JPS5951967B2 - 移動収穫機における自動姿勢制御装置 - Google Patents
移動収穫機における自動姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPS5951967B2 JPS5951967B2 JP16230079A JP16230079A JPS5951967B2 JP S5951967 B2 JPS5951967 B2 JP S5951967B2 JP 16230079 A JP16230079 A JP 16230079A JP 16230079 A JP16230079 A JP 16230079A JP S5951967 B2 JPS5951967 B2 JP S5951967B2
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- Japan
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- processing device
- harvesting device
- harvesting
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、コンバインや玉葱収穫機などのように、走行
装置の前部に対地収穫作業装置を、かつ、上部に前記対
地収穫作業装置により収穫された作物を処理する処理装
置を配置しである移動収穫機に関する。
装置の前部に対地収穫作業装置を、かつ、上部に前記対
地収穫作業装置により収穫された作物を処理する処理装
置を配置しである移動収穫機に関する。
一般に、この種の移動収穫機における自動姿勢制御装置
では、後部処理装置に対する前部対地数？穫作業装置の
昇降によって対地作業高さを制御すべく構成していたが
、これによる場合は、対地作業高さ制御に伴なう前部対
地収穫作業装置と後部処理装置との相対姿勢の変化に起
因して、これら両者間の収穫作物の受は渡し作用に悪影
響を及ぼ１すばかりでなく、前部対地収穫作業装置の対
地作業高さ調節範囲が小さいため、この前部対地収穫作
業装置が地面に衝突したり、収穫不良を招き易く、その
上、走行装置の一方が凹凸などに乗り入れるなどして機
体が左右に傾動した際、これに伴；なって前部対地収穫
作業装置の左右横方向での対地作業高さが変動する問題
があった。
では、後部処理装置に対する前部対地数？穫作業装置の
昇降によって対地作業高さを制御すべく構成していたが
、これによる場合は、対地作業高さ制御に伴なう前部対
地収穫作業装置と後部処理装置との相対姿勢の変化に起
因して、これら両者間の収穫作物の受は渡し作用に悪影
響を及ぼ１すばかりでなく、前部対地収穫作業装置の対
地作業高さ調節範囲が小さいため、この前部対地収穫作
業装置が地面に衝突したり、収穫不良を招き易く、その
上、走行装置の一方が凹凸などに乗り入れるなどして機
体が左右に傾動した際、これに伴；なって前部対地収穫
作業装置の左右横方向での対地作業高さが変動する問題
があった。
本発明は、上述の実情に鑑み、前部対地収穫作業装置の
対地作業高さ調節を、この前部対地収穫作業装置から後
部処理装置への収穫作物受は渡し作用を極力良好な状態
に保持し乍ら、しかも、左右横方向での対地作業高さの
バラツキのない状態で確実、良好に行なうことができる
ようにぜんとする点に目的を有するものであって、冒記
したものにおいて、前記前部対地収穫作業装置を後部処
理装置に対して上下動可能に構成するとともに、後部処
理装置を前記走行装置に対して左右各別に上下動させる
駆動機構を設け、かつ、前記前部対地収穫作業装置の左
右に設けた対地高さ検出用センサーと前記左右駆動機構
とを、検出作動センサー側の駆動機構が作動して対地収
穫作業装置の対地姿勢を制御するように連係させである
ことを特徴とする特 即ち、機体の小さな前後傾動や左右傾動に対しては、前
記前部対地収穫作業装置の左右に設けたセンサーの対地
高さ検出結果に基づいて、これに対応する側の駆動機構
を作動させることにより、前部対地収穫作業装置と後部
