JPS5952606B2 - 電気車の定位置停止方法 - Google Patents
電気車の定位置停止方法Info
- Publication number
- JPS5952606B2 JPS5952606B2 JP52123743A JP12374377A JPS5952606B2 JP S5952606 B2 JPS5952606 B2 JP S5952606B2 JP 52123743 A JP52123743 A JP 52123743A JP 12374377 A JP12374377 A JP 12374377A JP S5952606 B2 JPS5952606 B2 JP S5952606B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stopping
- electric car
- deceleration
- fixed position
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は専用軌道を走行する例えば鉄道、新交通シス
テム及びモルレール等の電気車を定位置に停車させる電
気車の定位置停止方法に関するものである。
テム及びモルレール等の電気車を定位置に停車させる電
気車の定位置停止方法に関するものである。
従来の電気車の定位置停止方法を第１図及び第２図につ
いて説明する。
いて説明する。
第１図は構成図を示し、第２図は定位置シーケンス図を
示したものである。
示したものである。
第１図及び第２図において、１は電気車の車軸に取り付
けられ電気車の速度に比例したパルスを発生する速度発
電機、２は停止点３からＳ（ｍ）手前に敷設された第１
の地上子、４は電気車が第１の地上子２の信号を受信す
ることによって速度発電機１のパルス入力とで第２図に
示すようなＫ。
けられ電気車の速度に比例したパルスを発生する速度発
電機、２は停止点３からＳ（ｍ）手前に敷設された第１
の地上子、４は電気車が第１の地上子２の信号を受信す
ることによって速度発電機１のパルス入力とで第２図に
示すようなＫ。
、ＫＡ−Ｋｃの距離−速度パターンすなわち減速度パタ
ーンを発生させるパターン発生器、５は速度発電機１の
パルスとパターン発生器４の減速度パターンとを比較し
Ｚ。
ーンを発生させるパターン発生器、５は速度発電機１の
パルスとパターン発生器４の減速度パターンとを比較し
Ｚ。
、７１〜Ｚ４のいずれのゾーン帯にあるかを検出する速
度帯検知器、６は電気車を減速し停止させるブレーキ装
置、Ｃは惰行、Ｂ１．Ｂ２．Ｂ４．Ｂ６．Ｂ７は各ブレ
ーキステップで減速度対応として減速度の大きさはＢ１
〈Ｂ２＜Ｂ４〈Ｂ６〈Ｂ７の関係がある。
度帯検知器、６は電気車を減速し停止させるブレーキ装
置、Ｃは惰行、Ｂ１．Ｂ２．Ｂ４．Ｂ６．Ｂ７は各ブレ
ーキステップで減速度対応として減速度の大きさはＢ１
〈Ｂ２＜Ｂ４〈Ｂ６〈Ｂ７の関係がある。
Ｚｏ、Ｚｌ、Ｚ２．Ｚ３．Ｚ４は減速度パターンＫＯ，
ＫＡ、ＫＢ、ＫＣに挟まれたゾーン帯を示している。
ＫＡ、ＫＢ、ＫＣに挟まれたゾーン帯を示している。
次に動作について説明する。
第１図及び第２図において電気車が第１の地上子２の信
号を受信すると減速度パターン発生器４は速度発電機１
のパルスを入力としてＫ。
号を受信すると減速度パターン発生器４は速度発電機１
のパルスを入力としてＫ。
、ＫＡ−ＫＣの減速度パターンを発生する。
その減速度パターンと速度発電機１の周波数とを比較し
、電気車がＺ。
、電気車がＺ。
、７１〜Ｚ４のどのゾーン帯にいるかを速度帯検知器５
で検出し、そのゾーン帯に応じて所定のブレーキステッ
プをブレーキ装置６に指令し、走行軌跡７のように基準
となる減速度パターン（ＫＢ）に追従させ、電気車の停
止位置を停止点３に収れんさせるような連続周波数比較
方式が採用されている。
で検出し、そのゾーン帯に応じて所定のブレーキステッ
プをブレーキ装置６に指令し、走行軌跡７のように基準
となる減速度パターン（ＫＢ）に追従させ、電気車の停
止位置を停止点３に収れんさせるような連続周波数比較
