JPS6321402B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6321402B2 JPS6321402B2 JP52120947A JP12094777A JPS6321402B2 JP S6321402 B2 JPS6321402 B2 JP S6321402B2 JP 52120947 A JP52120947 A JP 52120947A JP 12094777 A JP12094777 A JP 12094777A JP S6321402 B2 JPS6321402 B2 JP S6321402B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stopping
- speed pattern
- stop control
- pattern
- stopping speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(1) 発明の利用分野
本発明は、列車自動運転における自動定位置停
止制御方式に関するものである。
止制御方式に関するものである。
(2) 従来技術
第１図は従来一般的に使われている自動列車制
御装置の機能構成を示したものであり、１は、停
止点までの距離を車上が認識するための地点信号
受信アンテナ、２はその受信器である。４は、車
両の車輪につながれて回転する速度パルス発生器
であり、そのパルス速度は、列車速度に比例す
る。５は速度演算器で、４で発生したパルスを計
数し列車の速度に比例した値VTを得る。６は、
停止制御のための停止速度パターンを発生するも
のであり、一般に距離に対して放物線関数が用い
られる。７は比例制御器であり、第３図に示すよ
うに６で発生した停止パターンVPと、５で測定
した列車速度VTとの差分に応じた強さのブレー
キ指令を出力する。
御装置の機能構成を示したものであり、１は、停
止点までの距離を車上が認識するための地点信号
受信アンテナ、２はその受信器である。４は、車
両の車輪につながれて回転する速度パルス発生器
であり、そのパルス速度は、列車速度に比例す
る。５は速度演算器で、４で発生したパルスを計
数し列車の速度に比例した値VTを得る。６は、
停止制御のための停止速度パターンを発生するも
のであり、一般に距離に対して放物線関数が用い
られる。７は比例制御器であり、第３図に示すよ
うに６で発生した停止パターンVPと、５で測定
した列車速度VTとの差分に応じた強さのブレー
キ指令を出力する。
第２図は以上の構成における制御動作を示すも
のであり、停止点から一定の距離に置かれた地点
信号を受信することにより、第２図に示す放物線
パターンVPを発生する。
のであり、停止点から一定の距離に置かれた地点
信号を受信することにより、第２図に示す放物線
パターンVPを発生する。
一方車軸の回転から検出した列車速度VTが第
２図のようにVPに接近すると比例制御器は第３
図に示すようなブレーキ指令を出力し、VTがVP
を越せば強く、VPを下回れば弱くして、VPに追
従し目標停止点に停車する。
２図のようにVPに接近すると比例制御器は第３
図に示すようなブレーキ指令を出力し、VTがVP
を越せば強く、VPを下回れば弱くして、VPに追
従し目標停止点に停車する。
この場合、停止パターンVPの減速度は、種々
な条件によつて決められるが、大きな要因は列車
のブレーキ力と、その路線の勾配である。
な条件によつて決められるが、大きな要因は列車
のブレーキ力と、その路線の勾配である。
すなわち、列車の走行時間の短縮、換言すれば
平均速度の向上、列車間隔（ヘツドウエイ）の短
縮からすれば、減速度は高くする方が望ましいが
列車のブレーキ力を越える減速度を設定すること
は不可能であり、また、下り勾配の場合、勾配に
よる加速だけ減じた実効減速度以下に設定しなけ
ればならない。
平均速度の向上、列車間隔（ヘツドウエイ）の短
縮からすれば、減速度は高くする方が望ましいが
列車のブレーキ力を越える減速度を設定すること
は不可能であり、また、下り勾配の場合、勾配に
よる加速だけ減じた実効減速度以下に設定しなけ
ればならない。
もし設定した実効減速度がパターンの減速より
低くなつた場合第２図のVT′で示すように停止点
をオーバーランしてしまうことになる。
低くなつた場合第２図のVT′で示すように停止点
をオーバーランしてしまうことになる。
そのため、停止制御の減速度は、車両が出せる