処理装置との相対姿勢を一定に保持したまま、前部対地
収穫作業装置を所定の対地作業高さに自動的に修正する
ことができ、また、機体の太き前後傾動に対しては、後
。
対地作業高さ調節を、この前部対地収穫作業装置から後
部処理装置への収穫作物受は渡し作用を極力良好な状態
に保持し乍ら、しかも、左右横方向での対地作業高さの
バラツキのない状態で確実、良好に行なうことができる
ようにぜんとする点に目的を有するものであって、冒記
したものにおいて、前記前部対地収穫作業装置を後部処
理装置に対して上下動可能に構成するとともに、後部処
理装置を前記走行装置に対して左右各別に上下動させる
駆動機構を設け、かつ、前記前部対地収穫作業装置の左
右に設けた対地高さ検出用センサーと前記左右駆動機構
とを、検出作動センサー側の駆動機構が作動して対地収
穫作業装置の対地姿勢を制御するように連係させである
ことを特徴とする特 即ち、機体の小さな前後傾動や左右傾動に対しては、前
記前部対地収穫作業装置の左右に設けたセンサーの対地
高さ検出結果に基づいて、これに対応する側の駆動機構
を作動させることにより、前部対地収穫作業装置と後部
処理装置との相対姿勢を一定に保持したまま、前部対地
収穫作業装置を所定の対地作業高さに自動的に修正する
ことができ、また、機体の太き前後傾動に対しては、後
。
部処理装置に対する前部対地収穫作業装置の上下動と走
行装置に対する後部処理装置の上下動とにより、この前
部対地収穫作業装置の上下動不足に起因する地面との衝
突や収穫不良を回避することができる。
行装置に対する後部処理装置の上下動とにより、この前
部対地収穫作業装置の上下動不足に起因する地面との衝
突や収穫不良を回避することができる。
従って、前部対地収穫作業装置の対地作業高さ調節を、
この前部対地収穫作業装置から後部処理装置への収穫作
物受は渡し作用を極力、良好な状態に保持し乍ら、しか
も、左右横方向での対地作業高さのバラツキのない状態
で確実、良好に行ない得るに至った。
この前部対地収穫作業装置から後部処理装置への収穫作
物受は渡し作用を極力、良好な状態に保持し乍ら、しか
も、左右横方向での対地作業高さのバラツキのない状態
で確実、良好に行ない得るに至った。
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は移動収穫機の一つであるコンバインを示し、左
右一対のクローラＩＡ、ＩＡ’からなる走行装置１の上
部に、脱穀フィードチェーン２Ａを有する脱穀装置２を
、この脱穀装置２側の機体フレーム２Ｂと走行装置１側
のトラックフレーム１Ｂとで千行四連リンク機構を構成
するリンク３．３′を介して上下動可能に装備するとと
もに、これら同装置１，２の前方には、引起し装置４Ａ
、バリカン型の刈刃４Ｂならびに、刈取殻稈を横倒れ姿
勢に変更し乍ら前記脱穀フィードチェーン２Ａに搬送供
給する縦搬送装置４０等からなる刈取装置４を、前記縦
搬送装置４Ｃの搬送終端部近くの横軸芯Ｐ周りで上下動
自在に連結している。
右一対のクローラＩＡ、ＩＡ’からなる走行装置１の上
部に、脱穀フィードチェーン２Ａを有する脱穀装置２を
、この脱穀装置２側の機体フレーム２Ｂと走行装置１側
のトラックフレーム１Ｂとで千行四連リンク機構を構成
するリンク３．３′を介して上下動可能に装備するとと
もに、これら同装置１，２の前方には、引起し装置４Ａ
、バリカン型の刈刃４Ｂならびに、刈取殻稈を横倒れ姿
勢に変更し乍ら前記脱穀フィードチェーン２Ａに搬送供
給する縦搬送装置４０等からなる刈取装置４を、前記縦
搬送装置４Ｃの搬送終端部近くの横軸芯Ｐ周りで上下動
自在に連結している。
また、第２図でも示すように、前記脱穀装置２を走行装
置１に対して左右各別に上下動させる第１駆動機構５，
５′と前記刈取装置４を脱穀装置２に対して上下動させ
る第２駆動機構６とを設けるとともに、前記刈取装置４
の、刈刃４Ｂ近くの左右両側部に対地高さ検出用センサ
ー７．７′を設け、かつ、この左右のセンサー７．７′
と前記第１駆動機構５，５′とを、検出作動センサー７
又は７′側の駆動機構５又は５′が作動して刈取装置４
