JPS5953190A - 高速型上下方向可動軸 - Google Patents
高速型上下方向可動軸Info
- Publication number
- JPS5953190A JPS5953190A JP15877982A JP15877982A JPS5953190A JP S5953190 A JPS5953190 A JP S5953190A JP 15877982 A JP15877982 A JP 15877982A JP 15877982 A JP15877982 A JP 15877982A JP S5953190 A JPS5953190 A JP S5953190A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- chuck
- housing
- correction cam
- movable shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボットなどに用いられる高速型の上下方向に
移動する可動軸に関する。
移動する可動軸に関する。
従来のこの種の可動軸においては、アームの先端に上下
方向に移動する可動軸を取付け、これを駆動するために
アームの先端部にはモータ、ボール、ネジ、ガイドなど
の部品を設けであるだめに、先端部は大きなスペースを
必要とし、かつこのため高速動作の妨げとなる欠点を有
していた。本発明は上記の欠点を改善し、高速動作を可
能とした可動軸を提供することを目的とするものである
。
方向に移動する可動軸を取付け、これを駆動するために
アームの先端部にはモータ、ボール、ネジ、ガイドなど
の部品を設けであるだめに、先端部は大きなスペースを
必要とし、かつこのため高速動作の妨げとなる欠点を有
していた。本発明は上記の欠点を改善し、高速動作を可
能とした可動軸を提供することを目的とするものである
。
次に本発明の実施例を添附図面について説明する。
第１図は本発明の上下方向可動軸の概略斜視図を示すも
ので、図において、１はチャックを示すもので、その上
部は２又のＵ字形の第１アーム２に枢着されておシ、該
第１アームの基部は箱形のハウジング３の両側の壁部に
回動自在に取シっけられている（図示せず）。又該チャ
ックの下部は板状の第２アームに枢着されておシ、この
第２アームの基部も第１アームと同様にハウジング３の
両側の壁部に回動自在に取りつけられている。５は修正
カムでほぼ円板状をなし、その半径は、その角度によシ
異なっている（第２図に）参照）。又この修正カムは軸
６を介して第１アーム２の基部と一体に結合されている
。すなわち修正カムは第１アーム２が回動すれば、それ
に伴って同時に回動するものである。修正カムの外周に
ローラ７゜７′が接触し、このローラ７．７′は一対の
固定金具８．８の下部に回動自在に取シつけられておシ
、この固定金具８，８の基部は装置全体の固定面９に取
りつけられている。さらにハウジング３は図示されてい
ないが、前記の固定面９に対して平行に移動しうるよう
に設けられている。又第１アーム２と第２アーム４とは
平行リンクを構成しているものである。
ので、図において、１はチャックを示すもので、その上
部は２又のＵ字形の第１アーム２に枢着されておシ、該
第１アームの基部は箱形のハウジング３の両側の壁部に
回動自在に取シっけられている（図示せず）。又該チャ
ックの下部は板状の第２アームに枢着されておシ、この
第２アームの基部も第１アームと同様にハウジング３の
両側の壁部に回動自在に取りつけられている。５は修正
カムでほぼ円板状をなし、その半径は、その角度によシ
異なっている（第２図に）参照）。又この修正カムは軸
６を介して第１アーム２の基部と一体に結合されている
。すなわち修正カムは第１アーム２が回動すれば、それ
に伴って同時に回動するものである。修正カムの外周に
ローラ７゜７′が接触し、このローラ７．７′は一対の
固定金具８．８の下部に回動自在に取シつけられておシ
、この固定金具８，８の基部は装置全体の固定面９に取
りつけられている。さらにハウジング３は図示されてい
ないが、前記の固定面９に対して平行に移動しうるよう
に設けられている。又第１アーム２と第２アーム４とは
平行リンクを構成しているものである。
次に第２図を参照して動作について説明する。
修正カム５の形状は第２図に）に示すように半径ｒ１が
水平軸Ｘに対して角度θ１の場合、円形カムの半径ｒに
対して ｒｌ−ｒ ＝−△Ｘ であシ、半径ｒ２については ｒ２− ｒ ＝△Ｘ となるように構成されているものである。
水平軸Ｘに対して角度θ１の場合、円形カムの半径ｒに
