JPS6366121B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6366121B2 JPS6366121B2 JP22975482A JP22975482A JPS6366121B2 JP S6366121 B2 JPS6366121 B2 JP S6366121B2 JP 22975482 A JP22975482 A JP 22975482A JP 22975482 A JP22975482 A JP 22975482A JP S6366121 B2 JPS6366121 B2 JP S6366121B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- train
- pattern
- distance
- section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、列車相互の衝突防止や路線の地形
等に基づく制限速度を厳守することにより、列車
の走行に関して安全を保つ自動列車制御方法に関
するものである。
等に基づく制限速度を厳守することにより、列車
の走行に関して安全を保つ自動列車制御方法に関
するものである。
第１図は従来の自動列車制御方法の原理を示す
特性図で、縦軸は列車の速度を、横軸は軌道のセ
クシヨン（SEC.N）〜（SEC.N＋２）を単位と
した距離をそれぞれ示している。今、先行列車Ｔ
がセクシヨン（SEC.N＋３）に在線していると
すると、後続列車は地上からの信号により制限速
度がセクシヨン対応でそれぞれVN，VN+1，VN+2
…に制限される。従がつて後続列車はその制限速
度を超えると列車に積載されている自動列車制御
装置により自動的に速度超過が検出され列車にブ
レーキが作用してその制限速度以下に保たれる。
図中、VVは後続列車の速度軌跡を示す。従来の
装置において、第２図に示すように、列車速度が
高い場合（図中V1）は減速するまでの走行距離
が大であるが、列車速度が低い場合（図中V2）
は走行距離が小であり、複数の列車を同一路線上
に続けて走行させる場合は走行能率が低下する。
特性図で、縦軸は列車の速度を、横軸は軌道のセ
クシヨン（SEC.N）〜（SEC.N＋２）を単位と
した距離をそれぞれ示している。今、先行列車Ｔ
がセクシヨン（SEC.N＋３）に在線していると
すると、後続列車は地上からの信号により制限速
度がセクシヨン対応でそれぞれVN，VN+1，VN+2
…に制限される。従がつて後続列車はその制限速
度を超えると列車に積載されている自動列車制御
装置により自動的に速度超過が検出され列車にブ
レーキが作用してその制限速度以下に保たれる。
図中、VVは後続列車の速度軌跡を示す。従来の
装置において、第２図に示すように、列車速度が
高い場合（図中V1）は減速するまでの走行距離
が大であるが、列車速度が低い場合（図中V2）
は走行距離が小であり、複数の列車を同一路線上
に続けて走行させる場合は走行能率が低下する。
また、自動制御装置の制限速度検出遅れ、指令
遅れやブレーキ装置の作用遅れに基づく車上パタ
ーン発生のばらつき、作用ブレーキ力のバラツキ
によつても走行能率が低下する。即ち、第３図に
示すように、セクシヨン（SEC.N10）、（SEC.
N20）において、自動制御装置の制限速度検出遅
れ、指令遅れ等により、真の車上パターンVN10、
VN20に対して上限値VN11、VN21、下限値VN12、
VN22の範囲で車上パターンがばらつく事になる。
このばらつきは、通常の機器で±２Km／ｈが許容
されている。車上パターンがこのようにばらつけ
ば、これに基づいて制御される列車の速度軌跡も
当然ばらつく事になり、列車の停止距離も大きく
ばらつく事となる。
遅れやブレーキ装置の作用遅れに基づく車上パタ
ーン発生のばらつき、作用ブレーキ力のバラツキ
によつても走行能率が低下する。即ち、第３図に
示すように、セクシヨン（SEC.N10）、（SEC.