の対地姿勢を制御するように連係させるとともに、前記
センサー７、 ７’の検出結果に基づく駆動機構５によ
る上昇動限界に達したとき、刈取装置４を脱穀装置２に
対して上昇させ得るように、前記センサー７．７′の検
出結果に基づいて第２駆動機構６を作動させるべく構成
している。
置１に対して左右各別に上下動させる第１駆動機構５，
５′と前記刈取装置４を脱穀装置２に対して上下動させ
る第２駆動機構６とを設けるとともに、前記刈取装置４
の、刈刃４Ｂ近くの左右両側部に対地高さ検出用センサ
ー７．７′を設け、かつ、この左右のセンサー７．７′
と前記第１駆動機構５，５′とを、検出作動センサー７
又は７′側の駆動機構５又は５′が作動して刈取装置４
の対地姿勢を制御するように連係させるとともに、前記
センサー７、 ７’の検出結果に基づく駆動機構５によ
る上昇動限界に達したとき、刈取装置４を脱穀装置２に
対して上昇させ得るように、前記センサー７．７′の検
出結果に基づいて第２駆動機構６を作動させるべく構成
している。
前記第１駆動機構５，５′は、前記走行装置１のトラッ
クフレーム１Ｂと後部リンク３，３′との間に介装した
油圧シリンダ５Ａ、 ５Ａ’の伸縮作動を司る４ポ一
ト３位置切換式の制御バルブ５Ｂ、 ５Ｂ’とを有し
、かつ、前記左右の油圧シリンダ５Ａ、５Ａ’が最大上
昇位置及び最大下降位置にまで伸縮作動したときを検出
するスイッチＳＷ１．ＳＷ８及びＳＷ３．ＳＷ４を設け
ている。
クフレーム１Ｂと後部リンク３，３′との間に介装した
油圧シリンダ５Ａ、 ５Ａ’の伸縮作動を司る４ポ一
ト３位置切換式の制御バルブ５Ｂ、 ５Ｂ’とを有し
、かつ、前記左右の油圧シリンダ５Ａ、５Ａ’が最大上
昇位置及び最大下降位置にまで伸縮作動したときを検出
するスイッチＳＷ１．ＳＷ８及びＳＷ３．ＳＷ４を設け
ている。
前記第２駆動機構６は、前記刈取装置４の刈取フレーム
４Ｄと脱穀装置２の機体フレーム２Ｂとの間に介装した
油圧シリンダ６Ａと、この油圧シリンダ６Ａの伸縮作動
を司る４ポ一ト３位置切換式の制御バルブ６Ｂとを有し
、かつ、前記油圧シリンダ６Ａが最大上昇位置及び最大
下降位置にまで伸縮作動したことを検出するスイッチＳ
Ｗ５゜ＳＷ６を設けている。
４Ｄと脱穀装置２の機体フレーム２Ｂとの間に介装した
油圧シリンダ６Ａと、この油圧シリンダ６Ａの伸縮作動
を司る４ポ一ト３位置切換式の制御バルブ６Ｂとを有し
、かつ、前記油圧シリンダ６Ａが最大上昇位置及び最大
下降位置にまで伸縮作動したことを検出するスイッチＳ
Ｗ５゜ＳＷ６を設けている。
前記左右のセンサー７．７′は、横軸芯周りで上下揺動
自在な橋状のセンサーパー７Ａ、７Ａ′と、このセンサ
ーパー７Ａ、 ７Ａ’が上下方向に一定以上に変位し
たことを検出するスイッチＳＬ１．ＳＬ２及びＳＲ１，
ＳＲ２とが構成されている。
自在な橋状のセンサーパー７Ａ、７Ａ′と、このセンサ
ーパー７Ａ、 ７Ａ’が上下方向に一定以上に変位し
たことを検出するスイッチＳＬ１．ＳＬ２及びＳＲ１，
ＳＲ２とが構成されている。
次に、上述の如き構成された自動姿勢制御装置の作動の
一例を説明する。
一例を説明する。
（１）圃場面の凹凸などによって刈取装置４全体の刈高
さが設定刈高さよりも低くなると、左右のセンサー７．
７′の上昇用スイッチＳＬ１．ＳＲ１が共にオンとなり
、スイッチＳＷ１．ＳＷ３を介して第１駆動機構５，５
′の構成部材である制御バルブ５Ｂ、５Ｂ’の上昇用ソ
レノイド５ａ。
さが設定刈高さよりも低くなると、左右のセンサー７．
７′の上昇用スイッチＳＬ１．ＳＲ１が共にオンとなり
、スイッチＳＷ１．ＳＷ３を介して第１駆動機構５，５
′の構成部材である制御バルブ５Ｂ、５Ｂ’の上昇用ソ
レノイド５ａ。
５ａ’が励磁され、制御バルブ５Ｂ、５Ｂ’が上昇状態
に切換えられる。
に切換えられる。
これに伴なう油圧シリンダ５Ａ、 ５Ａ’の伸張作動
によって、刈取装置４を含む脱穀装置２が走行装置１に
対して上昇し、刈高さが設定許容範囲内に修正される。
によって、刈取装置４を含む脱穀装置２が走行装置１に
対して上昇し、刈高さが設定許容範囲内に修正される。