対して ｒｌ−ｒ ＝−△Ｘ であシ、半径ｒ２については ｒ２− ｒ ＝△Ｘ となるように構成されているものである。
第２図（イ）はアーム２，４がいずれも水平に保たれて
いる状態を示すもので、この状態においてアーム２，４
が矢印Ｙ方向に回動すると、修正カム５も同時に回動す
る。従ってに）図に示すように、修正カムの半径ｒ１は
修正カムの回転に伴って次第に小となシ、逆に半径ｒ２
は修正カムの回転に伴って次第に犬となるため、修正カ
ムの外周が、ローラ７．７の外周と接触している関係上
、修正カムの中心は前方に押し出されるので、チャック
１の２軸に対する位置は、チャック１が上にある場合も
、アームの回動によシ下方に下った場合も同じに保たれ
るものである。
いる状態を示すもので、この状態においてアーム２，４
が矢印Ｙ方向に回動すると、修正カム５も同時に回動す
る。従ってに）図に示すように、修正カムの半径ｒ１は
修正カムの回転に伴って次第に小となシ、逆に半径ｒ２
は修正カムの回転に伴って次第に犬となるため、修正カ
ムの外周が、ローラ７．７の外周と接触している関係上
、修正カムの中心は前方に押し出されるので、チャック
１の２軸に対する位置は、チャック１が上にある場合も
、アームの回動によシ下方に下った場合も同じに保たれ
るものである。
第２図（ハ）の状態は、この状態を示すものである。
第２図（ロ）の状態は、修正カムを用いないで、単にア
ームを回動した場合を示すもので、この場合ではチャッ
クｌは２軸よシ△Ｘだけ後退している場合を示すもので
ある。
ームを回動した場合を示すもので、この場合ではチャッ
クｌは２軸よシ△Ｘだけ後退している場合を示すもので
ある。
すなわち本発明の要点は、
（イ）アームが旋回することによシチャック１が平行リ
ンクによシ同−姿勢で下降し、その時△Ｘだけセンター
に対してズレる。
ンクによシ同−姿勢で下降し、その時△Ｘだけセンター
に対してズレる。
（ロ）この場合に、アーム旋回によ勺修正カムが回転し
て△Ｘ部前進して補正することにある。
て△Ｘ部前進して補正することにある。
本発明は斜上のように、固定面に対して取りつけられて
いる一対の固定金具と、該固定面に対して摺動可能に設
けられているノ・ウジングと、該ノ・ウジングの両側壁
面に対して回動可能に設けられ、かつ前記の固定金具の
先端の内側と接触する修正カムと一体に固定されている
第１アームと、前記のハウジングの両側壁面に対して回
動可能に設けられ、前記の第１アームと平行リンクを構
成する第２アームと、前記の第１アームに対して上部が
枢着され、第２アームに対して下部が枢着されているチ
ャックとを備え、前記の修正カムは前記の両アームの回
転に伴ってチャックを前方に押し出すように構成されて
いるので、 （イ）先端部は、従来の装置に比べて軽く（約従来品の
１／１０程度）、従って高速動作例えば、１００訪１０
．２秒が可能である。
いる一対の固定金具と、該固定面に対して摺動可能に設
けられているノ・ウジングと、該ノ・ウジングの両側壁
面に対して回動可能に設けられ、かつ前記の固定金具の
先端の内側と接触する修正カムと一体に固定されている
第１アームと、前記のハウジングの両側壁面に対して回
動可能に設けられ、前記の第１アームと平行リンクを構
成する第２アームと、前記の第１アームに対して上部が
枢着され、第２アームに対して下部が枢着されているチ
ャックとを備え、前記の修正カムは前記の両アームの回
転に伴ってチャックを前方に押し出すように構成されて
いるので、 （イ）先端部は、従来の装置に比べて軽く（約従来品の
１／１０程度）、従って高速動作例えば、１００訪１０
．２秒が可能である。
（５）
（ロ）先端部はチャック取付部のみとなシ、狭いスペー
スでの作業も可能となる。
スでの作業も可能となる。
等の効果を有するものであシ、上下運動を伴う機構で高
速運動が要求されるもの、例えばプレス内でのハンドリ
ングに対して応用することが可能である。
速運動が要求されるもの、例えばプレス内でのハンドリ
ングに対して応用することが可能である。
第１図は本発明の上下方向可動軸の概略斜視図、第２図
（イ）〜に）は動作説明図を示す。 １・・・チャック、２・・・第１アーム、３・・・ハウ
ジング、４・・・第２アーム、５・・・修正カム、６・
・・軸、７゜７・・・ローラ、８，８・・・固定金具、
９・・・固定面特許出願人 （６） 第１図 手続？甫正書（自発） 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５７年 特 許 願 第１５８７７９号２、発明の
名称 高速型上下方向可動軸 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 名 称 （５８３）松下電工株式会社４、代 理
