には最後のステ′ンチまた（Ｊ最後の２つのステップ
に対する補正力；示されてし）るが、同様の補正を残り
ステ・ソチ列もしくもまシーケンス内でそれより速ｌ／
）ステ・ンチでイテなうこともできる。例えば終りから
２番１」および終りから３番目のステッチで行なうこと
ができることは理解されよう。

第６図に示したステッチ長Ｍ市は、２０％の補正量に限
定されるものではない。一般ＧこＸ％の補正量が可能で
ある。この場合Ｇこも、既Ｇこ述べたところから明らか
なように、 α：Ｎ１　　は　　７と、 βΣＮ２　　は　−と または α−をβと 比較する。例えば、 ａ−＝ｕ、＜Σ が得られると、Ｎ、／（Ｘ％・ＩＶ）が発生されて整数
に四捨５人され−Ｘ％で行なわれるべき補正の数が得ら
れる。

Ｎ１／（Ｘ％・Ｎ）＜ｏ５であれば補正は行なわれない
。

０、５　＜　Ｎ　／　（Ｘ％・Ｎ）＜’１．５ならば、
１回だけ−Ｘ％で補正が行なわれる。

１．５＜Ｎ１／（Ｘ％・Ｎ）＜２．５ならば、−Ｘ％で
一２回補正が行なわれ、以下同様にして補正が行なわれ
る。

に四捨５人して＋Ｘ％で行なわれるべき補正の数が求め
られる。

Ｎ２／（Ｘ％−Ｎ）＜０．５ならば、補正は行なわれな
い。

０．５　＜　Ｎ２／　（ｘ％・Ｎ　）　＜　１．５なら
ば、１回だけｘ％で補正が行なわれる。

１、５　＜　Ｎ２／　（ｘ％・Ｎ）＜２．５ならば＋χ
％で２回Ｍｌｉ正が行なわれる。

２、５　＜　Ｎ２／　（ｘ％・Ｎ）＜３．５それぞれ＋
Ｘ％ずつδ回ステッチ長が伸長される。

このように補正は偏差が０．５Ｘよりも大きい場合、即
ち最小可能短縮または最小可能伸長の２分の１よりも大
きい場合にのみ常に行なわれる。

この補正方式においては、ステッチ長と補市長との間の
関係、即ち＋Ｘまたは−Ｘが重要である。補正は、それ
ぞれ設定されたステッチ長の予め定められた分数値もし
くは分割値として実行することができなければならない
。

第４図および第６図を参照して１−に述べた限りにおい
ては、簡略にする意図から、針位置と送り相との間の変
換係数は一定でかっ「１」に等しいと言う仮定から出発
した。この条件がら、上述の補正アルゴリズムが得られ
る。しかしながら、第１図の装置４４によって、端検出
時点まで一定であるかまたは送り相の関数として「１」
とは異なった変換係数ｋ。Ｔが書込まれると、上述の補
正アルゴリズムにおいて値αをαにα・Ｐと置換えなけ
ればならない。変換係数は、例えばハードウェアでディ
ノタル的に予め定めることができる。またソフトウェア
で、例えば、ＥＰＲＯＭメモリに設けられている表もし
くはテーブルから取出すこともできる。変換係数が送り
相に依存する場＜、　ＩＪ　％装＠４４をメモリ３８を
介して制御するのが合目的的である。

補正装置２８は、第４図および第５図の実施例の場合に
もまた、第６図に示した実施例の場合にもアクチュエー
タ４７に接続することができ、一方該アクチュエータは
、例えばミシン４３のステッチ長設定ホイール４８の形
態にあるステッチ設定部に作用する。このことは第７図
に示されている。第５図および第６図の実施例において
は、該アクチュエータはステッチ長の連続的または多段
変咀ができなければならないが、第６図に示した実施例
では±Ｘ％だけのステッチ長調節だけで充分である。ア
クチュエータ４７は例えばステップ・モータとすること
ができる。

