JPS6169602A - スタッカクレーンの制御方法及びスタッカクレーン - Google Patents
スタッカクレーンの制御方法及びスタッカクレーンInfo
- Publication number
- JPS6169602A JPS6169602A JP59189512A JP18951284A JPS6169602A JP S6169602 A JPS6169602 A JP S6169602A JP 59189512 A JP59189512 A JP 59189512A JP 18951284 A JP18951284 A JP 18951284A JP S6169602 A JPS6169602 A JP S6169602A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stacker crane
- speed
- traveling
- shaking
- speed control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、スタッカークレーンの制御方法に係り、特に
スタッカークレーンの走行停止時の揺れを減少させるた
めの制御方法に関するものである。
スタッカークレーンの走行停止時の揺れを減少させるた
めの制御方法に関するものである。
自動倉庫における荷役作業機械としてスターカークレー
ンが多く用いられる。通常のスタブカーを クレーンは、昇降体上に荷′４積載し、走行装置により
上下のレールに沿って走行し、昇降体を昇降装置により
昇降させることによって、目標の棚に荷を運搬するもの
である。スタッカークレーンの走行装置は、レール上を
走行する車輪と、該車輪に回転駆動力を与える駆動モー
タと、該モータに供給する電力を調節する電力調節部（
例えば、サイリスタ電力変換器）などで構成される。ス
タッカークレーンを支持するために、上部にもレールが
設けられ、そのレールに沿って走行可能なようにガイド
ローラが取付けられている。
ンが多く用いられる。通常のスタブカーを クレーンは、昇降体上に荷′４積載し、走行装置により
上下のレールに沿って走行し、昇降体を昇降装置により
昇降させることによって、目標の棚に荷を運搬するもの
である。スタッカークレーンの走行装置は、レール上を
走行する車輪と、該車輪に回転駆動力を与える駆動モー
タと、該モータに供給する電力を調節する電力調節部（
例えば、サイリスタ電力変換器）などで構成される。ス
タッカークレーンを支持するために、上部にもレールが
設けられ、そのレールに沿って走行可能なようにガイド
ローラが取付けられている。
さて、スタッカークレーンを目標の位置まで走行させた
際に発生するスタッカークレーンの揺れを防止するため
の揺れ止め防止機材としては、電磁石や摩擦部材を用い
てブレーキ作用により揺れ止めを行なうものが公知であ
る。これは、例えば、実公昭４９−１０６２４号公報に
開示されている。
際に発生するスタッカークレーンの揺れを防止するため
の揺れ止め防止機材としては、電磁石や摩擦部材を用い
てブレーキ作用により揺れ止めを行なうものが公知であ
る。これは、例えば、実公昭４９−１０６２４号公報に
開示されている。
このような公知のスタッカークレーンの揺れ防正機構は
、クレーン停止・時の揺れ防止に役立っており、それに
よってスタッカークレーンの能率もアップしている。と
ころで、最近、自動倉庫の格納密度の増加をねらってよ
り高層の倉庫棚が建設される傾向にある。これに伴なっ
て、倉庫棚への荷役作業を行なうスタッカークレーンの
機高もより高くなってきており、また荷役効率向上のた
めにより高速での走行がなされるようになってきた。
、クレーン停止・時の揺れ防止に役立っており、それに
よってスタッカークレーンの能率もアップしている。と
ころで、最近、自動倉庫の格納密度の増加をねらってよ
り高層の倉庫棚が建設される傾向にある。これに伴なっ
て、倉庫棚への荷役作業を行なうスタッカークレーンの
機高もより高くなってきており、また荷役効率向上のた
めにより高速での走行がなされるようになってきた。
このような状況において、従来の揺れ防止機構のみでは
、走行停止時におけるスタッカークレーンの揺れ防止機
能が不十分となり、揺れが小さくなるまでに時間がかか
るという問題が生じている。