人 〒１６０ 住 所 東京都新宿区西新宿７丁目５番１０号第
２ミゾタビルディング７階 ５、補正の対象 （１）明細書の「特許請求の範囲」、「発明の詳細な説
明Ｊ ′及び「図面の簡単な説明」の欄 ４、図面の簡単な説明 ６、補正の内容 （１）別紙のとおり （２）第１図及び第２図を別紙のとおりに補正する。 １、明細書の「特許請求の範囲」を法文のように補正す
る。 「固定面に対して取りつけられている一対の固定金具と
、該固定面に対して摺動可能に設けられているハウジン
グと、該ハウジングの両側壁面に対して回動可能に設け
られ、かつ前記の固定金具の先端の内側と接触する修正
カムと一体に固定されている第１アームと、前記のハウ
ジングの両側壁面に対して回動可能にＩＬＪられ、前記
の第１アームと平行リンクを構成する第２アームと、前
記の第１アームに対して上部が枢着され、第２アームに
対して下部が枢着されているチャックホルダーとを備え
、前記の修正カムは前記の両アームの回転に伴ってチャ
ックホルダーを前方に押し出すように構成されていると
共に、第２アームの回転によりチＡ７ツクを回転させる
ように構成したことを特徴とする高速型上下方向可動軸
。ヨ２、明細書中、第２頁第３行目から第４行目にか【
づて「ボール、ネジ、」とあるのをｒボールネジ、」と
補正する。 ３、同じく第２頁第１２行目に「チャック」とあるのを
「チャックホルダー」と補正する。 ４、同じく第２頁第１６行目ないし第１９行目に「又該
チャツり〜取りつけられている。」とあるのを以下のと
おりに補正する。 「又該チャックホルダー１の下部は軸状の第２アーム４
にユニバーサルジヨイント１０によって枢着されており
、この第２アーム４の基部はハウジング３に固定した回
転用のモータ１２にユニバーサルジヨイント１１を介し
て連結されている。更に１′はチャックであり、第２ア
ーム４の回転に伴って図示の方向に回転するものである
。」 ５、同じく第４頁第１０行目、第１１行目、第１７行目
および第２０行目に夫々「チャック」とあるのを、「チ
ャックホルダー」と補正する。 ６、同じく第５頁第１３行目ないし第１７行目に「前記
の〜構成されているので、Ｊとあるのを、「前記の第１
アームに対して上部が枢着され、第２アームに対して下
部が枢着されているチャックホルダーとを備え、前記の
修正カムは前記の両アームの回転に伴ってチャックホル
ダーを前方に押し出すように構成されていると共に、第
２アームの回転によりチャックを回転させるように構成
したから、」と補正する。 ２− ７、同じく第６頁第１０に「１・・・・チャック、」と
あるのを「１・・・・チャックホルダー、１′・・・・
チャック、Ｊと補正する。 ８、同じく第６頁第１２行目の「９・・・・固定面」の
後に「１０゜１１・・・・ユニバーサルジヨイント、１
２・・・・モータＪを挿入する。 ３−
（イ）〜に）は動作説明図を示す。 １・・・チャック、２・・・第１アーム、３・・・ハウ
ジング、４・・・第２アーム、５・・・修正カム、６・
・・軸、７゜７・・・ローラ、８，８・・・固定金具、
９・・・固定面特許出願人 （６） 第１図 手続？甫正書（自発） 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５７年 特 許 願 第１５８７７９号２、発明の
名称 高速型上下方向可動軸 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 名 称 （５８３）松下電工株式会社４、代 理
人 〒１６０ 住 所 東京都新宿区西新宿７丁目５番１０号第
２ミゾタビルディング７階 ５、補正の対象 （１）明細書の「特許請求の範囲」、「発明の詳細な説
明Ｊ ′及び「図面の簡単な説明」の欄 ４、図面の簡単な説明 ６、補正の内容 （１）別紙のとおり （２）第１図及び第２図を別紙のとおりに補正する。 １、明細書の「特許請求の範囲」を法文のように補正す
る。 「固定面に対して取りつけられている一対の固定金具と
、該固定面に対して摺動可能に設けられているハウジン
グと、該ハウジングの両側壁面に対して回動可能に設け
られ、かつ前記の固定金具の先端の内側と接触する修正
カムと一体に固定されている第１アームと、前記のハウ
ジングの両側壁面に対して回動可能にＩＬＪられ、前記
の第１アームと平行リンクを構成する第２アームと、前
記の第１アームに対して上部が枢着され、第２アームに
対して下部が枢着されているチャックホルダーとを備え
、前記の修正カムは前記の両アームの回転に伴ってチャ
ックホルダーを前方に押し出すように構成されていると
共に、第２アームの回転によりチＡ７ツクを回転させる
