JPS6142424A - コイル用自動搬送機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 長尺帯状物のコイル、例えば熱間圧延後の銅帯コイル、
樹脂シートコイル等を搬送する自動搬送機の制御装置に
関する。

〔従来の技術〕

従来のコイル搬送用手段としては、例えば、熱間圧延後
の鋼帯を酸洗する場合であって、圧延ライン上の台車に
搭載されたコイルを酸洗ライン上の台車等に転移すると
きには、天井クレーン、フォークリフトなどの手段を用
いて、人がその転移のための操作をするものであった。

また、最近では、省力化、安全性の確保等の点から、」
二記のような２つの異なるラインに夫々搬送台車を用い
、百合車間でのコイルの自動搬送が試みられている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、転移位置に至る搬送台車上へのコイル載
置位置にバラつきがあることに起因して、この搬送台車
から他の台車等に移す際には、転移前における台車上の
コイルの位置を正確に把握することができず、その結果
、クレーンのトング等の移動位置が不明瞭であるため、
自動的なコイル搬送は、困鑓であった。この発明は、か
かる問題点を解決することを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明のコイル用自動搬送機の制御装置は、このよう
な従来の問題点に着目してなされたものであり、コイル
を搭載して転動上を走行する搬送台車と、搬送台車上の
コイルの位置を測定する位置検出手段と、前記位置検出
手段の検出信号に基づき搬送機の位置を制御する搬送機
位置制御手段とを設けた構成とする。

〔作用〕

台車上のコイルの位置を測定する位置検出手段をもって
コイル位置を検出し、この検出された位置に、コイルを
搬送するための搬送機を誘導し、この搬送機によりコイ
ルを適確に別の位置に搬送する。

特に、この発明の位置検出手段として、コイル位置に対
応する信号を得る機器を用いた場合その検出信号に基づ
いてクレーンの位置を自動的に制御する。

〔実施例〕

以下、この発明の詳細を図面に示ず一実施例について説
明する。

この実施例は、コイル搬送用自動クレーンの制御装置を
、銅帯コイルを熱間圧延ラインから酸洗ラインに移す場
合に適用した例を示している。

まず、第１図に示ず１は自動搬送台車であり、これに熱
間圧延処理を施され、しかる後に巻き取られてなる銅帯
のコイル２が搭載される。この自動搬送台車１は、レー
ル３上を安定走行しで、所定位置で停止するようにされ
ている。この所定位置のレール３の両側方には、このレ
ール３に臨むように距離測定器］Ｏａ、１０ｂが配置さ
れている。

なお、前記自動搬送台車１は、上部に第３図に示すよう
な断面Ｖ字状のコイル受台２０が設けられていて、コイ
ル２の円形の両側面が、該台車１の進行方向側方を向く
ようにされており、また、このコイル受台２０は、コイ
ル２軸の台車の前後方向における位置決めを自動的に行
っている。

しかし、コイル２の幅方向の中心位置は、該台車１の幅
方向の中心位置とは、一致するようには配慮されておら
ず第３図に示すようにズレΔＸを有することが多い。

また、前記レール３の該所定位置の」二方には、門形ク
レーン１１が該レール３に直交するように架設されてい
て、該クレーン１１」二の横行装置１２も、該レール３
に直交する方向に設けられたレール１３上を走行自在と
されている。この横行装置１２は、コイル吊り上げに供
されるトング１５がワイヤ１６で吊り下げられており、
モータ１４によって駆動される巻き取りドラム１７によ
り該ワイヤ１６の巻き上げ、下げを自在としている。

前記するようにコイル２を搭載した自動搬送台車１が、
前記所定位置、即ち、架設したクレーン１１の下方で図
示しない機構により自動的に停止する。この際、前記距
離測定器１０ａ、、１．Ｏｂは、夫々対向するコイル２
の側面との距離Ｘｌ＋Ｘ２を測定する。第６図に示すよ
うに、この距離測定器１０ａ、１０ｂば、距離”Ｉ　＋
　　ｘ２に対応する検出信号り、、Ｄ２を演算回路１８
に出力する。

すなわち、この発明においては、距離測定器１０とコイ
ル２の側面との距離によって、自動搬送台車１の幅方向
の中心位置に対するコイル幅方向の中心位置のズレΔＸ
を算出することによって正確なコイル位置を把握し、そ
のコイル位置にクレーンを制御しようとするものである
。

前記台車ｌの幅方向の中心位置とコイル幅方向の中心位
置のズレΔＸは、 ΔＸ−％　（（Ｉ！＋　　　ｚ２）　　　（ＸＩ　　　
Ｘ２）ｌＦｌｌで求められる（第４図参照）。

但し、Ａ、は距離測定器１０ａから自動搬送台車１の幅
方向の中心位置までの距離であり、１２は距離測定器１
０ｂから自動搬送台車１の幅方向の中心位置までの距離
である。

このような演算を演算回路１８により行い、かつこの演
算回路１８はその結果得られた前記ズレΔＸに基づいて
クレーン横行装置１２の走行用モータ３０を制御するサ
ーボ回路１９に、目標値信号ＤΔＸを出力する。このサ
ーボ回路１９は、演算回路１８から入力された目標値信
号ＤΔＸと、走行用モータ３０からのフィールドバック
信号との異同及びその量を判定して、該横行装置１２を
該コイル２の真上にくるように走行用モータ３０に制御
信号を送る。この信号に基づいて横行装置１２はコイル
の真上に移動する。

次に、この横行装置１２は、適正位置に移動した後に、
トング１５を下降させる動作に移行し、該コイル２の軸
穴２ａ両側方に、トング１５の鉤杆１５ａ、１５ａの自
由端が位置するようにされ、該鉤杆１５ａ、１５ａの自
由端が、軸穴２ａに嵌入されるように両鉤杆１５ａ、１
５ａの間隔を縮める動作、ずなわち、両鉤杆１５ａ、１
５ａがコイル２を挟む動作を経て、コイル２の吊り上げ
、移送動作に移行される。