減速度に対して20〜30％低めの値となり、走行時
間、ヘツドウエイの短縮の阻害要因となつてい
る。
減速度に対して20〜30％低めの値となり、走行時
間、ヘツドウエイの短縮の阻害要因となつてい
る。
(3) 発明の目的
本発明は、路線の勾配等により変化する実効減
速度に応じた停止速度パターンを設定することに
より、地形に応じた最適な停止制御、走行時間や
ヘツドウエイの短縮を可能とする自動列車停止制
御方式の提供を目的とする。
速度に応じた停止速度パターンを設定することに
より、地形に応じた最適な停止制御、走行時間や
ヘツドウエイの短縮を可能とする自動列車停止制
御方式の提供を目的とする。
(4) 発明の総括説明
上記目的を達成するため、本願発明による自動
列車停止制御方式は、列車が停止制御区間に達し
た時点で、予め定められた第１の停止速度パター
ンの発生を開始する第１手段と、列車が停止目標
地点から一定距離の地点に達した時点で、上記第
１手段が与える速度値を初期値として上記停止目
標地点の最終停止速度まで漸減する第２の停止速
度パターンの発生を開始する第２手段と、列車速
度を上記第１または第２の停止速度パターンに選
択的に追従させる第３手段とを車上に備え、上記
第３手段による上記第１の停止速度パターンから
第２の停止速度パターンへの追従目標切換えが、
上記停止制御区間の状況に応じた列車速度におい
て行なわれるようにしたことを特徴とする。本発
明によれば、第２の停止速度パターンを、第１の
停止速度パターンに追従する列車速度に応じた初
期値で発生させ、目標停止点の手前で列車速度を
第１の停止パータンから第２の停止速度パターン
に連続的に追従させるようにしているため、停止
制御区間の路線の勾配に応じて、第１の停止制御
パターンの発生開始位置を変え、第２の停止制御
パターンの初期値が路線の状況に合つた値となる
ようにすることにより、目標停止位置への列車の
最適な停止制御を実現することが可能となる。
列車停止制御方式は、列車が停止制御区間に達し
た時点で、予め定められた第１の停止速度パター
ンの発生を開始する第１手段と、列車が停止目標
地点から一定距離の地点に達した時点で、上記第
１手段が与える速度値を初期値として上記停止目
標地点の最終停止速度まで漸減する第２の停止速
度パターンの発生を開始する第２手段と、列車速
度を上記第１または第２の停止速度パターンに選
択的に追従させる第３手段とを車上に備え、上記
第３手段による上記第１の停止速度パターンから
第２の停止速度パターンへの追従目標切換えが、
上記停止制御区間の状況に応じた列車速度におい
て行なわれるようにしたことを特徴とする。本発
明によれば、第２の停止速度パターンを、第１の
停止速度パターンに追従する列車速度に応じた初
期値で発生させ、目標停止点の手前で列車速度を
第１の停止パータンから第２の停止速度パターン
に連続的に追従させるようにしているため、停止
制御区間の路線の勾配に応じて、第１の停止制御
パターンの発生開始位置を変え、第２の停止制御
パターンの初期値が路線の状況に合つた値となる
ようにすることにより、目標停止位置への列車の
最適な停止制御を実現することが可能となる。
(5) 実施例
以下、本発明を実施例を参照して詳細に説明す
る。
る。
第４図は本発明の実施例の構成を示すものであ
り、１および２は、それぞれ、地点信号を受信す
るための受信アンテナおよび受信器である。
り、１および２は、それぞれ、地点信号を受信す
るための受信アンテナおよび受信器である。
６ａおよび６ｂは、受信部２で検出された地点
信号PS1，PS2によつて停止パターンVP1，VP2を発
生するパターン発生部であり、６ａ，６ｂの停止
パターンの減速度βa，βbは、βa＜βbなる関係に
ある。８は、６ａ，６ｂによつて発生した速度パ
ターンの値の低い方を優先して選択する速度パタ
ーン切換部、４は車輪３に同期して回転する速度
パルス発生部、５は速度パルスを計測して列車の
速度VTを検出する速度測定部、７はVTとVPの差
によつてブレーキを制御する比例制御部である。
信号PS1，PS2によつて停止パターンVP1，VP2を発
生するパターン発生部であり、６ａ，６ｂの停止
パターンの減速度βa，βbは、βa＜βbなる関係に
ある。８は、６ａ，６ｂによつて発生した速度パ
ターンの値の低い方を優先して選択する速度パタ
ーン切換部、４は車輪３に同期して回転する速度
パルス発生部、５は速度パルスを計測して列車の
