JPS5953393A - 門型荷役機械の捩れ自動修正装置 - Google Patents
門型荷役機械の捩れ自動修正装置Info
- Publication number
- JPS5953393A JPS5953393A JP16219682A JP16219682A JPS5953393A JP S5953393 A JPS5953393 A JP S5953393A JP 16219682 A JP16219682 A JP 16219682A JP 16219682 A JP16219682 A JP 16219682A JP S5953393 A JPS5953393 A JP S5953393A
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- JP
- Japan
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- oscillator
- output
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- Pending
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- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ） 技術分野の説ゆ］
本発明は、門型リクレーマやスタッカ等の門型荷投機械
の走行時に生ずる捩れ現象を自動的に修正除去する改良
された門型荷投機械の捩れ自動１へ正装置に関する。
の走行時に生ずる捩れ現象を自動的に修正除去する改良
された門型荷投機械の捩れ自動１へ正装置に関する。
（ｂ） 従来技術の説明
門型荷役（に〉械は第１図に示すように、一対の支持脚
ＩＡ、ＩＢの上端部にブリッジ４を架設すると共に、各
支持脚の下端にはそれぞれ駆動台車２Ａ、２Ｂを配置し
、各駆動台車の運転により、門型荷投機械全体を軌条３
Ａ、３Ｂの延長方向に沿って往復走行させる型式が知ら
れている。この場合、左右の軌＄３Ａ、３Ｂのイ行度や
、起伏１にさらには駆動台車と軌条部でのスリップ、左
右の駆動台用２Ａ、２Ｂの駆動力の差等によυ左右の支
持脚の進み速度に差を生じて、ブリッジは軌条３Ａ、３
Ｂに対して前後方向に捩れを生じ、正常な荷役縁線が出
来ないばかりか、機械の損傷に到らしめることがある。
ＩＡ、ＩＢの上端部にブリッジ４を架設すると共に、各
支持脚の下端にはそれぞれ駆動台車２Ａ、２Ｂを配置し
、各駆動台車の運転により、門型荷投機械全体を軌条３
Ａ、３Ｂの延長方向に沿って往復走行させる型式が知ら
れている。この場合、左右の軌＄３Ａ、３Ｂのイ行度や
、起伏１にさらには駆動台車と軌条部でのスリップ、左
右の駆動台用２Ａ、２Ｂの駆動力の差等によυ左右の支
持脚の進み速度に差を生じて、ブリッジは軌条３Ａ、３
Ｂに対して前後方向に捩れを生じ、正常な荷役縁線が出
来ないばかりか、機械の損傷に到らしめることがある。
第２図はこの捩れを修正する従来の装置を示し、１１Ａ
、ＩＩＢは駆動台車に取付けた小！ＴＩＩＩ電動機、１
２Ａ。
、ＩＩＢは駆動台車に取付けた小！ＴＩＩＩ電動機、１
２Ａ。
１２Ｂはこの電動機に直結した速匹発信器、１３Ａ、
１３Ｂは速度を制御するだめの駆動制御装置、１４Ａ、
１４Ｂは電動機速度をフィードバックするだめの連匹検
出器、１５は走行速度を設定する速度設定器である。速
度設定器１５にて設定された速度に応じて各ｉｔ動磯１
１Ａ、ＩＩＢが同一の速）Ｋを保って走行するが、前述
のごとき外乱により、支持ＦＩ１．Ａ、ＩＢの位置は捩
れを生ずるおそれがある。
１３Ｂは速度を制御するだめの駆動制御装置、１４Ａ、
１４Ｂは電動機速度をフィードバックするだめの連匹検
出器、１５は走行速度を設定する速度設定器である。速
度設定器１５にて設定された速度に応じて各ｉｔ動磯１
１Ａ、ＩＩＢが同一の速）Ｋを保って走行するが、前述
のごとき外乱により、支持ＦＩ１．Ａ、ＩＢの位置は捩
れを生ずるおそれがある。
従って駆動台車２Ａ、２Ｂと同一の車軸に取付けた回転
検出器、例よはセルシン発振器１６に、一方の支持脚の
移動距離を回転角変化をして与える事によシ回転角θ、
に比例した出力を発生する。
検出器、例よはセルシン発振器１６に、一方の支持脚の