方式が採用されている。
しかしながらこのような電気車定位置停止方法において
はブレーキ装置の応答あるいは性能のバラツキによる停
止誤差が大きく、乗り心地および精度が悪い。
はブレーキ装置の応答あるいは性能のバラツキによる停
止誤差が大きく、乗り心地および精度が悪い。
この発明は上記欠点を解消するためになされたもので、
地上信号を受信することによってプログラムに応じて演
算し、所定の距離ごとに減速度パターンに対応する減速
度を指令し、地上信号を受信するごとに減速度が指令さ
れる所定の距離を短縮することによって、停止点に精度
よく停止させると共に小形軽量化することができる電気
車の定位置停止方法を提供することを目的とするもので
ある。
地上信号を受信することによってプログラムに応じて演
算し、所定の距離ごとに減速度パターンに対応する減速
度を指令し、地上信号を受信するごとに減速度が指令さ
れる所定の距離を短縮することによって、停止点に精度
よく停止させると共に小形軽量化することができる電気
車の定位置停止方法を提供することを目的とするもので
ある。
以下、この発明の一実施例を第３図に及び第４図につい
て説明する。
て説明する。
第３図及び゛第４図において第１図及び第２図と同一符
号のものは相当部分を示し、２ａ〜２Ｃは第１〜第３の
地上子であって、後述の仮想停止点８から手前にそれぞ
れＳｌ（ｍ）、Ｓ２（ｍ）及びＳ３（ｍ）の位置に敷設
されている。
号のものは相当部分を示し、２ａ〜２Ｃは第１〜第３の
地上子であって、後述の仮想停止点８から手前にそれぞ
れＳｌ（ｍ）、Ｓ２（ｍ）及びＳ３（ｍ）の位置に敷設
されている。
８は実際に電気車を停止させる停止点３から手前２〜３
（ｍ）の位置に設定された仮想停止点、９は仮想停止ゾ
ーン、１０は電気車が地上子２ａを受信するとＬ （ｍ
）ごとに、地上子２ｂの信号を受信すると１／２Ｌ （
ｍ）ごとに、そして地上子２Ｃの信号を受信すると１７
４Ｌ （ｍ）ごとに後述のマイクロプロセッサ１３の指
令によりセットされパルスを発生する分周器、１１は一
定時間内に速度発電機１のパルスが何個入ったかをカウ
ントするカウンターであって、電気車の速度を検出する
。
（ｍ）の位置に設定された仮想停止点、９は仮想停止ゾ
ーン、１０は電気車が地上子２ａを受信するとＬ （ｍ
）ごとに、地上子２ｂの信号を受信すると１／２Ｌ （
ｍ）ごとに、そして地上子２Ｃの信号を受信すると１７
４Ｌ （ｍ）ごとに後述のマイクロプロセッサ１３の指
令によりセットされパルスを発生する分周器、１１は一
定時間内に速度発電機１のパルスが何個入ったかをカウ
ントするカウンターであって、電気車の速度を検出する
。
１２は分周器１０あるいは地上子２ａ〜２Ｃからの信号
があると後述のマイクロプロセッサ１３に割込要求する
割込入力回路、１３はプログラムを実行制御する１チツ
プで構成されたマイクロプロセッサ（以下ＣＰＵという
）、１４はプログラム制御するための命令およびデータ
を記憶しておくメモリ回路、１５はプログラムの演算結
果による各ブレーキステップ指令を保持すると共に増巾
してブレーキ装置６に出力する出力増巾回路、１６はア
ドレスおよびデータバスである。
があると後述のマイクロプロセッサ１３に割込要求する
割込入力回路、１３はプログラムを実行制御する１チツ
プで構成されたマイクロプロセッサ（以下ＣＰＵという
）、１４はプログラム制御するための命令およびデータ
を記憶しておくメモリ回路、１５はプログラムの演算結
果による各ブレーキステップ指令を保持すると共に増巾
してブレーキ装置６に出力する出力増巾回路、１６はア
ドレスおよびデータバスである。
つぎに動作について説明する。
一般に走行している電気車を停止距離Ｄ （ｍ）に停止
させる場合に必要な減速度β （ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ ）
は（１）式で示される。
させる場合に必要な減速度β （ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ ）
は（１）式で示される。