なお、本実施例においては、第２図に示すように、クレ
ーン橋部１１ａの下方に、前記レール３゜３に直角をな
すレール４．４を敷設し、前記自動搬送台車１から吊り
上げ搬送されるコイル２の転。

移を受けて搭載するための他の搬送台車５を待機させて
いる。

なお、この自動搬送台車５は、コイル２をその周面が、
該台車５の進行方向と直角の方向を向くように搭載する
。

このようにコイル２を搭載した自動搬送台車５は、酸洗
ラインの開始点となるコイル巻戻し機６（第１図参照）
まで走行移動する。この際、コイル２の軸穴２ａは、該
台車５の進行方向にｔｉｔｉｌＢされているため、酸洗
ラインの開始点に位置する：１イル巻戻し機６のコイル
軸支用シャフト７を、誇コイル２の軸穴２ａに向けて突
設さセるごとによって、該搬送台車５が該コイル巻戻し
機６に到達すれば、該シャフト７が自動的に該軸穴２ａ
に嵌合するようにされている。このようにコイル巻戻し
機６にセツティングされたコイル２は巻戻されて酸洗処
理を施されるものである。

上記するように、この実施例においては、銅帯の熱間圧
延ラインと酸洗ライン間に、本発明に係る装置を適用し
て説明したが、その他各種のコイル搬送工程に適用され
ることは勿論である。

また、前記するコイル搬送用自動クレーンの制御装置に
おいては、門形クレーン１１の下方に距離測定器を配設
しているが、第５図に示す他の実施例のように、門形ク
レーン１１の手前のレール３．３の両側方に距離測定器
］Ｏａ、］Ｏｂを配設することも可能である。

即ら、距離測定器］Ｏａ、ＩＯｂ間を通過するコイル２
の対向側面との距離を該測定器１０ａ。

１０ｂが測定した値に基づき、前記するように台車１の
幅方向の中心位置とコイル２の幅方向の中心位置とのズ
レΔＸを求め、クレーン１１下方で停止する時のコイル
位置を予め演算回路１８によって算出し、該自動搬送台
車１がクレーン１１の下方に到達する前に、横行装置１
２を適正位置で待機するよう制御し、搬送効率の向上を
図るものである。

なお、演算回路１８．サーボ回路１９等は、前記実施例
と全く同様のものが使用されている。

次に、距離測定器について説明する。

この発明における位置検出手段としては、レーザ光をコ
イル側面に照射し、その反射光をセンサーにより受光し
、その干渉縞から距離を求める距離測定器、超音波を使
用する距離測定器、その他各種の位置検出手段が予定さ
れている。

なお、前記距離測定器１０ａ、１０ｂは、コイル２の側
面に面するように所定高さに設けることは勿論である。

第７図、第８図は、この発明に係る他の一実施例を示し
ている。

すなわち、距離測定器１０は、レール３．３の一側方の
みに設けられていて、コイル２における対向する側面と
の距！１ｎｆｉｘ、を測定する。距離測定器１０はこの
測定値Ｘ、に基づく検出信号り、を演算回路１８に出力
する。

この場合、自動搬送台車１の幅方向の中心位置とコイル
幅方向の中心位置のズレΔＸは、Δｘ＝ｊ！、　−Ｘ、
　−−・・・・・１２１で求められる。

但し、１１は距離測定器１０から自動搬送台車１の幅方
向の中心位置までの距離であり、Ｃはｍｌイル幅寸法で
ある。

なお、距離測定器を２台使用した場合には−１−記（２
）式におけるＣすなわち、実際のコイル幅＝を法とＣ，
’　−７！、　　＋Ａ２−Ｘ、−Ｘｚの式で求められる
測定値に基づくコイル幅寸法の旧算値Ｃ′を比較するこ
とによってコイルのトランキングのＴｉｆ１認をするこ
とが可能である。

なお、これらの実施例においては、門形クレーン１１を
用いているが、他の搬送手段例えば無人フォークリフト
等を用いて制御することも可能である。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、この発明では、自動搬送台車
とコイルとの幅方向の中心位置のハラつきがあるにもか
かわらず、位置検出手段をもってコイル位置を正確に把
握し、コイル搬送に供されるクレーンの位置を自動制御
することができるから、安全性、並びにコイルの搬送効
率を大幅に向上させることができるという効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の一実施例を示す平面図、第２図は
、同正面図、第３図は、自動搬送台車を示す側面図、第
４図は、コイルと距離測定器とのは、この発明の他の一
実施例を示す平面図、第８図は、同説明図である。 １・・・・・・自動搬送台車　　　２・・・・・・コイ
ル３・・・・・・レ−）Ｉｉ　　　　　　ＩＱ・・・・
・・距離測定器１１・・・・・・門形クレーン　　１２
・・・・・・横行装置１４・・・・・・モータ　　　　
　１５・・・・・・トング】８・・・・・・演算回路　
　　　１９・・・・・・ザーボ回路特許出願人　　　川
崎製鉄株式会社 代理人　弁理士　森　　　哲　也 代理人　弁理士　内　藤　嘉　昭 代理人　弁理士　清　水　　　正 代理人　弁理士　梶　山　債　是 第５図 ■ 第６図 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 軌道上を、コイル搭載して走行する搬送台車と搬送台車
   上のコイルの位置を測定する位置検出手段と、前記位置
   検出手段の検出信号に基づき搬送機の位置を制御する搬
   送機位置制御手段とを設けたことを特徴とするコイル用
   自動搬送機の制御装置。