N20）において、自動制御装置の制限速度検出遅
れ、指令遅れ等により、真の車上パターンVN10、
VN20に対して上限値VN11、VN21、下限値VN12、
VN22の範囲で車上パターンがばらつく事になる。
このばらつきは、通常の機器で±２Km／ｈが許容
されている。車上パターンがこのようにばらつけ
ば、これに基づいて制御される列車の速度軌跡も
当然ばらつく事になり、列車の停止距離も大きく
ばらつく事となる。
更に、列車の作用ブレーキ力のばらつきもよつ
ても、上記と同じように列車の速度軌跡がばらつ
く。これらのばらつきによつて、列車の走行能率
が低下するのである。この発明は、従来の装置の
上記のような課題を解決するもので、列車の距離
−速度軌跡を一定に保ち、列車の性能のバラツキ
に基づくランカーブの変動や、地上の信号の検出
遅れに基づく車上パターンの変動を無くすことに
より、能率の良い列車の走行を実現出来る制御方
法を提供することを目的としている。
ても、上記と同じように列車の速度軌跡がばらつ
く。これらのばらつきによつて、列車の走行能率
が低下するのである。この発明は、従来の装置の
上記のような課題を解決するもので、列車の距離
−速度軌跡を一定に保ち、列車の性能のバラツキ
に基づくランカーブの変動や、地上の信号の検出
遅れに基づく車上パターンの変動を無くすことに
より、能率の良い列車の走行を実現出来る制御方
法を提供することを目的としている。
以下、本発明の一実施例を説明する。
即ち、本発明では第４図に示す様に、そのセク
シヨンが許容する最高の速度制限パターンVPを
発生させ、この速度以下で走行する列車はこれを
判定しブレーキを作用させないで制限速度を超え
た時のみブレーキを作用させる。この方式により
列車の速度が低い場合も不用にブレーキを作用さ
せないで効率の良い走行をさせることが出来る。
これを図中、VVが示している。
シヨンが許容する最高の速度制限パターンVPを
発生させ、この速度以下で走行する列車はこれを
判定しブレーキを作用させないで制限速度を超え
た時のみブレーキを作用させる。この方式により
列車の速度が低い場合も不用にブレーキを作用さ
せないで効率の良い走行をさせることが出来る。
これを図中、VVが示している。
しかしVPパターンは前のセクシヨンでの許容
速度と次のセクシヨンの許容速度に基づき発生さ
れるが、この制限の変化は車上の自動制御装置の
制限速度検出遅れtdeと列車の実速度VVに基づき
空走パターン長leが異る。
速度と次のセクシヨンの許容速度に基づき発生さ
れるが、この制限の変化は車上の自動制御装置の
制限速度検出遅れtdeと列車の実速度VVに基づき
空走パターン長leが異る。
le＝VV×tde
tdeは地上の信号を車上が判定する遅れで装置
の個有の値で、あらかじめ設定することができる
が、列車の実速度VVは運転士の列車運転扱いに
より任意に変化する要素であるので任意の変動要
素である。したがつてleは常に一定ではない。
の個有の値で、あらかじめ設定することができる
が、列車の実速度VVは運転士の列車運転扱いに
より任意に変化する要素であるので任意の変動要
素である。したがつてleは常に一定ではない。
しかし、第５図に示すように、例えば距離SN
（ｍ）を有するセクシヨン（SEC.N）で許容され
る列車の最高速度をVNとすると、そのセクシヨ
ン（SEC.N）が許容する最高の速度パターンは
VPのようになり、このパターンVPに基づいて列
車速度を制御すれば、列車は距離SN（ｍ）におい
てちようど停止することになる。この場合、最高
速度で空走する空走パターン長lnは、そのセクシ
ヨン（SEC.N）では常に一定の値となり、列車
の実速度VVを積分して列車の走行距離がlnに達
した時に減速パターンを低下させれば常に一定の
VPパターンを発生することが出来る。（第１図に
第５図の速度パターンを従来方法との比較のため
二点鎖線で示している。） そこで第６図に示す構成により列車の実速度
VVに基づく空走距離の変動をなくして能率の良
い列車の速度制御が可能になる。第６図におい
て、１は列車の速度を検出する速度発電機、２は
速度発電機１の出力波をあとの演算に便利な様に
波形を整形する波形整形回路で速度発電機１で発
生する出力に比例したパルス波を出力する。３は
波形整形回路２の出力を受けて列車の車軽径に基