ただし、■は電気車の速度（ｋｍ／ｈ）である。
以下、第３図及び第４図において、まずメモリ１４に第
１の地上子２ａと仮想停止点８間の距離Ｓ１（ｍ）をＬ
（ｍ）単位で、第２の地上子２ｂと仮想停止点８間の
距離Ｓ２（ｍ）を１７２Ｌ （ｍ）単位で、第３の地上
子２ｃと仮想停止点８間の距離Ｓ３（ｍ）および仮想停
止点８と真の停止点３までの距離Ｓ （ｍ）をそれぞれ
１／４Ｌ （ｍ）単位で表わしたものを２進数で記憶さ
せておく。
１の地上子２ａと仮想停止点８間の距離Ｓ１（ｍ）をＬ
（ｍ）単位で、第２の地上子２ｂと仮想停止点８間の
距離Ｓ２（ｍ）を１７２Ｌ （ｍ）単位で、第３の地上
子２ｃと仮想停止点８間の距離Ｓ３（ｍ）および仮想停
止点８と真の停止点３までの距離Ｓ （ｍ）をそれぞれ
１／４Ｌ （ｍ）単位で表わしたものを２進数で記憶さ
せておく。
この状態において、走行してきた電気車が第１の地上子
２ａの信号を受信すると、割込入力回路１２がらＣＰＵ
１３に割込要求が出される。
２ａの信号を受信すると、割込入力回路１２がらＣＰＵ
１３に割込要求が出される。
ＣＰＵ１３はその割込みを受けると、第１の地上子２ａ
よりの割込があったということを検知し、それに対応し
た応答ルーチンにて、アドレス・データバス１６を通し
て分周器１０をＬ （ｍ）単位で地点パルスを発生する
ようにセットする。
よりの割込があったということを検知し、それに対応し
た応答ルーチンにて、アドレス・データバス１６を通し
て分周器１０をＬ （ｍ）単位で地点パルスを発生する
ようにセットする。
分周器１０がセットされると、電気車がＬ （ｍ）移動
する毎に割込入力回路１２よりＣＰＵ１３に割込要求を
出す。
する毎に割込入力回路１２よりＣＰＵ１３に割込要求を
出す。
ＣＰＵ１３はその地点割込を受けると、その応答ルーチ
ンによって、メモリ１４に記憶されたしくｍ）単位の距
離を第１の地上子２ａがら仮想停止点８までの距離Ｓ１
（ｍ）から１つ減算し、さらにカウンター１１の速度情
報がアドレス・データバス１６を介して入力され、 を演算する。
ンによって、メモリ１４に記憶されたしくｍ）単位の距
離を第１の地上子２ａがら仮想停止点８までの距離Ｓ１
（ｍ）から１つ減算し、さらにカウンター１１の速度情
報がアドレス・データバス１６を介して入力され、 を演算する。
そしてその結果をＣＰＵ１３は電気車がどのゾーン帯に
いるかを判定しアドレス・データバス１６を通して所定
のブレーキステップ指令を出力増巾回路１５に出力する
。
いるかを判定しアドレス・データバス１６を通して所定
のブレーキステップ指令を出力増巾回路１５に出力する
。
この場合例えば、走行軌跡７に示すように電気車が７２
のゾーン帯にあるとブレーキステップＢ４相当の減速度
指令が出されて、電気車は減速するが、ブレーキ装置６
などの応答が遅れ減速度パターン（ＫＢ）に対応できず
、Ｚ３のゾーン帯に入る。
のゾーン帯にあるとブレーキステップＢ４相当の減速度
指令が出されて、電気車は減速するが、ブレーキ装置６
などの応答が遅れ減速度パターン（ＫＢ）に対応できず
、Ｚ３のゾーン帯に入る。
するとＢ４より大きいＢ６のブレーキステップに相当す
る減速度が作用して減速度パターン（ＫＢ）に沿うよう
に制御される。
る減速度が作用して減速度パターン（ＫＢ）に沿うよう
に制御される。
同様にして電気車が第２の地上子２ｂの信号を受信する
と、ＣＰＵ１３はそれに対応した応答ルーチンによって
分周器１０を１／２Ｌ （ｍ）単位ごとに地点パルスを
発生するようにセットする。
と、ＣＰＵ１３はそれに対応した応答ルーチンによって
分周器１０を１／２Ｌ （ｍ）単位ごとに地点パルスを
発生するようにセットする。
これによって分周器１０は電気車が１７２Ｌ （ｍ）移
動するごとに地点パルスを発生し、ＣＰＵ１３に割込要
求を出す。
動するごとに地点パルスを発生し、ＣＰＵ１３に割込要
求を出す。
ＣＰＵ１３は１／２Ｌ （ｍ）単位ごとの地点割込を受
けるとその応答ルーチンによってメモリ１４に記憶され
た１／２Ｌ （ｍ）単位の距離を第２の地上子２ｂから
仮想停止点８までの距離Ｓ２（ｍ）から１つ減算し、上