、走行停止時におけるスタッカークレーンの揺れ防止機
能が不十分となり、揺れが小さくなるまでに時間がかか
るという問題が生じている。
大形化され高速走行するスタッカークレーンの揺れを確
実に防止するためには、その防止のための大規模な揺れ
防止機構が必要となり、スタッカークレーンの重量の増
加、価格の大幅アップを招く。
実に防止するためには、その防止のための大規模な揺れ
防止機構が必要となり、スタッカークレーンの重量の増
加、価格の大幅アップを招く。
本発明の目的は、簡単な構成でスタフカークレーアの揺
れを少な々することのできるスタッカークレーンの制御
方法を提供することである。
れを少な々することのできるスタッカークレーンの制御
方法を提供することである。
本発明は、走行および停止動作によって生ずるスタッカ
ークレーンの揺れを防止するために、スタッカークレー
ンの上部と下部にそれぞれ別個の走行装置を設けてスタ
ッカークレーンの上部と下部を別々に走行制制できるよ
うにすると共に、スタッカークレーンの上下の走行偏差
量を検出し、この走行偏差量を用いてその偏差をなくす
ための上下の速度制御信号を演算し、この速度制御信号
に基づいて前述の上部と下部の走行装置のそれぞれな速
度制御することを特徴とする。
ークレーンの揺れを防止するために、スタッカークレー
ンの上部と下部にそれぞれ別個の走行装置を設けてスタ
ッカークレーンの上部と下部を別々に走行制制できるよ
うにすると共に、スタッカークレーンの上下の走行偏差
量を検出し、この走行偏差量を用いてその偏差をなくす
ための上下の速度制御信号を演算し、この速度制御信号
に基づいて前述の上部と下部の走行装置のそれぞれな速
度制御することを特徴とする。
以下、本発明を図面を用いて詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例を示す制御ブロック図である
。第２図はスタッカークレーンの走行状況を示す図、第
３図はスタッカークレーンの構成を示す図、第４図は男
３図の一部を拡大して示した図である。第５図はスタッ
カークレーンの速度パターンを示す図、第６図は第１図
１こ示す実施例の制御動作フローを示す図である。
。第２図はスタッカークレーンの走行状況を示す図、第
３図はスタッカークレーンの構成を示す図、第４図は男
３図の一部を拡大して示した図である。第５図はスタッ
カークレーンの速度パターンを示す図、第６図は第１図
１こ示す実施例の制御動作フローを示す図である。
まず、第１図に示す実施例において使用されるスタフカ
ークレーア１の全体構成をｆｆ１３図および第４図を用
いて説明する。第３図および第４図１こおいて、２００
は倉庫の棚、３００は上側のレール、４００は下側のレ
ールである。スタッカークレーン１は、上下のレール３
００および４００間に配置され、このレールに沿って移
動する。１０１ と１０２は下側のレール４００上を走
行する車輪、１０３と１０４は上側のレール３００上を
走行する車輪である。１０５は下部に設けられた走行装
置であり、車輪１０１を回転駆動させる。１０６は上部
に設けられた走行装置であり、車輪１０３を回転駆動さ
せる。１０７と１０８はスタッカークレーンの転倒を防
止するためのガイド部材、１０９は下部台車部材、１１
０は上部台車部材、１１１ と１１２は台車部材間に接
続された柱である。１１４は荷１１３を積載し昇降する
昇降体であり、＋１５は昇降体に設けられたフォーク装
置である。１１６は昇降用のロープ、１１７はロープ１
１６を巻戻したりすることによって昇降体１１４を昇降
する昇降装置、１１８ と１１９はそれぞれ下部と上部
の走行速度を検出するための走行検出装置、１２０は昇
降体１１４の昇降位置を検出する−めの昇降検出装置で
ある。ｉＪ！４図において、１２１は支持板、１２２は
支持部材、１２３は支持板１２１ とピン結合された取
付部材である。この取付部材１２３に走行装置１０６が
取付けられている。１２４は駆動モータ、１２５はモー
タ側のギヤ、１２６は車輪１０３側のギヤである。
ークレーア１の全体構成をｆｆ１３図および第４図を用
いて説明する。第３図および第４図１こおいて、２００
は倉庫の棚、３００は上側のレール、４００は下側のレ
ールである。スタッカークレーン１は、上下のレール３
００および４００間に配置され、このレールに沿って移