別の変形実施例として、補正装置２つにより送り装置を
次のように制御することができる。

即ら残りステッチングの実施中、該送り装置がステッチ
長調節の目的で送り運動の１部の期間中被縫製材と係合
しないように制御することができる。この構成は第８図
に略示されている。

この実施例においても、ミシン４３の主軸４２は詳細に
は図示されていない仕方で駆動モータを介し駆動される
。この主軸４２１−二またはその延長部には、増分もし
くはディノクル位置発生器３７が設けられており、この
位置発生器３７ハ例工Ｉｒｆ、　ｔアレイと協働するス
トライプ円板５０から構成することができる。被縫製材
１３゜１４の送りは送りホイール５２が連結されている
別のモータ５１を用いて行なわれる。送りホイール５２
は、必要ならはモータ５１と協働して、電磁石５３によ
り上方に、即ち被縫調料に向って送られるようにまたは
下方（小さい送りが望まれる場合には被縫製材から離れ
る方向に）調節される。ニド軸４２および電磁石５３の
駆動は詳細には示されていない仕方で増分電気軸を介し
互いに同期される。この増分電気軸は、機械的なミシン
の場合には公知の仕方で送りおよび針運動を同期する機
械的伝動部の代りに用いられているものである。

アクチュエータ５４は、おさえ５５を被縫製材に向けて
動かし、それにより駆動装置５１゜５２による送りを可
能にする。

送りモータ５１が、残りのステッチの形成に予め設けら
れている期間内に起動され、利得速度Ｖに対応する所望
の回転数に加速され、そして再び静止状態に制動できる
ように構成されている場合には、電磁石５３または均等
のアクチュエータを省略することができる。この実施形
態の場合には、送りホイール５３は縫製品と持続的に接
触した状態に留まることができる。送りは第９図に示し
た曲線に従がって行なわれる。

この場合、被縫製材は第９図および第１０図の許容され
たセクタＢ１→０→Ａ１においてのみ運動する。この許
容されたセクタ内で、針１１は確実に被縫製材の外部に
存在する。送りが阻市される領域Ａ、　−＋　ＴＪ　−
＋　Ｂは第９図にハツチングを引いて示されている。送
りの際に被縫製材が滑りを伴わずに移動する場合には、
＝１：、軸４２の回転当りの行程（即ちステッチ長）は
次式でＩｔ、えられる。

Ｗｋ−Ｖｋｏｔｋ このことは、ステッチ長が材料速度Ｖ、の速度ならびに
送り期間を−こよって影響を受は得ることを意味する。

第９図には、速度ｖ１およびＶ２ならびに異なった送り
期間ｔ１．ｔ２およびｔ５でいろいろな変化例が示され
ている。領域Ｂ→Ｕ（針の下死点）→ＡおよびＢ１→○
（針の上死点。）−→Ａ１ならびに送り期間ｔｋは、設
定された材料速度■において位置発生器３７の・ξルス
の計数により検出もしくは設定される。と言うのは主軸
牛２がＢからＯを経てＡ１に回転する時間は該主軸の回
転数の関数であるからである。

針送り式のミシンの場合には、さらに、送り運動および
金１運動の水平方向成分が同期するようにする必要があ
る。この目的で、例えば、正弦波形状の水平方向舎１連
動に正確に依存して、下位置に針がある場合でも材料の
送りが行なわれるように送り機構を制御する同期装置が
設けられる。このような同期装置の１実施例が第１８図
に示されている。位置発生器３７は、第１９図に示す正
弦波類似の出力信号■Ｊ絆発生する発生器５６を制菌す
る。この信号は、電圧制御発振器５７に印加され、該発
振器５７の出力信号ｆｖｃｏはこの実施例でステップ・
モータとして構成されている送りモータ５１を制御する
。

信号Ｕ８の半波は、被縫製材に刺入される針の運動の水
平方向成分に対して同期しており、他方該信号Ｕ８の振
幅は主軸の回転数に比例している。

ｆｖｃｏはＵ８に比例し、送りモータ５１の速度は、ｆ
Ｖｃｏに比例しているので、被縫製材は所望の仕方で順
送りされる８、導体５８を介して送りモータ５１には、
ステッチング方向を反転するだめの方向信号を印加する
ことができる。