この第１駆動機構５，５′による上昇動が限界に達した
時点で、まだ刈取装置４の取高さが低い場合には、スイ
ッチＳＷ１．ＳＷ３によって回路が切り換えられ、第２
駆動機構６の構成部材である制御バルブ６Ｂの上昇ソレ
ノイド６ａが励磁され、制御バルブ６Ｂが上昇状態に切
換えられる。
時点で、まだ刈取装置４の取高さが低い場合には、スイ
ッチＳＷ１．ＳＷ３によって回路が切り換えられ、第２
駆動機構６の構成部材である制御バルブ６Ｂの上昇ソレ
ノイド６ａが励磁され、制御バルブ６Ｂが上昇状態に切
換えられる。
これに伴なう油圧シリンダ６Ａの伸張作動によって、刈
取装置４が脱穀装置１に対して上昇し、刈高さが設定許
容範囲内に自動修正される。
取装置４が脱穀装置１に対して上昇し、刈高さが設定許
容範囲内に自動修正される。
（２）刈取装置４全体の刈高さが設定刈高さよりも高く
なると、左右のセンサー７．７′の下降用スイッチＳＬ
２．ＳＲ２が共にオンとなり、スイッチＳＷ６を介して
第１駆動機構５，５′の構成部材である制御バルブ５Ｂ
、５Ｂ’の下降用ソレノイド５ｂ、５ｂ’が励磁され、
制御バルブ５Ｂ、 ５Ｂ’が下降伏態に切換えられる
。
なると、左右のセンサー７．７′の下降用スイッチＳＬ
２．ＳＲ２が共にオンとなり、スイッチＳＷ６を介して
第１駆動機構５，５′の構成部材である制御バルブ５Ｂ
、５Ｂ’の下降用ソレノイド５ｂ、５ｂ’が励磁され、
制御バルブ５Ｂ、 ５Ｂ’が下降伏態に切換えられる
。
これに伴なう油圧シリンダ５Ａ、５Ａ’の収縮作動によ
って、刈取装置４を含む脱穀装置２が走行装置１に対し
て下降し、刈高さが設定許容範囲内に自動修正される。
って、刈取装置４を含む脱穀装置２が走行装置１に対し
て下降し、刈高さが設定許容範囲内に自動修正される。
（３）刈取装置４の左又は右側の刈高さが設定刈高さよ
りも低くなると、左又は右のセンサー７又は７′の上昇
スイッチＳＬ１又はＳＲ１がオンとなり、スイッチＳＷ
１又はＳＷ３を介して制御バルブ５Ｂ又は５Ｂ’の上昇
用ソレノイド５ａ又は５ａ’が励磁され、制御バルブ５
Ｂ又は５Ｂ’が上昇状態に切換えられる。
りも低くなると、左又は右のセンサー７又は７′の上昇
スイッチＳＬ１又はＳＲ１がオンとなり、スイッチＳＷ
１又はＳＷ３を介して制御バルブ５Ｂ又は５Ｂ’の上昇
用ソレノイド５ａ又は５ａ’が励磁され、制御バルブ５
Ｂ又は５Ｂ’が上昇状態に切換えられる。
これに伴なう油圧シリンダ５Ａ又は５Ａ’の伸張作動に
よって、刈取装置４を含む脱穀装置２の左又は右側が走
行装置１に対して上昇し、左右横方向での刈高さが設定
許容範囲内に自動修正される。
よって、刈取装置４を含む脱穀装置２の左又は右側が走
行装置１に対して上昇し、左右横方向での刈高さが設定
許容範囲内に自動修正される。
（４）刈取装置４の左又は右側の刈高が設定刈高さより
も高くなると、左又は右のセンサー７又は７′の下降用
スイッチＳＬ２又はＳＲ２がオンとなり、スイッチＳＷ
６を介して制御バルブ５Ｂ又は５Ｂ’の下降用ソレノイ
ド５ｂ又は５ｂ’が励磁され、制御バルブ５Ｂ又は５Ｂ
’が下降伏態に切換えられる。
も高くなると、左又は右のセンサー７又は７′の下降用
スイッチＳＬ２又はＳＲ２がオンとなり、スイッチＳＷ
６を介して制御バルブ５Ｂ又は５Ｂ’の下降用ソレノイ
ド５ｂ又は５ｂ’が励磁され、制御バルブ５Ｂ又は５Ｂ
’が下降伏態に切換えられる。
これに伴なう油圧シリンダ５Ａ又は５Ａ’の収縮作動に
よって、刈取装置４を含む脱穀装置２の左又は右側が走
行装置１に対して下降し、左右横方向での刈高さが設定
許容範囲内に自動修正される。
よって、刈取装置４を含む脱穀装置２の左又は右側が走
行装置１に対して下降し、左右横方向での刈高さが設定
許容範囲内に自動修正される。
図面は本発明に係る移動収穫機における自動姿勢制御装
置の実施の態様を例示し、第１図はコンバイン全体側面
図、第２図は油圧回路図である。 １・・・・・・走行装置、２・・・・・・後部処理装置
、４・・・・・・前部対地収穫作業装置、５，５′・・
・・・・駆動機構、７．７′・・・・・・対地高さ検出
用センサー。