動する。１０１ と１０２は下側のレール４００上を走
行する車輪、１０３と１０４は上側のレール３００上を
走行する車輪である。１０５は下部に設けられた走行装
置であり、車輪１０１を回転駆動させる。１０６は上部
に設けられた走行装置であり、車輪１０３を回転駆動さ
せる。１０７と１０８はスタッカークレーンの転倒を防
止するためのガイド部材、１０９は下部台車部材、１１
０は上部台車部材、１１１ と１１２は台車部材間に接
続された柱である。１１４は荷１１３を積載し昇降する
昇降体であり、＋１５は昇降体に設けられたフォーク装
置である。１１６は昇降用のロープ、１１７はロープ１
１６を巻戻したりすることによって昇降体１１４を昇降
する昇降装置、１１８ と１１９はそれぞれ下部と上部
の走行速度を検出するための走行検出装置、１２０は昇
降体１１４の昇降位置を検出する−めの昇降検出装置で
ある。ｉＪ！４図において、１２１は支持板、１２２は
支持部材、１２３は支持板１２１ とピン結合された取
付部材である。この取付部材１２３に走行装置１０６が
取付けられている。１２４は駆動モータ、１２５はモー
タ側のギヤ、１２６は車輪１０３側のギヤである。
次に、第１図に示す実施例を説明する。第１図において
、１は第３図および第４図に示したスタッカークレーン
である。２は演算装置であり、具体的にはマイクロコン
ピュータを使用すれば良い。
、１は第３図および第４図に示したスタッカークレーン
である。２は演算装置であり、具体的にはマイクロコン
ピュータを使用すれば良い。
Ｉおよび和は電圧信号をそ′れに対応した周波数信号に
変換するＶ／Ｆ回路、３１と４１は加算器、３２と４２
は比例制御回路、あと又はリミツタ、あと材は加算器で
ある。５はインバータ回路であり、入力される信号に応
じた周波数の電力をそれぞれの走行位置１０５ 、 １
０６に供給して、速度制御を行なう。
変換するＶ／Ｆ回路、３１と４１は加算器、３２と４２
は比例制御回路、あと又はリミツタ、あと材は加算器で
ある。５はインバータ回路であり、入力される信号に応
じた周波数の電力をそれぞれの走行位置１０５ 、 １
０６に供給して、速度制御を行なう。
６と７は積分器を示す。演算装置２は、速度設定電圧Ｖ
、 、 Ｖ２を指令信号として出力する。Ｖ／Ｆ回路刀
、４０は、その信号に基づき周波数信号ｆ、 、 ｆ。
、 、 Ｖ２を指令信号として出力する。Ｖ／Ｆ回路刀
、４０は、その信号に基づき周波数信号ｆ、 、 ｆ。
を出力する。この信号を加算器ヌ、４４を介して入力し
たインバータ回路５は、その周波数に応じた電力を発生
し、これを上下それぞれの走行装置１０５゜１０６に供
給することにより、スタッカークレーンｌを走行させる
。Ｖ／Ｆ回路の出力は加算器３１゜４１にもそれぞれ出
力され、走行検出装置１１９．１１８の出力（速度）と
の偏差が求められ、比例制御回路羽、４２と、リミブタ
羽、４３を介して周波数信号の補正量が加算器具、４４
にそれぞれ与えられる。
たインバータ回路５は、その周波数に応じた電力を発生
し、これを上下それぞれの走行装置１０５゜１０６に供
給することにより、スタッカークレーンｌを走行させる
。Ｖ／Ｆ回路の出力は加算器３１゜４１にもそれぞれ出
力され、走行検出装置１１９．１１８の出力（速度）と
の偏差が求められ、比例制御回路羽、４２と、リミブタ
羽、４３を介して周波数信号の補正量が加算器具、４４
にそれぞれ与えられる。
このようにして、速度制御が実施される。なお、ｉ＊ｉ
装置２は、積分器６．７の出力である上下それぞれの走
行量を入力しており、これら走行量を利用してスタッカ
ークレーンエの揺れ止め制御な行なう。以下、このこと
について詳細に説明する。
装置２は、積分器６．７の出力である上下それぞれの走
行量を入力しており、これら走行量を利用してスタッカ
ークレーンエの揺れ止め制御な行なう。以下、このこと
について詳細に説明する。
スタッカークレーンｌは、走行中あるいは停止時におい
て、第２図に示すように揺れを生ずる。
て、第２図に示すように揺れを生ずる。
第２図中のｘｌ＋”！は揺れのない状態での走行量を示
す。ｘ 、 ／は図中点線で示した如き揺れがある場合
の上部の走行量を示す。それ故、瞬時におけるスタッカ
ークレーン１の揺れ幅δは次式で表わされる。
す。ｘ 、 ／は図中点線で示した如き揺れがある場合