第２図に示したような透過光アレイの代りに、端検出の
目的で、それ自体公知の（西独特許願公開公報第３０１
８７−９７号参照）反射光アレイを設けることもできる
。

検出装置２８はまた、Ｕ■光送送光器／受光装置を有す
ることもできる。布片、例えば、＋ｐチケットアップリ
ケ等の布片はこの場合、ＵＶ光に感じて該ＵＶ光におい
てのみ可視状態となるインキに全体をまたは縁領域だけ
を漬浸される。

ＵＶ光送送光器／受光装置そこで、ＵＶ光に応答したイ
ンキとこのようなインキが含潰されていない領域の間の
縁を検出する。第１１図は、検出装置２８のさらに他の
実施例を略示する図である。この実施例においては、該
検出装置は、２つの交互に閉成可能な光源５９．６０と
１っの受光器６１を備えた陰影もしくは暗部検出器とし
て構成されている。縫製方向で見て、当て布１４の縁の
前に位置する光源５９は、該縁に該光源のコリメート光
ビームが当ると、６２で示した影もしくは暗部を発生す
るが、縫製Ｊｊ向で見て当て布の縁１４の後方に存在す
る光源６０のコリメート光ビームはこのような暗部を発
生しない。これら２つの光源５９および６０を交互に閉
成することにより、第１２図に示すように、上記縁は受
光器６１の出力信号Ａにおける跳躍として検出され得る
。

検出装置２８はまた、当て布１４と基布１３との間のコ
ントラストに応答する例えばホトダイオードのような縫
製方向に配列された検出セル列から構成することができ
る。このセル列としては、ＣＣＤ−ＩＣを用いるのが有
利である。

このような集積回路素子は第８図に６３で表わされてい
る。検出セル列を有する検出装置は、多数のセルを用い
ずに縁を監視できると言う利点を斎らす。この検出装置
によれば、縁の位置ばかりではなく、検出セル列に対す
る該縁の速度も検出することができる。また、行なわれ
る補正を制御し、第１回目の補正が所望の結束を斎らさ
ない場合には必要に応じ続いて第２回目の補正を行なう
ことが可能である。

さらに、検出装置２８には検出セル・マ）　ＩＪラック
ス設けることができる。このようなマトリックスは１つ
または複数のＣＣＤアレイ丁Ｓから構成することができ
る。この場合、基礎材料もしくは基布１３上のＣＣＤカ
メラの下方に位置付は可能な被縫製材、例えば当て布１
４の像を検出して、計算機システムで初期設定記憶され
た雛形像と比較することができる。

別の実施例として、検出装置に、被縫製品固定フレーム
（枠）を走査するスキャナを設けることができる。この
場合には、当て布１４、例えばポケットまたは類似の布
片は基材もしくは基布１３上に配置されて、例えば金属
から作られた第１３図に６５で略示するフレームで固定
される。基布１３、当て布１４１５よび固定フレーム６
５からなるユニットは縫製自動装置で座標テーブルを用
いたと類似の仕方で利？ｊ、Ｉｌされる。

被縫製材は２つの方向χおよびＹに動かされる。

自動縫製装置斤の中央計算機は、主軸の駆動を制御し、
それにより例えば第１３図に示すように、輪郭Ａ。−Ａ
、　−Ａ２−Ａ！、が縫製されるような仕方で針運動な
らびにＸ方向駆動部およびＹ方向駆動部を制御する。主
軸の回転数ｎが布速度■５ｔｏｆｆを決定する。第９図
および第１０図を参１１Ｇして既に説明したような縫製
運動が行なわれ、送り（・１この場合領域Ｂ、ＯＡ、に
おいてのみ行なわれる。