移動距離を回転角変化をして与える事によシ回転角θ、
に比例した出力を発生する。
この出力を他方の支持脚の５駆動台車の車軸に取付けた
制御差動発振器１７の励磁六方とじて与えると、移動距
離に対応した回転角θ２にょシ（θ１−θ２）に比例し
た差の信号を出力する事ができる。この値を位相判別器
１８にてレベル変換の上、一方の速度基準回路に加算す
ることにより、支持脚の捩れを修正する。
制御差動発振器１７の励磁六方とじて与えると、移動距
離に対応した回転角θ２にょシ（θ１−θ２）に比例し
た差の信号を出力する事ができる。この値を位相判別器
１８にてレベル変換の上、一方の速度基準回路に加算す
ることにより、支持脚の捩れを修正する。
しかしながらこの従来の修正装置においては、移動台車
と軌条間に風の影響等によりスリップを生ずれば、１ｔ
ｔｌＪ御差動発振器１７の出力は支持脚ＩＡ、ＩＢのず
れ、即ちブリッジ４の捩れを示さないと言う欠点を有し
ていた１、シたがって従来は、すσＬ条の基準点となる
位置にリミットスイッチ等の位置発振器を軌条の両１１
１すに配置し、オペレータがリミットスイッチが１１１
Ｉ１作する位置式で駆動電動機を操作すると同時に、制
御作動発振器Ｉ７の出力を零にＭ”ｌ整する事がなされ
ていた。
と軌条間に風の影響等によりスリップを生ずれば、１ｔ
ｔｌＪ御差動発振器１７の出力は支持脚ＩＡ、ＩＢのず
れ、即ちブリッジ４の捩れを示さないと言う欠点を有し
ていた１、シたがって従来は、すσＬ条の基準点となる
位置にリミットスイッチ等の位置発振器を軌条の両１１
１すに配置し、オペレータがリミットスイッチが１１１
Ｉ１作する位置式で駆動電動機を操作すると同時に、制
御作動発振器Ｉ７の出力を零にＭ”ｌ整する事がなされ
ていた。
（ｃ） 発明の目的
本発明は」１記事情に基づいてなされ、門型荷投機械の
捩れを自動的に修正することによシ操業効率の向上を図
り、省力化を実現すると共に、機械の損傷を防止した、
前記欠点のない門型機械の捩れ自動修正装置を提供する
ことを目的とする。
捩れを自動的に修正することによシ操業効率の向上を図
り、省力化を実現すると共に、機械の損傷を防止した、
前記欠点のない門型機械の捩れ自動修正装置を提供する
ことを目的とする。
（・１）発明の概要
本発明は従来のセルシン発振器、制御差動発振器より構
成された捩れ修正装置に加えて、軌条の両側に基準位置
発振器を設け、この両者の発振器の動作する時間差の駆
動台車の移動距離を駆動電動機に取付けた速度検出器出
力よシ求め、これと制御差動発振器の制御出力の差を制
御差動発振器のオフセットエラーとして補正することに
より、目的を達成するものである。
成された捩れ修正装置に加えて、軌条の両側に基準位置
発振器を設け、この両者の発振器の動作する時間差の駆
動台車の移動距離を駆動電動機に取付けた速度検出器出
力よシ求め、これと制御差動発振器の制御出力の差を制
御差動発振器のオフセットエラーとして補正することに
より、目的を達成するものである。
（ｅ）発明の構成と作用
以下、不発１１ｉｉを図面を参照して説明する。第３図
は本発明の一実施例を示す。第４図は第３図の説明用の
補足図でゐり、軌条３Ａ、３１１の両Ｉ１１の基準をな
る位置に位置発振器１９Ａ、 １９Ｂを配置するものと
し、門型荷投機械の駆動台車２Ａ、２Ｂが下方向に移動
して図に示すように移動距離に差が生じ、支持脚ＩＡ、
ＩＢに捩れが生じたものとする。位置発振器１９人（又
は１９Ｂ）が動作してから１９Ｂ（又は１９Ａ）が動作
するまでの走行距離ΔＬ。
は本発明の一実施例を示す。第４図は第３図の説明用の
補足図でゐり、軌条３Ａ、３１１の両Ｉ１１の基準をな
る位置に位置発振器１９Ａ、 １９Ｂを配置するものと
し、門型荷投機械の駆動台車２Ａ、２Ｂが下方向に移動
して図に示すように移動距離に差が生じ、支持脚ＩＡ、
ＩＢに捩れが生じたものとする。位置発振器１９人（又
は１９Ｂ）が動作してから１９Ｂ（又は１９Ａ）が動作
するまでの走行距離ΔＬ。
は、この間の時間をｔ１速度をＶとすれば、△Ｌ、 ＝
ｆｔＩ Ｖ ｄｔ ・−曲・−−−−−−−（］）で
与えられる。
ｆｔＩ Ｖ ｄｔ ・−曲・−−−−−−−（］）で
与えられる。
同一時間ｔ１内における制御差動発振器１７の出力θに
対応する支持脚２Ａ、２Ｂの距離差△Ｌ。
対応する支持脚２Ａ、２Ｂの距離差△Ｌ。