ように構成したことを特徴とする高速型上下方向可動軸
。ヨ２、明細書中、第２頁第３行目から第４行目にか【
づて「ボール、ネジ、」とあるのをｒボールネジ、」と
補正する。 ３、同じく第２頁第１２行目に「チャック」とあるのを
「チャックホルダー」と補正する。 ４、同じく第２頁第１６行目ないし第１９行目に「又該
チャツり〜取りつけられている。」とあるのを以下のと
おりに補正する。 「又該チャックホルダー１の下部は軸状の第２アーム４
にユニバーサルジヨイント１０によって枢着されており
、この第２アーム４の基部はハウジング３に固定した回
転用のモータ１２にユニバーサルジヨイント１１を介し
て連結されている。更に１′はチャックであり、第２ア
ーム４の回転に伴って図示の方向に回転するものである
。」 ５、同じく第４頁第１０行目、第１１行目、第１７行目
および第２０行目に夫々「チャック」とあるのを、「チ
ャックホルダー」と補正する。 ６、同じく第５頁第１３行目ないし第１７行目に「前記
の〜構成されているので、Ｊとあるのを、「前記の第１
アームに対して上部が枢着され、第２アームに対して下
部が枢着されているチャックホルダーとを備え、前記の
修正カムは前記の両アームの回転に伴ってチャックホル
ダーを前方に押し出すように構成されていると共に、第
２アームの回転によりチャックを回転させるように構成
したから、」と補正する。 ２− ７、同じく第６頁第１０に「１・・・・チャック、」と
あるのを「１・・・・チャックホルダー、１′・・・・
チャック、Ｊと補正する。 ８、同じく第６頁第１２行目の「９・・・・固定面」の
後に「１０゜１１・・・・ユニバーサルジヨイント、１
２・・・・モータＪを挿入する。 ３−
Claims (1)
- 固定面に対して取シつけられている一対の固定金具と、
該固定面に対して摺動可能に設けられているハウジング
と、該ハウジングの両側壁面に対して回動可能に設けら
れ、かつ前記の固定金具の先端の内側と接触する修正カ
ムと一体に固定されている第１アームと、前記のハウジ
ングの両側壁面に対して回動可能に設けられ、前記の第
１アームと平行リンクを構成する第２アームと、前記の
第１アームに対して上部が枢着され、第２アームに対し
て下部が枢着されているチャックとを備え、前記の修正
カムは前記の両アームの回転に伴ってチャックを前方に
押し出すように構成されていることを特徴とする高速型
上下方向可動軸。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15877982A JPS5953190A (ja) | 1982-09-14 | 1982-09-14 | 高速型上下方向可動軸 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15877982A JPS5953190A (ja) | 1982-09-14 | 1982-09-14 | 高速型上下方向可動軸 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5953190A true JPS5953190A (ja) | 1984-03-27 |
| JPS6254635B2 JPS6254635B2 (ja) | 1987-11-16 |
Family
ID=15679144
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15877982A Granted JPS5953190A (ja) | 1982-09-14 | 1982-09-14 | 高速型上下方向可動軸 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5953190A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5123195U (ja) * | 1974-08-09 | 1976-02-20 |
-
1982
- 1982-09-14 JP JP15877982A patent/JPS5953190A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5123195U (ja) * | 1974-08-09 | 1976-02-20 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6254635B2 (ja) | 1987-11-16 |
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