既に述べた実施例の場合とは異なり、χ軸および′１′
軸における布もしくは材料の運動が行なわれる。

第１４図に示すように、例えばＡ２からＡ３に向って、
縫製を行なう場合に、平均布（材料）速度Ｖ　　をミシ
ン回転数ｎに依存して変える。

ｔｏｆｆ と言うのはミシンは静止状態から動作回転数に加速し、
縫製の終時には再び静＋Ｊ＝状態に制動しなければなら
ないからである。この場合、縫い目は、−ｆｆｌのステ
ッチ長を有する縫い目とならなければならない。このこ
とを保証するために、各スデツチ毎に戻される布行稈Ｗ
−：Ｖ　−ｔＸ　　　　　Ｘ、　　　　　　　Ｘ を一定に保持しなければならない。この条Ｖ−１−を加
速用および制動相においても維持するために、中実装置
は第１５図に略示されている仕方で送り時間および布速
度を制御する。

第１４図の領域εを時間軸を拡大して示す第１５図から
明らかなように、加ｉ＋Ｊｆｉ　：ｌ：’ｉには、各ス
テッチに用いられる送り期間が減少する。したがって、
ステッチ長を同じ大きさに保持するためには、個々のス
テッチに利用ａｆ能な送り用向で送り速度を相応に増加
する必要がある。

この場合にも、先に述べた仕方で、補正装置は縫製、端
領域で場合により必要とされる浦市を行ない。１つまた
は複数の残りステッチのステッチ長を短縮または伸長す
る。この場合、端検出は、例えば、固定フレーム６５を
走査する検出装置のスキャナで行なうことができる。

第１６図は、座標駆動系を備えた縫製装置のだめの原理
図を示す。Ｘ−Ｙ運動を達成するために、Ｘ方向送り運
動用モータ６７およびＹ方向送り運動用モータ６８を備
えた２モ一タ制御駆動部が設けられる。ミシン４３の主
軸４２はモータ７１によって駆動される。主軸４２には
、位置発生器３７が連結されている。例えば糸ワイパ、
糸カッタ、おさえの作動等のような追加の機能のための
空圧作動式または電磁作動式または他の型式のアクチュ
エータが７３．７４および７５で示されている。アクチ
ュエータ７３ないし７５は、関連の出力段７６．７７お
よび７８を介して制御される。糸監視デ・ぐイス７９が
、屯営の糸供給を監視する。好ましくはＣＣＤアレイを
備えておって、縫製材に向けられたカメラ８０から、縫
製材の・ξターン認識ならびに抑えもしくは針１１に対
する縫製材の運動に関する情報が得られる。これら情報
は、画像処理装置、例えばＣＯＤ装置８２で処理されて
そこから中央制御装置８３に転送される。該中実装置８
３　ハ主（マスク）マイクロプロセッサ装置とするのが
合目的々である。中実装置８３は、対応の出力増幅器８
４．８５および８６を介して主軸牛２ならび軸Ｘおよび
Ｙにおける送り運動を調和する。この調和は、介在接続
された従（スレイブ）マイクロコンピュータ８７を介し
て行なわれる。付加的機能、例えば、糸ワイズ、糸カッ
タ、おさえ作動等は、中実装置８３のポートを介して直
接制御される。縫製過程中、カメラδＯは縫製品質を監
視する。即ち、該カメラ８０は、既に説明した補正必程
および位置付けに関するデータを発生する。

例えば、第１７図に９０で略示されているようなカラー
（衿）を線素に沿って縫製しようとする場合には、この
カラーは先ずカメラ８０によりミシンのテーブル板旧の
ノミターンとして認識される。しかる後に、縫製方向（
矢印９１）において該カラーが角部９２まで縫製される
ような仕方で縫製過程が行なわれる。カメラ８０はこの
縫製を監視して情報を中実装置８３に供給する。・ξタ
ーン認識で、仮想的に引かれてカラー縁９３から距離ａ
にある縫製目標方向Ａ　−Ａ、Ｂ−Ｂに対し、縫製方向
の交差点Ｐ１を通る仮想２等分線９４が形成される。中
実装置δ３から、出力段９５．９６を介して、例えば第
８図に示したアクチュエータ５３に相当するものとする
ことができるアクチュエータ９７（χ方向用）ならびに
９８（Ｙ方向用）が制御される。