置の実施の態様を例示し、第１図はコンバイン全体側面
図、第２図は油圧回路図である。 １・・・・・・走行装置、２・・・・・・後部処理装置
、４・・・・・・前部対地収穫作業装置、５，５′・・
・・・・駆動機構、７．７′・・・・・・対地高さ検出
用センサー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 走行装置１の前部に対地収穫作業装置４を、かつ、
上部に前記対地収穫作業装置４により収穫された作物を
処理する処理装置２を配置しである移動収穫機において
、前記前部対地収穫作業装置４を後部処理装置２に対し
て上下動可能に構成するとともに、後部処理装置２を前
記走行装置１に対して左右各別に上下動させる駆動機構
５，５′を設け、かつ、前記前部対地収穫作業装置４の
左右に設けた対地高さ検出用センサー７．７′と前記左
右駆動機構５，５′とを、検出作動センサー側の駆動機
構が作動して対地収穫作業装置４の対地姿勢を制御する
ように連係させであることを特徴とする移動収穫機にお
ける自動姿勢制御装置。 ２ 前記対地収穫作業装置４力弓１起し装置４Ａを備え
た刈取装置であり、かつ、後部処理装置２が脱穀装置で
ある特許請求の範囲第１項に記載の移動収穫機における
自動姿勢制御装置。 ３ 前記センサー７．７′の検出結果に基づく駆動機構
５，５′による上下動限界に達したとき、前部対地収穫
作業装置４全体を後部処理装置２に対して上下動させ得
るべく構成しである特許請求の範囲第１項又は第２項に
記載の移動収穫機における自動姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16230079A JPS5951967B2 (ja) | 1979-12-13 | 1979-12-13 | 移動収穫機における自動姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16230079A JPS5951967B2 (ja) | 1979-12-13 | 1979-12-13 | 移動収穫機における自動姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5685211A JPS5685211A (en) | 1981-07-11 |
| JPS5951967B2 true JPS5951967B2 (ja) | 1984-12-17 |
Family
ID=15751871
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16230079A Expired JPS5951967B2 (ja) | 1979-12-13 | 1979-12-13 | 移動収穫機における自動姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5951967B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0230485U (ja) * | 1988-08-18 | 1990-02-27 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59139019U (ja) * | 1983-03-07 | 1984-09-17 | 石川島芝浦機械株式会社 | コンバインの刈高さ制御装置 |
-
1979
- 1979-12-13 JP JP16230079A patent/JPS5951967B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0230485U (ja) * | 1988-08-18 | 1990-02-27 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5685211A (en) | 1981-07-11 |
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