速度VTを検出する速度測定部、７はVTとVPの差
によつてブレーキを制御する比例制御部である。
９は、地点信号を発生するため路線の定められ
た位置に置かれたマーカである。
た位置に置かれたマーカである。
以上の構成において、従来と異なる点は、パタ
ーン発生部６を、低減速度パターンと高減速度パ
ターンの２種の停止パターンを発生するパターン
発生部と、そのパターンを高速域と、低速域で切
換え、かつ、その切換が連続して行なえることに
ある。
ーン発生部６を、低減速度パターンと高減速度パ
ターンの２種の停止パターンを発生するパターン
発生部と、そのパターンを高速域と、低速域で切
換え、かつ、その切換が連続して行なえることに
ある。
以下本発明の主要部である停止パターン発生部
および制御の動作を説明する。
および制御の動作を説明する。
第５図は、本発明の動作を示すものであり、
VP1はVP10を初期値とする第１停止パターンであ
り、VP2はVP1の中間値を初期値VP20とする減速
距離D2の第２停止パターンである。
VP1はVP10を初期値とする第１停止パターンであ
り、VP2はVP1の中間値を初期値VP20とする減速
距離D2の第２停止パターンである。
ここで、まず停止パターン発生部は、第１地点
信号PS1を受信し、弱めの減速度の停止パターン、
VP1を発生する。次に、第２地点信号PS2を受信し
たとき、受信時点の停止パターンの速度値を初期
値とし、目標停止点Ｔまでの距離D2を減速距離
となる減速度β2＝VP20 2／2D2を求め、β2の減速度の停 止パターンVP2を発生する。
信号PS1を受信し、弱めの減速度の停止パターン、
VP1を発生する。次に、第２地点信号PS2を受信し
たとき、受信時点の停止パターンの速度値を初期
値とし、目標停止点Ｔまでの距離D2を減速距離
となる減速度β2＝VP20 2／2D2を求め、β2の減速度の停 止パターンVP2を発生する。
この場合、VP20はVP1の距離D1だけ進行したと
きの速度であり、 UP20＝√P10 2−21 1 となる。
きの速度であり、 UP20＝√P10 2−21 1 となる。
したがつてβ2は
β2＝VP20 2／2D2＝VP10 2−2β1D1／2D2
＝VP10 2／2D2−（β1／D2）D1
で与えられる。
ここで、VP10、D2、β1を固定値とするならば
β2＝K1−K2D1
となる
ただし K1＝VP10 2／2D2 K2＝（β1／D2）
したがつて、D1によつてβ2の値を変化させる
ことができる。
ことができる。
第５図に示すVP2′は第１地点信号PS1をD1より
手前のD1′に置いた場合の停止パターンであり、
VP2に比し、低い減速度のパターンとなる。
手前のD1′に置いた場合の停止パターンであり、
VP2に比し、低い減速度のパターンとなる。
以上の方法により、下り勾配においてはD1を
大きくとり、β2を低く、上り勾配ではD1を小さ
くとりβ2を高くし、勾配条件に適合した減速パタ
ーンを発生し、列車を最適に停止させることがで
きる。
大きくとり、β2を低く、上り勾配ではD1を小さ
くとりβ2を高くし、勾配条件に適合した減速パタ
ーンを発生し、列車を最適に停止させることがで
きる。
(6) まとめ
以上のように本発明によれば、駅への停止制御
における減速度を路線の勾配に応じて容易に設定
かつ制御可能であり、車両のブレーキ性能を十分
に生かすことができ、列車の運行速度を高めるこ
とができ、その効果は大きい。
における減速度を路線の勾配に応じて容易に設定
かつ制御可能であり、車両のブレーキ性能を十分
に生かすことができ、列車の運行速度を高めるこ
とができ、その効果は大きい。
第１図は、従来の制御方式の構成例図、第２図
は、従来の制御方式における減速パターンと列車
速度の関係を表わした図、第３図は比例制御方式
における速度偏差とブレーキ指令の関係を示す
図、第４図は本発明の一実施例の構成を示すブロ
ツク図、第５図は本発明の実施例の動作を示す説
明図である。
は、従来の制御方式における減速パターンと列車
速度の関係を表わした図、第３図は比例制御方式
における速度偏差とブレーキ指令の関係を示す
図、第４図は本発明の一実施例の構成を示すブロ
ツク図、第５図は本発明の実施例の動作を示す説
明図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 列車が停止制御区間に達した時点で、予め定
められた第１の停止速度パターンの発生を開始す