は、
ΔＬ２−界 ｔｌ
−、ｚ’、θｄし・・・・・・・曲・而・（２）但し、
Ｋ；定数 （１）式、（２）式の結果が等しければ、制御差動発振
器１７の制御出力は実際の支持脚の捩シに相当する事に
なる。もし差があれば、（△Ｌ１−ΔＬ２）分に相当す
る分だけ制御差動発振器１７の制御出力に加算すれば、
制御差動発振器■７のオフセットは補正された州になる
。即ち、抽正出カムεは、△ε−Ｃ・（△Ｌ１−△Ｌ２
）／Ｋ ・・・・・・・・・・・・・・（３）但し、
Ｃ，ｔぐ；定数 で与えられる。
Ｋ；定数 （１）式、（２）式の結果が等しければ、制御差動発振
器１７の制御出力は実際の支持脚の捩シに相当する事に
なる。もし差があれば、（△Ｌ１−ΔＬ２）分に相当す
る分だけ制御差動発振器１７の制御出力に加算すれば、
制御差動発振器■７のオフセットは補正された州になる
。即ち、抽正出カムεは、△ε−Ｃ・（△Ｌ１−△Ｌ２
）／Ｋ ・・・・・・・・・・・・・・（３）但し、
Ｃ，ｔぐ；定数 で与えられる。
第３図において、２０は倹れ距離演算器（〜で位置検出
器１９Ａ（又は１９Ｂ ）の信号を割込入力として（１
）式の演算を開始し、１９Ｂ （又は１９人）の割込に
て演算を終了する。２１は扛（れ距ｈｔｔ演３９．器（
Ｂ）で、ｆｆｆｌＪ御差動発振器１７の制御出力を位置
検出器１９Ａ（又は１９Ｊ３ ）の信号を割込入力とし
て（２）式にて演算を開始し、１９Ｂ （又は１９Ａ）
の割込にて演算を終了する。２２は物性判別器で門型荷
投機械の移動方向と位置検出器１９Ａ、 １９Ｂのいず
れか先に割込入力したかによシ捩れ距離濱夏器（Ｕ）２
ｉの演算結果の１ｉ区性を決定する。
器１９Ａ（又は１９Ｂ ）の信号を割込入力として（１
）式の演算を開始し、１９Ｂ （又は１９人）の割込に
て演算を終了する。２１は扛（れ距ｈｔｔ演３９．器（
Ｂ）で、ｆｆｆｌＪ御差動発振器１７の制御出力を位置
検出器１９Ａ（又は１９Ｊ３ ）の信号を割込入力とし
て（２）式にて演算を開始し、１９Ｂ （又は１９Ａ）
の割込にて演算を終了する。２２は物性判別器で門型荷
投機械の移動方向と位置検出器１９Ａ、 １９Ｂのいず
れか先に割込入力したかによシ捩れ距離濱夏器（Ｕ）２
ｉの演算結果の１ｉ区性を決定する。
即ち、移動方向に対して位置検出器１９Ａが先に動作し
た時は（ト）、後ならば（→とする。２３は加３？器で
（３）式の演算を行い、この結果を制御差動発振５１７
の制御出力に加ノー、して、これを速度補正出力とする
事によυ、捩れを降正１８す御する。
た時は（ト）、後ならば（→とする。２３は加３？器で
（３）式の演算を行い、この結果を制御差動発振５１７
の制御出力に加ノー、して、これを速度補正出力とする
事によυ、捩れを降正１８す御する。
（ｆ） 総合的な効果
以上の説明の如く、本発明によれば、セルシン発振器＋
？ｌｌ’Ｊ御差動発振器の塗出エラー、制御部のドリ
フト、及び風等、外部要因により発生ずるスリップによ
る誤検出等、実際の門型荷投機械の捩れによる支持脚の
ずれとの差分は軌条上の基準位置を通３ｆＥｒする毎に
常に自動的に補正され、操業効率を向上させ、オペーク
の省力化を実現すると共に、万一の捩れによる機械の損
傷を防市した、効果的な門型荷投機械の捩れ自動修正装
置が提供できる。
？ｌｌ’Ｊ御差動発振器の塗出エラー、制御部のドリ
フト、及び風等、外部要因により発生ずるスリップによ
る誤検出等、実際の門型荷投機械の捩れによる支持脚の
ずれとの差分は軌条上の基準位置を通３ｆＥｒする毎に
常に自動的に補正され、操業効率を向上させ、オペーク
の省力化を実現すると共に、万一の捩れによる機械の損
傷を防市した、効果的な門型荷投機械の捩れ自動修正装
置が提供できる。
第１図は門型荷投機械の概略構成図、第２図は従来の捩
れ修正装置のブロック図、第３図は本発明の一実施例を
示すブロック図、第４図は第３図の補足説明図であろう ＩＡ、 ＩＢ・・・支持脚、２Ａ、２Ｂ・・・駆動台車
、３Ａ、 ３Ｂ・・・軌条、４・・・ブリッジ、１１Ａ
、月Ｂ・・・駆動電動機、１２Ａ、、 １．２Ｂ・・・
速度発信器、１：３人、１３Ｂ・・・駆動制御装置、１
４Ａ、 １４Ｂ・・・速度検出器、１５・・・速度設定
器、１６・・・セルノン発振器、１７・・・制御差動発
振器、１８・・・位相判別器、１９Ａ、 １９Ｂ・・・