の上部の走行量を示す。それ故、瞬時におけるスタッカ
ークレーン１の揺れ幅δは次式で表わされる。
δ＝ ｘ、 −Ｘ２ ・・・・・・
・・・・・・・・・ （１）ただし、ｘ、：下側の走行
量 ｘ、二重側の走行量 また、揺れ速度δは次式で表わされる。
・・・・・・・・・ （１）ただし、ｘ、：下側の走行
量 ｘ、二重側の走行量 また、揺れ速度δは次式で表わされる。
ただし、Ｍｌ：下側の走行速度
Ｍｌ：上側の走行速度
スタッカークレーン１の移動すべき位置が設定されると
、演算装置ｉｉ２は、いまの位置から移動すべき位ｉｔ
での距離（目標走行距離）ｘｒの決定によ１ハ走行袋１
１０５の走行速度パターンが求められる。このパターン
は、例えば第５図に示される如きものである。このパタ
ーンにおけるスタッカークレーンの定速走行期間ｔ４は
次式で得られる。
、演算装置ｉｉ２は、いまの位置から移動すべき位ｉｔ
での距離（目標走行距離）ｘｒの決定によ１ハ走行袋１
１０５の走行速度パターンが求められる。このパターン
は、例えば第５図に示される如きものである。このパタ
ーンにおけるスタッカークレーンの定速走行期間ｔ４は
次式で得られる。
ｔ４＝（ｘｒ−（”−＝１゜（ｔｌ＋ｔ７）＋ＸＩ。（
ｔｚ＋ｔｇ）＋ ｘｕ（ｔｓ＋ｔｓ）））／ｘｏ
・−−・−・（３１ま ただし、灸、。：中間速度 ｔ、 １１移動開始から中間速度に達するまでの時間 ｔ７：中間速度から停止に至るまでの時間 ’！＋ｔ６：中間速度が保たれているβ、デ間灸、Ｉ
：定常走行速度 ｔ、：中間速度から定常走行速度までの加速に要する時
間 ｔ５：定常走行速度から中間速度までの減速に要する時
間 さて、スタッカークレーン１の上部の走行装置１０６の
走行速度パターンも第５図とほぼ同様のものとなるが、
本発明の実施例においては上下の揺れ幅δを小さくする
ため、次のような速度になるように制御する。
ｔｚ＋ｔｇ）＋ ｘｕ（ｔｓ＋ｔｓ）））／ｘｏ
・−−・−・（３１ま ただし、灸、。：中間速度 ｔ、 １１移動開始から中間速度に達するまでの時間 ｔ７：中間速度から停止に至るまでの時間 ’！＋ｔ６：中間速度が保たれているβ、デ間灸、Ｉ
：定常走行速度 ｔ、：中間速度から定常走行速度までの加速に要する時
間 ｔ５：定常走行速度から中間速度までの減速に要する時
間 さて、スタッカークレーン１の上部の走行装置１０６の
走行速度パターンも第５図とほぼ同様のものとなるが、
本発明の実施例においては上下の揺れ幅δを小さくする
ため、次のような速度になるように制御する。
◇ 。
Ｘ２＝Ｘ２＋ｋ（ＸＩ−Ｘｉ） ・−・−・−・
・−・−（４まただし、Ｍ２：今回サンプリング時の目
標速度設定値 ÷−°面Ｈ升・ノプリ・ｙ ／７゛面の日湾泊庇の定値 に：位置速度ゲイン ＸＩ：下側走行量 Ｘパ上側走行量 すなわち、演算装置２は、上下の走行偏差ｆｆ１（Ｘ。
・−・−（４まただし、Ｍ２：今回サンプリング時の目
標速度設定値 ÷−°面Ｈ升・ノプリ・ｙ ／７゛面の日湾泊庇の定値 に：位置速度ゲイン ＸＩ：下側走行量 Ｘパ上側走行量 すなわち、演算装置２は、上下の走行偏差ｆｆ１（Ｘ。
−Ｘ、）を用いて、この偏差をなくすような速度制御信
号を演算し、これをＶ／Ｆ回路回路量力する。
号を演算し、これをＶ／Ｆ回路回路量力する。
これによって、上下の走行偏差量は少なくなり、スタッ
カークレーンの揺れは少なくなる。
カークレーンの揺れは少なくなる。
次に、上述した第１図の動作を第６図に示すフロー図１
用いて説明する。第６図の左側のフロー（ステップ■〜
■）が走行開始から停止時までの全体の動作を示すもの
である。ｇＳＧ図の右側のフロー（ステップ■〜０）が
揺れ防止のための速度制御動作を示すものである。スタ
ッカークレーンが停止状態において、移動すべき位置が
設定されると、ステ、ブ■〜■が順次実行される。
用いて説明する。第６図の左側のフロー（ステップ■〜
■）が走行開始から停止時までの全体の動作を示すもの
である。ｇＳＧ図の右側のフロー（ステップ■〜０）が
揺れ防止のための速度制御動作を示すものである。スタ
ッカークレーンが停止状態において、移動すべき位置が
設定されると、ステ、ブ■〜■が順次実行される。
ステップ■・・・・・・演算装置２の初期設定が行なわ
れる。
れる。
ステップ■・・・・・・目標走行距離Ｘ、の決定と、二
のＸ「を用いて速度パターンを設定する。また、（３）