る第１手段と、列車が停止目標地点から一定距離
の地点に達した時点で、上記第１手段が与える速
度値を初期値として上記停止目標地点の最終停止
速度まで漸減する第２の停止速度パターンの発生
を開始する第２手段と、列車速度を上記第１また
は第２の停止速度パターンに選択的に追従させる
第３手段とを車上に備え、上記第３手段による上
記第１の停止速度パターンから第２の停止速度パ
ターンへの追従目標切換えが、上記停止制御区間
の状況に応じた列車速度において行なわれるよう
にしたことを特徴とする自動列車停止制御方式。 ２ 前記第１手段が一定減速度の第１の停止速度
パターンを発生し、前記第２手段が前記初期値に
応じた減速度の第２の停止速度パターンを発生す
ることを特徴とする第１項記載の自動列車停止制
御方式。 ３ 前記第１手段および第２手段が、それぞれ列
車通過地点で発生される第１、第２の地点信号を
受けて前記第１、第２の停止速度パターンを発生
することを特徴とする第１項または第２項記載の
自動列車停止制御方式。 ４ 前記第１手段に第１の停止速度パターンを発
生させる前記第１の地点信号が、前記停止制御区
間の状況に応じて停止目標地点から異なつた距離
となる地点に配置されることを特徴とする第３項
記載の自動列車停止制御方式。 ５ 前記第２の停止速度パターンが前記第１の停
止速度パターンよりも大きい減速度を有すること
を特徴とする第２項〜第４項記載の自動列車停止
制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12094777A JPS5455905A (en) | 1977-10-11 | 1977-10-11 | Automatic control system for stopping train at predetermined position |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12094777A JPS5455905A (en) | 1977-10-11 | 1977-10-11 | Automatic control system for stopping train at predetermined position |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5455905A JPS5455905A (en) | 1979-05-04 |
| JPS6321402B2 true JPS6321402B2 (ja) | 1988-05-06 |
Family
ID=14798900
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12094777A Granted JPS5455905A (en) | 1977-10-11 | 1977-10-11 | Automatic control system for stopping train at predetermined position |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5455905A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02254040A (ja) * | 1989-03-24 | 1990-10-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自動列車停止装置 |
| JPH02254041A (ja) * | 1989-03-24 | 1990-10-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自動列車停止装置 |
| JPH02249731A (ja) * | 1989-03-24 | 1990-10-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自動列車停止装置 |
-
1977
- 1977-10-11 JP JP12094777A patent/JPS5455905A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5455905A (en) | 1979-05-04 |
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