このようにして、必要に応じ、１つもしくは複数の残リ
スチッチのステッチ長を、最初の縫製が正確に点Ｐで終
り、またいずれの場合にも２等分線９４上に位置する点
で終るように補正することができる。そしてこの点から
出発して、方向Ｂ−Ｈにおける縫製を始める。

人力・ξネル１００の英数文字キー９９を介して全べて
の命令、例えば次のような命令が入力される。

位置「１」に走入 いずれか１つの方向に主軸をゆっくりと回転する χまたはＹ方向にゆっくりと送る 主軸の達した位置を記憶 おさえを持上げるがまたは下げる 試験プログラムを実行、等々。

入カッξネル１００はまた、人／出カ装置１゜１を介し
て中央制御装置８３に接続されている。

この中央制御装置８３には、さらに、関連の角度位置、
・？ターフ認識、変換係数、針運動と送り運動との間の
同期方式等に関するデータを格納するための、Ｓソファ
ＲＡＭメモリ１０２が接続されている。位置発生器３７
、中央制御装置８３および従マイクロ計算ＰＡ８７間の
データ伝送は位置発生器−人／出カ装置１０１．１０３
および・ξルス処理装置１０４を介して行なわれる。例
えば計数器、フリップ・７０ツブ等々のような付加ハー
ドウェアは１０５で示されている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による駆動制御装置のブロック・ダイヤ
グラムを示す図、第２図は透浄光アレイの形態にある検
出装置を備えたミシンの部分斜視図、第３図は第２図に
示した検出装置の出力信号を示す図、第４図は異なった
残りステッチ列を有する被縫製材の縁部分を略示する平
面図、第５図はミシン主軸の回転運動のための円、ダイ
ヤグラムを示す図、第６図は変形構造の補正装置で得ら
れる残りステッチ列を示す第４図に類似の羽面図、第７
図は、ステッチ長調整アクチュエータを備えたミシンを
略示する側面図、第８図は別個に設けられた送り駆動部
を有するミシンを略示する図、第９図は第８図に示した
装置におけるいろいろな補正の可能性を明らかにするた
めの速度／時間ダイヤグラムを示す図、第１０図は第５
図に類似の円ダイヤグラムを示す図、第１１図は検出装
置の別の実施例を略示する図、第１２図は第１１図に示
した検出装置の出ツノ信号を示す信号波形図、第１３図
は緊張固定された被縫製材と共に、縫製材固定枠を略示
する図、第１４図は第１３図に示した枠を用いての縫製
のための速度／時間および回転数／時間ダイ−でグラム
を示す図、第１５図は時間軸を拡大して第１４図の速度
／時間ダ・ｒヤグラムの一部を示す図、第１６図は本発
明による駆動側副装置の詳細なブロック・ダイヤグラム
、第１７図はカラー（衿）の角部分の平面図、第１８図
は糸送り部を有するミシンに設けられた同期装置の原理
を示す回路略図、そして第１９図は第１８図に示した同
期装置で発生する信号を示す信号波形図である。 １０・・アーム・ヘッド、１１．１２・・・針、１３・
・・基布、１４・・・当て布、ｌ　５　、５９　、６．
０・・・光源、１６．６１・・・受光器、１７・・・ベ
ラｉ゛、１９・・・低レベル、２０・・・高レベル、２
１・・・プリセレクト・ステッチ計数器、２２・・目標
縫製端、２３・・・破線製材縁、２４・・・中央制御装
置、２５．３５，３６，３９，４ｏ、４１・・・最後の
ステッチ、２６・・端検出位置、２８・・・検出装置、
３１．３３．３４・・・角度位置、３゛７・・・増分位
置発生器、３８，４４・・・メモリ、４２・・・主軸、
４３・・・ミシン、４５・・・送り駆動部、！７　、５
３　、５４　、７３　、７４　、７５　、９７　、９８
・・・アクチュエータ、４８・・・ステッチ長設定ホイ
ール、５］・・・送りモータ、５２・・・送りホイール
、５３・・電磁石、５Ｇ・・・発生器、５７・・・電＋
−＋：、制例発ＦＡ器、５８・・・導体、６２・・暗部