記第１の地上子２ａの信号を受信したときと同様に を演算し、電気車がどのゾーン帯にいるかを判定し、そ
の結果を出力増巾回路１５に、分周回路１０より１／２
Ｌ （ｍ）単位の地点パルスがあるごとに出力する。
けるとその応答ルーチンによってメモリ１４に記憶され
た１／２Ｌ （ｍ）単位の距離を第２の地上子２ｂから
仮想停止点８までの距離Ｓ２（ｍ）から１つ減算し、上
記第１の地上子２ａの信号を受信したときと同様に を演算し、電気車がどのゾーン帯にいるかを判定し、そ
の結果を出力増巾回路１５に、分周回路１０より１／２
Ｌ （ｍ）単位の地点パルスがあるごとに出力する。
電気車が第３の地上子２Ｃの信号を受信した場合も全く
同様に１７４Ｌ （ｍ）ごとに同様にβを演算し、ゾー
ン帯判定を行ない仮想停止ゾーン９に電気車を収れんさ
せる。
同様に１７４Ｌ （ｍ）ごとに同様にβを演算し、ゾー
ン帯判定を行ない仮想停止ゾーン９に電気車を収れんさ
せる。
電気車が仮想停止ゾーン９に進入したならばＣＰＵ１３
は鉄車輪使用の電気車の場合は惰行、新交通システム用
の車両のようにゴムタイヤの場合は走行抵抗が大きいの
で例えば低速力行（５ｋｍ／ｈ）指令を出力し、仮想停
止点８までの残り距離（Ｓ３−第３の地上子からの走行
車の移動距離）と仮想停止点８から真の停止点３間の距
離Ｓを１７４Ｌ （ｍ）単位として２進で表わしたもの
を加算し、分周器１０の１／４Ｌ （ｍ）単位の地点パ
ルス人力があるごとにそれを減算する。
は鉄車輪使用の電気車の場合は惰行、新交通システム用
の車両のようにゴムタイヤの場合は走行抵抗が大きいの
で例えば低速力行（５ｋｍ／ｈ）指令を出力し、仮想停
止点８までの残り距離（Ｓ３−第３の地上子からの走行
車の移動距離）と仮想停止点８から真の停止点３間の距
離Ｓを１７４Ｌ （ｍ）単位として２進で表わしたもの
を加算し、分周器１０の１／４Ｌ （ｍ）単位の地点パ
ルス人力があるごとにそれを減算する。
そして電気車が真の停止点３の直前、例えで１ｍのとこ
ろで一定のブレーキ力を作用させて電気車を停止させる
。
ろで一定のブレーキ力を作用させて電気車を停止させる
。
この発明によると、定位置停止制御の開始点から停止点
までに複数個準備された地上信号を受信することによっ
て記憶されたプログラムに応じて演算し、所定の距離ご
とに減速度パターンに対応する減速度を指令し、地上信
号を受信するごとに減速度が指令される所定の距離を短
縮することによって、低速になるほど運転を制御する距
離の間隔を小さくするので、停止点に近づくほど緻密な
制御ができるため、精度のよい定位置停止ができる。
までに複数個準備された地上信号を受信することによっ
て記憶されたプログラムに応じて演算し、所定の距離ご
とに減速度パターンに対応する減速度を指令し、地上信
号を受信するごとに減速度が指令される所定の距離を短
縮することによって、低速になるほど運転を制御する距
離の間隔を小さくするので、停止点に近づくほど緻密な
制御ができるため、精度のよい定位置停止ができる。
また、プログラムによる演算制御を行うため、機器の構
成も簡素化され、小型軽量化が可能である。
成も簡素化され、小型軽量化が可能である。
第１図は従来の電気車の定位置停止方法の構成を示すブ
ロック図、第２図は従来の定位置停止シーケンス図、第
３図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第４図は
この発明の一実施例の定位置停止シーケンス図である。 図において１は速度発電機、２ａ〜２Ｃは第１〜第３の
地上子、３は停止点、６はブレーキ装置、１３はプロセ
ッサである。 なお、各図中同一符号は夫々間−又は相当部分を示す。
ロック図、第２図は従来の定位置停止シーケンス図、第
３図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第４図は
この発明の一実施例の定位置停止シーケンス図である。 図において１は速度発電機、２ａ〜２Ｃは第１〜第３の
地上子、３は停止点、６はブレーキ装置、１３はプロセ