式な利用して定速走行時間ｔ４を算出する。
のＸ「を用いて速度パターンを設定する。また、（３）
式な利用して定速走行時間ｔ４を算出する。
ステップ■・・・・・・現時点での走行量Ｘ、およびｘ
２をゼロクリアする。
２をゼロクリアする。
ステップ■・・・・・・走行な開始し、下側の走行装置
１０５を上述した速度パターンに従って駆動する。
１０５を上述した速度パターンに従って駆動する。
上側の走行装置１０６ も同様に駆動する。そして、上
下の走行量に偏差（ＸＩ−Ｘｚ ）が生じた場合、そ
れをな曵すように揺れ防止のための速度制御を行なう。
下の走行量に偏差（ＸＩ−Ｘｚ ）が生じた場合、そ
れをな曵すように揺れ防止のための速度制御を行なう。
このステップ■の動作はステップ■〜■に示されており
、これは後述する。
、これは後述する。
ステ、ブ■・・・・・・目的地の近傍に走行するまでは
ステップ■がくり返される。すなわち、Ｉ Ｘｒ−Ｘｌ
ｌがε１以下になるまで、ステップ■をくり返し、ε
１以下になった時点で、次のステップに進む。
ステップ■がくり返される。すなわち、Ｉ Ｘｒ−Ｘｌ
ｌがε１以下になるまで、ステップ■をくり返し、ε
１以下になった時点で、次のステップに進む。
ステップの、■、■・・・・・・スタッカークレーンの
下側の位置が目標の停止位置に達したら、ブレーキを作
用させると共に、上側の位置をその位置になるように走
行装置１０６を制御し、揺れ止め制御を行ないながらブ
レーキを作用させる。
下側の位置が目標の停止位置に達したら、ブレーキを作
用させると共に、上側の位置をその位置になるように走
行装置１０６を制御し、揺れ止め制御を行ないながらブ
レーキを作用させる。
次に、上述のステップ■の動作の詳細をステップ■〜０
により説明する。
により説明する。
ステップ■・・・・・・下側の走行装置ｊ １０５につ
いて速度パターンに従った速度制御を一定時間毎に行な
う。
いて速度パターンに従った速度制御を一定時間毎に行な
う。
ステップ■・・・・・・昇降体１１４の動作に伴ない昇
降距離を検出する。
降距離を検出する。
ステップ０・・・・・・走行量Ｘ、、Ｘ＠を検出する。
ステップ■・・・・・・ステップ◎で検出したＸ、、Ｘ
ｆｉを用いて走行偏差量δ（”ＸＩ Ｘりを求める。
ｆｉを用いて走行偏差量δ（”ＸＩ Ｘりを求める。
ステップ■・・・・・・ステップ■と◎から求めた走行
状態量から昇降体１１４の現状における振れ角度ａな求
める。
状態量から昇降体１１４の現状における振れ角度ａな求
める。
ステップ［Ｆ］、◎・・・・・・現状の走行状態を次表
に示すような５段階のモードに置きかえ、上側の走行第
２表 ステップＯ・・・・・・ステップＯで求めたゲインｋを
用い、上述の（４）式に基づき上側の走行装置ｔ １０
６の設定速度を求め、これによって走行量Ｍ １０６を
制御する。
に示すような５段階のモードに置きかえ、上側の走行第
２表 ステップＯ・・・・・・ステップＯで求めたゲインｋを
用い、上述の（４）式に基づき上側の走行装置ｔ １０
６の設定速度を求め、これによって走行量Ｍ １０６を
制御する。
このような実施例によれば、スタッカークレーンの走行
中および走行停止時における揺れ量δを求め、この揺れ
量を最小にするように上下の速度制御袋５ｔ １０５
、 １０６の速度制御を行なっており、特別な揺れ止め
機構を設けな（でも大幅に揺れを防止することができる
。また、従来からある揺れ止め機構と併用することによ
り、更に揺れ止め機能が向上する。
中および走行停止時における揺れ量δを求め、この揺れ
量を最小にするように上下の速度制御袋５ｔ １０５
、 １０６の速度制御を行なっており、特別な揺れ止め
機構を設けな（でも大幅に揺れを防止することができる
。また、従来からある揺れ止め機構と併用することによ
り、更に揺れ止め機能が向上する。
以上説明したように本発明によれば、簡単な構成でスタ
ッカークレーンの揺れを少なくすることができる。
ッカークレーンの揺れを少なくすることができる。
第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図はスタッカ
ークレーンの走行状況を示す図、第３図はスタッカーク
レーンの構成を示す図、第４図は第３図の一部を拡大し
て示した図、下５図はスタッカークレーンの速度パター