、６３・・・集積回路素子、６５・・・固定用フレーム
、６７・・Ｘ方向送り並動用モータ、６８・・・Ｙ方向
送り運動用モータ、７１・・・モータ、７６　、７７　
、７８　・出力段、７９・・糸監視テバイス、８０・・
・カメラ、８２・・・画像、処理装置、８３・・・中央
制御装置、８４　、８５　。 ８６・・・出力増幅器、８７・・・従マイクロコンピュ
ータ、９０・・・カラー（衿）、９２・・角部、９３・
・・カラー縁、９５．９６・・・出力段、９４・・・２
等分線、９９・・・英数文字キニ、１００・・・人力・
？ネル、１０１　、ｌ○３・・・入／出力装置、１０２
・・・々ツファＲＡＭ　　メモリ、１０４・・・ξルス
処理装置、１０５・・・付加ハードウェア。 ＦＩＧ、４ ＦＩＧ、５ Ｐｏｓ、Ｉ　　（台土の坏跪麩、） ＦＩＧ、　１１ ＦＩＧ、１２ ＦＩＧ、　１３ ＦＩＧ、　＋４ ドイツ連邦共和国パート・ジー デン・ヘンデルスシュトラーセ ６ ０発　明　者　ベーター・シュラ− ドイツ連邦共和国オーベルツハ ウゼン・ロルトツインクシュト ラーセ２１ ０発　明　者　ミヒアエル・ルフト ドイツ連邦共和国ゼーハイム− ユーゲンハイム１ハイデルベル ガー・シュトラーセ３７ ５４９−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　縫製手段が目標縫製端に対して予め定められた間隔
   にまで接近した時に端検出の目的で応答する検出装置と
   、該検出装置によって起動され前記端検出に続いてなお
   実行すべき残りステッチの予め定められた数を規定する
   だめのプリセレクト・ステッチ計数装置と、端検出の時
   点で瞬時針位置に依存してステッチ補正を行なうための
   補正装置６とを備えたミシン、自動縫製装置等のための
   駆動および制御装置において、前記補正装置により残り
   ステッチのうちの少なくとも１つのステッチの長さが自
   動的に調整可能であることを特徴とするミシンのための
   駆動および制御装置。 ２　縫製手段が目標縫製端に対して予め定められた間隔
   にまで接近した時に端検出の目的で応答する検出装置と
   、該検出装置によって起動され前記・端検出Ｇこ続いて
   なお実行すべき残りステッチの予め定められた数を規定
   するためのプリセレクト・ステッチ計数装置と、端検出
   の時点で瞬時針位置に依存してステッチ補正を行なうた
   めの補正装置とをｆ＋ｔｆｆえたミシン、自動縫製装置
   等のための駆動および制御装置において、前記補正装置
   により残りステッチのうちの少なくとも１つのステッチ
   の長さが自動的に調整可能でありミシンの金１位簡と送
   り相との間におけるミシンに固有の変換係数をハードウ
   ェアまたはソフトウェア的に確定するための人力装置お
   よび記憶装置を有することを特徴とするミシンのための
   駆動および制御装置。 ３　縫製手段が目標縫製端に対して予め定められた間隔
   にまで接近した時に端検出の目的で応答する検出装置と
   、該検出装置によって起動され前記端検出に続いてなお
   実行すべき残りステッチの予め定められた数を規定する
   ためのプリセレクト・ステッチ計数装置と、端検出の時
   点で瞬時針位置に依存してステッチ補正を行なうための
   補正装置とを備えたミシン、自動縫製装置等のための駆
   動および制御装置において、前記補正装置により残りス
   テッチのうちの少なくとも１つのステッチの長さが自動
   的に調整可能であり補正装置の機能が端検出時点におけ
   る送り相に伺加的に依存せしめられていることを特徴と
   するミシンのための駆動および制御装置。 ４、縫製手段が目標ｌ製端に対して予め定められた間隔