ッサである。 なお、各図中同一符号は夫々間−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 専用軌道を走行し停車駅に進入した電気車を所定の
位置に停車させる定位置停止制御を自動的に行う自動操
縦機能を有する電気車の定位置停止方法において、定位
置停止制御の開始点から停止点までに複数個の地上信号
が準備され、所定の上記地上信号を受信することによっ
て記憶されたプログラムに応じて演算し、所定の距離毎
に上記電気車を上記停止点に停止させるに必要な減速度
を演算し、上記減速度と記憶された上記停止点までの減
速度パターンとを比較して上記減速度パターンに対応す
るように上記電気車の所定の減速度を指令し、この運転
動作を上記所定の距離内で保持し、上記地上信号を受信
した点から上記停止点までの距離より上記所定の距離を
順次減算して上記減速度の演算を繰り返し、上記各地上
信号を受信するごとに上記所定の距離が順次短縮される
ようにしたことを特徴とする電気車の定位置停止方法。 ２ プログラムの演算はプロセッサによってなされてい
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の電気車
の定位置停止方法。 ３ 運転動作が保持される所定の距離は地上信号を受信
するごとに１／２ｎ（ｎは正の整数）倍されることを特
徴とする特許請求の範囲第１項あるいは第２項記載の電
気車の定位置停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52123743A JPS5952606B2 (ja) | 1977-10-14 | 1977-10-14 | 電気車の定位置停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52123743A JPS5952606B2 (ja) | 1977-10-14 | 1977-10-14 | 電気車の定位置停止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5457709A JPS5457709A (en) | 1979-05-09 |
| JPS5952606B2 true JPS5952606B2 (ja) | 1984-12-20 |
Family
ID=14868220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP52123743A Expired JPS5952606B2 (ja) | 1977-10-14 | 1977-10-14 | 電気車の定位置停止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5952606B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08723U (ja) * | 1995-09-26 | 1996-04-23 | 株式会社トーキン | インダクタンス素子 |
| JPH09120921A (ja) * | 1996-11-21 | 1997-05-06 | Tokin Corp | インダクタンス素子 |
-
1977
- 1977-10-14 JP JP52123743A patent/JPS5952606B2/ja not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08723U (ja) * | 1995-09-26 | 1996-04-23 | 株式会社トーキン | インダクタンス素子 |
| JPH09120921A (ja) * | 1996-11-21 | 1997-05-06 | Tokin Corp | インダクタンス素子 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5457709A (en) | 1979-05-09 |
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