づく速度誤差を補正する機能も兼ねた速度演算回
路、４は地上に流れているセクシヨン対応の制限
速度信号を車上で検出する為のアンテナ、５はア
ンテナ４の出力を受けて制限信号を復調する為の
復調器、６は制限速度に応じて空走距離を決定
し、速度演算回路３の速度出力を積分して前記し
たそのセクシヨンで定まる一定の空走距離lnに達
したことを検出する機能を持つ空走距離検出器、
７は復調器５から与えられた制限速度信号と空走
距離検出器６から与えられた空走距離信号によ
り、即ち前のセクシヨンでの制限速度と自動制御
装置の制限速度検出遅れに応じた一定空走パター
ン長まで前のセクシヨンの制限速度で列車を空走
させ、列車の走行距離が一定空走パターン長に達
すれば現セクシヨンの制限速度になるよう次のセ
クシヨンまでの距離に応じて減速パターンを低下
させる距離−速度パターンVPを発生するパター
ン発生回路、８は距離−速度パターン発生回路７
の制限速度VPと速度演算回路３の列車の実速度
VVとを比較する比較回路、９は比較器８の出力
を増巾してブレーキ装置（図示せず）作動用の出
力リレー１０を駆動する増巾器である。
（ｍ）を有するセクシヨン（SEC.N）で許容され
る列車の最高速度をVNとすると、そのセクシヨ
ン（SEC.N）が許容する最高の速度パターンは
VPのようになり、このパターンVPに基づいて列
車速度を制御すれば、列車は距離SN（ｍ）におい
てちようど停止することになる。この場合、最高
速度で空走する空走パターン長lnは、そのセクシ
ヨン（SEC.N）では常に一定の値となり、列車
の実速度VVを積分して列車の走行距離がlnに達
した時に減速パターンを低下させれば常に一定の
VPパターンを発生することが出来る。（第１図に
第５図の速度パターンを従来方法との比較のため
二点鎖線で示している。） そこで第６図に示す構成により列車の実速度
VVに基づく空走距離の変動をなくして能率の良
い列車の速度制御が可能になる。第６図におい
て、１は列車の速度を検出する速度発電機、２は
速度発電機１の出力波をあとの演算に便利な様に
波形を整形する波形整形回路で速度発電機１で発
生する出力に比例したパルス波を出力する。３は
波形整形回路２の出力を受けて列車の車軽径に基
づく速度誤差を補正する機能も兼ねた速度演算回
路、４は地上に流れているセクシヨン対応の制限
速度信号を車上で検出する為のアンテナ、５はア
ンテナ４の出力を受けて制限信号を復調する為の
復調器、６は制限速度に応じて空走距離を決定
し、速度演算回路３の速度出力を積分して前記し
たそのセクシヨンで定まる一定の空走距離lnに達
したことを検出する機能を持つ空走距離検出器、
７は復調器５から与えられた制限速度信号と空走
距離検出器６から与えられた空走距離信号によ
り、即ち前のセクシヨンでの制限速度と自動制御
装置の制限速度検出遅れに応じた一定空走パター
ン長まで前のセクシヨンの制限速度で列車を空走
させ、列車の走行距離が一定空走パターン長に達
すれば現セクシヨンの制限速度になるよう次のセ
クシヨンまでの距離に応じて減速パターンを低下
させる距離−速度パターンVPを発生するパター
ン発生回路、８は距離−速度パターン発生回路７
の制限速度VPと速度演算回路３の列車の実速度
VVとを比較する比較回路、９は比較器８の出力
を増巾してブレーキ装置（図示せず）作動用の出
力リレー１０を駆動する増巾器である。
この回路構成により、パターン発生回路７から
はセクシヨンに応じた制限速度パターンVPを列
車の実速度の変化に対しても一定の減速パターン
を発生することが可能になるので、比較器８は列
車速度VVが制限速度パターンVPを超えた時にリ
レー１０に対して入力を与えてブレーキを作用さ
せ、超えない場合はブレーキを弛める作用を持つ
ことにより列車速度をパターンに追従させること
ができる。
はセクシヨンに応じた制限速度パターンVPを列
車の実速度の変化に対しても一定の減速パターン
を発生することが可能になるので、比較器８は列
車速度VVが制限速度パターンVPを超えた時にリ
レー１０に対して入力を与えてブレーキを作用さ
せ、超えない場合はブレーキを弛める作用を持つ
ことにより列車速度をパターンに追従させること
ができる。
以上述べたように、本発明により列車の実速度
を速度の変動により影響を受けないパターンに追
従させることにより、能率の良い運転を実施する