ンを示す図、第６図は第１図における動作フローを示す
図である。 ｌ・・・・・・スタッカークレーン、２・・・・・・演
算装置、３０、４０・・・・・・１７１回路、３１．４
１・・・・・・加算器、ｎ。 Ｃ・・・・・・比例制御回路、あ、０・・・・・・リミ
ッタ、あ。 信・・・・・・加算器、５・・・・・・インバータ回路
、６，７・・・積分器、１０５ 、 １０６・・・・・
・走行装置、１１８，１１９・・・走行検出器。 Ｆａ、図 才６図
ークレーンの走行状況を示す図、第３図はスタッカーク
レーンの構成を示す図、第４図は第３図の一部を拡大し
て示した図、下５図はスタッカークレーンの速度パター
ンを示す図、第６図は第１図における動作フローを示す
図である。 ｌ・・・・・・スタッカークレーン、２・・・・・・演
算装置、３０、４０・・・・・・１７１回路、３１．４
１・・・・・・加算器、ｎ。 Ｃ・・・・・・比例制御回路、あ、０・・・・・・リミ
ッタ、あ。 信・・・・・・加算器、５・・・・・・インバータ回路
、６，７・・・積分器、１０５ 、 １０６・・・・・
・走行装置、１１８，１１９・・・走行検出器。 Ｆａ、図 才６図
Claims (1)
- １、昇降体上に荷を積載し、走行装置により上下のレー
ルに沿って走行し、該昇降体を昇降装置により昇降させ
ることによって、目標の棚に該荷を運搬するスタッカー
クレーンの制御方法において、該スタッカークレーンの
上下の走行偏差量を検出し、該走行偏差量を用いて該偏
差をなくすための上下の速度制御信号を演算し、該スタ
ッカークレーンの上部と下部にそれぞれ別個に設けられ
た走行装置は対応する該速度制御信号に基づいて速度制
御を行なうことを特徴とするスタッカークレーンの制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59189512A JPS6169602A (ja) | 1984-09-12 | 1984-09-12 | スタッカクレーンの制御方法及びスタッカクレーン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59189512A JPS6169602A (ja) | 1984-09-12 | 1984-09-12 | スタッカクレーンの制御方法及びスタッカクレーン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6169602A true JPS6169602A (ja) | 1986-04-10 |
| JPH0422802B2 JPH0422802B2 (ja) | 1992-04-20 |
Family
ID=16242509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59189512A Granted JPS6169602A (ja) | 1984-09-12 | 1984-09-12 | スタッカクレーンの制御方法及びスタッカクレーン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6169602A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5780826A (en) * | 1995-03-27 | 1998-07-14 | Toyo Umpanki Co., Ltd. | Container handling apparatus and management system |
| JP2007008705A (ja) * | 2005-07-04 | 2007-01-18 | Hitachi Plant Technologies Ltd | スタッカクレーン |
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1984
- 1984-09-12 JP JP59189512A patent/JPS6169602A/ja active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0422802B2 (ja) | 1992-04-20 |
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