   にまで接近した時に端検出の１百的で応答する検出装置
   と、該検出装置ａによって起動され前記端検出に続いて
   なお実行すべき残りステッチの予め定められた数を規定
   するためのプリセレクト・ステッチ計数装置と、端検出
   の時点で瞬時針位置に依存してステッチ補正を行なうた
   めの補正装置１°（１とを（ｉｉｌえたミノン、自動縫
   製装置等のための駆動および制削装置において、前記補
   正装置により残りステッチのうちの少なくとも１つのス
   テッチの長さが自動的に調整可能であり基準位置に対す
   る増・分として表わされる端検出時点におＣづる企１位
   置ならびに必要に応じ端検出時点における送り相を記憶
   するための装置を備えていることを特徴とするミシンの
   ための駆動および制御装置。 ５、補正装置が、少なくとも１つの残りステッチの長さ
   を、端検出時点における針位置に直接依存する遺だけ連
   続的または段階的に変える設定装置を備えている特許請
   求の範囲第４項に記載の駆動および制御装置。 ６　補正装置が、端検出時点における針位置に依存する
   成る数の残りステッチの長さを、予め定められた各全ス
   テッチ長の予め定められた端数値だけ調節することがで
   きる設定装置を備えている特許請求の範囲第４項曵帆案
   Ｎケに記載の駆動および制御装置。 ７、　ステッチ長が端検出時点における針位置に依存し
   て伸長もしくは短縮可能である特許請求の範囲第６項記
   載の駆動および制御装置。 ８、　補正装置により１つまたは複数の残りステッチの
   長さが、端検出時点における針位置と送り相との間の関
   係ならびに設定された全ステッチ長と該全ステッチ長の
   ｒ−、！／）　’Ｍぬられた端数値との間の関係を規定
   するアルゴリズムに依存して補正可能である特許請求の
   範囲第６項または第７項に記載の駆動および器間１装ｆ
   ｌｉ、０９、　補正装置がミシン等のステッチ設定手段
   に結合されている特許請求の範囲第４項ないし第８項の
   いずれかに記載の駆動および制御装置。 １０、補正装置が、残りステッチの実行中ステッチ長設
   定の目的で補正装置に依存し被縫製胴との係合を外され
   る送り装置に結合されている特許請求の範囲第４項ない
   し第８項のいずれかに記載の駆動および制御装置。 １１、補正装置が別個に設けられた送り駆動部に直接結
   合されている特許請求の範囲第４項ないし第８項のいず
   れかに記載の駆動および制御装置。 １２、　　補正装置により、１つまたは複数の補正すべ
   き残りステッチに対する送り速度および／または送りＩ
   ｊＪＪ間が調整可能である特３′「請求の範囲第１１項
   記載の駆動および制御装置。 １３、縫製手段が［１標縫製端に対して予め定められた
   間隔にまで接近した時に端検出の目的で応答する検出装
   置と、該検出装置によって起動され前記端検出に続いて
   なお実行すべき残りステッチの予め定められた数を規定
   するためのプリセレクト・ステッチ計数装置と、端検出
   の時点て瞬時針位置に依存してステッチ補正を行なうた
   めの補正装置とを備えたミシン、自動縫製装置等のため
   の駆動および制御装置において、前記補正装置により残
   りステッチのうちの少なくとも１つのステッチの長さが
   自動的に調整可能でありＸ駆動部およびＸ駆動部を備え
   た座標テーブルを備え、補正装置により前記Ｘ駆動部お
   よびＸ駆動部が必要に応じ別々にまたは共通に制御可能
   であることを特徴とするミシンのための駆動および制御
   装置。 １４．　　縫製手段が目標縫製端に対して予め定められ
   た間隔にまで接近した時に端検出の目的で応答する検出
   装置と、該検出装置によって起動され前記端検出に続い