位置発振器、２０・・・摸れ距離演算器（Ａ）、 ２１・・ （１３）、２２・・・極性判別
器、２３・・・加算器。 （７３１７）代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （はが
１名）第１図 第２図 第３図 第４図
れ修正装置のブロック図、第３図は本発明の一実施例を
示すブロック図、第４図は第３図の補足説明図であろう ＩＡ、 ＩＢ・・・支持脚、２Ａ、２Ｂ・・・駆動台車
、３Ａ、 ３Ｂ・・・軌条、４・・・ブリッジ、１１Ａ
、月Ｂ・・・駆動電動機、１２Ａ、、 １．２Ｂ・・・
速度発信器、１：３人、１３Ｂ・・・駆動制御装置、１
４Ａ、 １４Ｂ・・・速度検出器、１５・・・速度設定
器、１６・・・セルノン発振器、１７・・・制御差動発
振器、１８・・・位相判別器、１９Ａ、 １９Ｂ・・・
位置発振器、２０・・・摸れ距離演算器（Ａ）、 ２１・・ （１３）、２２・・・極性判別
器、２３・・・加算器。 （７３１７）代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （はが
１名）第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- 左右の支持が１１に取イｊけた２台の、駆動装置及び該
支持脚の走行ずれによる捩れを検出する捩れ検出器を備
え軌槓」二を走行する門型荷投機械において、前記軌条
の両ｆｔ１ｌｌの基準位置にそれぞれ配置された位１ｄ
発振器と、前記それぞれの位置発振器の出力が入力され
る迄の前記支持１ｉ１１１Ｊ）移ＩＩ！ＩＪ距離を演算
するそれぞれの演ｎ器と、これらそれぞれの演算器の出
力を加算しこの加算値をハリ記捩れ険１ｊ器の出力にｉ
Ｊａ １）： して捩れ修正出力をイ（０正することを
′ｌ￥１救とした門型荷投機械の捩れ自動修正装置＋’
ｊ：、
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16219682A JPS5953393A (ja) | 1982-09-20 | 1982-09-20 | 門型荷役機械の捩れ自動修正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16219682A JPS5953393A (ja) | 1982-09-20 | 1982-09-20 | 門型荷役機械の捩れ自動修正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5953393A true JPS5953393A (ja) | 1984-03-28 |
Family
ID=15749814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16219682A Pending JPS5953393A (ja) | 1982-09-20 | 1982-09-20 | 門型荷役機械の捩れ自動修正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5953393A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6169602A (ja) * | 1984-09-12 | 1986-04-10 | Hitachi Ltd | スタッカクレーンの制御方法及びスタッカクレーン |
| JPH028153A (ja) * | 1988-06-27 | 1990-01-11 | Toyo Denshi Kk | 糸切れ検知装置 |
-
1982
- 1982-09-20 JP JP16219682A patent/JPS5953393A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6169602A (ja) * | 1984-09-12 | 1986-04-10 | Hitachi Ltd | スタッカクレーンの制御方法及びスタッカクレーン |
| JPH028153A (ja) * | 1988-06-27 | 1990-01-11 | Toyo Denshi Kk | 糸切れ検知装置 |
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