ことが出来る。
を速度の変動により影響を受けないパターンに追
従させることにより、能率の良い運転を実施する
ことが出来る。
第１図は従来の自動列車制御装置の作用を示す
原理図、第２図は第１図の原理に基づく列車軌跡
の変動を示す特性図、第３図は自動列車制御装置
の車上パターンのばらつきを示すパターン図、第
４図は本発明の作用を示す特性図、第５図は本発
明による制限速度パターンを示すパターン特性
図、第６図は本発明の一実施例を示すブロツク図
である。なお、図中同一符号は同一もしくは相当
部分を示す。 図中、１は速度発電機、３は速度演算回路、４
はアンテナ、５は復調器、６は空走距離検出器、
７は距離−速度パターン発生回路、８は比較器、
９は増巾器、１０は出力リレーである。
原理図、第２図は第１図の原理に基づく列車軌跡
の変動を示す特性図、第３図は自動列車制御装置
の車上パターンのばらつきを示すパターン図、第
４図は本発明の作用を示す特性図、第５図は本発
明による制限速度パターンを示すパターン特性
図、第６図は本発明の一実施例を示すブロツク図
である。なお、図中同一符号は同一もしくは相当
部分を示す。 図中、１は速度発電機、３は速度演算回路、４
はアンテナ、５は復調器、６は空走距離検出器、
７は距離−速度パターン発生回路、８は比較器、
９は増巾器、１０は出力リレーである。
Claims (1)
- １ 列車の走行方向に所定距離毎にセクシヨンを
設け、列車相互の衝突防止や地形や路線条件に基
づく制限速度を超えない様に制御する自動列車制
御装置にあつて、車上機器に距離−速度パターン
発生器を設け、地上からの制限速度信号が上位か
ら下位に変化したことを車上で検出し、実速度と
制限速度を比較して実速度を制限速度以下に制御
するものにおいて、列車が所定のセクシヨンに進
入すれば、前のセクシヨンの制限速度と自動制御
装置の制限速度検出遅れに応じた一定空走パター
ン長まで前のセクシヨンの制限速度で列車を空走
させ、列車の走行距離が前記一定空走パターン長
に達すれば現セクシヨンの制限速度になるよう次
のセクシヨンまでの距離に応じて減速パターンを
低下させる距離−速度パターンを発生させ、且つ
そのセクシヨンの前記距離−速度パターンに基づ
く速度を超えた場合のみブレーキを作用させるよ
うにしたことを特徴とする自動列車制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22975482A JPS59123407A (ja) | 1982-12-28 | 1982-12-28 | 自動列車制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22975482A JPS59123407A (ja) | 1982-12-28 | 1982-12-28 | 自動列車制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59123407A JPS59123407A (ja) | 1984-07-17 |
| JPS6366121B2 true JPS6366121B2 (ja) | 1988-12-19 |
Family
ID=16897155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22975482A Granted JPS59123407A (ja) | 1982-12-28 | 1982-12-28 | 自動列車制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59123407A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2576170B2 (ja) * | 1988-01-14 | 1997-01-29 | 三菱電機株式会社 | 車両の地点検知方法 |
-
1982
- 1982-12-28 JP JP22975482A patent/JPS59123407A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59123407A (ja) | 1984-07-17 |
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