   てなお実行すべき残りステッチの予め定められた数を規
   定するためのノリセレクト・ステッチ計数装置と、端検
   出の時点で瞬時針位置に依存してステッチ補正を行なう
   ための補正装置とを備えたミシン、自動縫製装置等のた
   めの駆動および制御装置において、前記補正装置により
   残りステッチのうちの少なくとも１つのステッチの長さ
   が自動的に調整可能であり、またＸ駆動部およびＹ駆動
   部を備えた座標テーブルを備え、補正装置により前記Ｘ
   駆動部およびＹ駆動部が必要に応じ別々にまたは共通に
   制御可能であり、針送り式のミシンのための駆動および
   制御装置であって、針運動の水平方向成分を検出しかつ
   それに依存して送り駆動部を制御するための同期装置を
   有することを特徴とするミシンのための駆動および制御
   装置。 １５　　検出装置が透過または反射光アレイを有してい
   る特許３ｉｆｆ求の範囲第１４頂に記４曳の駆動および
   制御袋ｆａｔ　。 １６８　　検出装置が縫製品の縁を検出するためのＵ■
   光送送光器／受光装置備えており、該縁部にＵＶ光で発
   光するインキを含浸するかまたは塗布した特許請求の範
   囲第１４項に記載の駆動および制御装置。 １７　　検出装置が、少なくとも２つの交互に閉成可能
   な光源と光レベル差を求めるための受光器とを備えた陰
   影検出器を有している特許請求の範囲第１４項に記載の
   駆動および制御装置。 １８　　検出装置６が縫製方向に配列された検出セル列
   を有している特許請求の範囲第１４項に記載の駆動およ
   び制御装置。 １９、縫製手段が目標縫製端に対して予め定められた間
   隔にまで接近した時に端検出の目的で応答する検出装置
   と、該検出装置によって起動され前記端検出に続いてな
   お実行すべき残りステッチの予め定められた数を規定す
   るためのプリセレクト・ステッチ計数装置と、端検出の
   時点で瞬時針位置に依存してステッチ補正を行なうため
   の補正装置とを備えたミシン、自動縫製装置等のための
   駆動および制御装置において、前記補正装置なにより残
   りステッチのうちの少なくとも１つのステッチの長さが
   自動的に調整可能であり、補Ｉ４：、装置に、最１刀に
   行なわれた補正が所望の精度で実現されなかった場合に
   検出装置に対する被縫製品端の運動に依存して応答する
   追加の補１Ｆを行なうための装置が設けられていること
   を特徴とするミシンのための駆動および制御装置。 ２０　　検出装置が、仮想目標縫製端を有する予め記憶
   されているパターンを認識し、該目標縫製端に対する距
   離に依存して補正装置を制御するための検出セル・マト
   リックスを有している特許請求の範囲第１９頂に記・１
   ＆の駆動お；よび制御装置。 ２１　　縫製手段がＩＩ目標縫製端対して予め定められ
   た間隔にまで接近した時に端検出の目的で応答する検出
   装置と、該検出装置によって起動され前記端検出に続い
   てなお実行すべき残りステッチの予め定められた数を規
   定するだめのプリセレクト・ステッチ計数装置と、’ｆ
   ｉ！ｊ検出の時点で瞬時針位置に依存してステッチ補正
   を行なうための補正装置とを備えたミシン、自動縫製装
   置等のための駆動および制御装置において、前記補正装
   置により残りステッチのうちの少なくとも１つのステッ
   チの長さが自動的に調整可能であり２つの目標縫製軌跡
   により囲まれる角度の仮想２等分線を決定するための装
   置を設け、補正装置で、実際の縫製軌跡の交差点におけ
   るステッチングを前記仮想２等分線上に設定可能である
   ことを特徴とするミシンのための駆動および制御装置。