JPS5960612A - 自動走行車両 - Google Patents
自動走行車両Info
- Publication number
- JPS5960612A JPS5960612A JP57172129A JP17212982A JPS5960612A JP S5960612 A JPS5960612 A JP S5960612A JP 57172129 A JP57172129 A JP 57172129A JP 17212982 A JP17212982 A JP 17212982A JP S5960612 A JPS5960612 A JP S5960612A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- car
- stop
- vehicle
- stop mark
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は停止位置を検出して自動的に停止できる自動走
行車両に関する。
行車両に関する。
このような車両は、従来より工場内の無人搬送車やゴル
フ場のゴルフカート等ｌこで公知であるか、これらは停
止位置を示す地上側の停止マークを車両側の光センサ−
、電磁センサー、リミットスイッチ等のセンサーで検出
して車両を停止するものであり、停止マークと実隙に車
両か停止する位置との相対関係か一定であった。
フ場のゴルフカート等ｌこで公知であるか、これらは停
止位置を示す地上側の停止マークを車両側の光センサ−
、電磁センサー、リミットスイッチ等のセンサーで検出
して車両を停止するものであり、停止マークと実隙に車
両か停止する位置との相対関係か一定であった。
これｌこ対し、ゴルフ場のゴルフカート等ではコースＩ
Ｃおいて毎回同じ位置に停止すると、その部分の芝生か
極端に傷むので、停止位置を１日毎に移動させる必要か
あり、従来はこのためにゴルフ場の全コース壜こ亘って
地上側の停止マークを毎日移動させており、甚だ非能率
的であった０ 不発明は、このような欠点を改善し地上側の停止マーク
を移動することな（、’ｄＬ両の停止位置を可液とする
自動走行車両を提供することを目的とする。
Ｃおいて毎回同じ位置に停止すると、その部分の芝生か
極端に傷むので、停止位置を１日毎に移動させる必要か
あり、従来はこのためにゴルフ場の全コース壜こ亘って
地上側の停止マークを毎日移動させており、甚だ非能率
的であった０ 不発明は、このような欠点を改善し地上側の停止マーク
を移動することな（、’ｄＬ両の停止位置を可液とする
自動走行車両を提供することを目的とする。
本発明の要点は、車両の車輪あるいは駆動用スを計数す
るプリセッタブルカウンタを備えて。
るプリセッタブルカウンタを備えて。
へ
停止マークを検出した後に前記プリセッタブルカウンタ
か所定のパルス数を計数した時ｒｃ−車両を停止させる
点Ｉこある。
か所定のパルス数を計数した時ｒｃ−車両を停止させる
点Ｉこある。
第１図は本発明の一実施例を示しており、ｌは車両か走
行する床、２は床上の停止マーク。
行する床、２は床上の停止マーク。
９は車両、３は車両９上の停止マークセンサーである。
ここで、停止マーク２及び停止マークセンサー３には各
種の組合せか考えられる。例えば白色の板と光センサー
とか、マグネットとリードリレーあるいは突起物とリミ
ットスイッチの利合せ等かある。５は電池、６は停止ス
イッチ、７は車輪と連結した駆動用モータ、８は駆動用
モータ（あるいは車輪）と連結し、モータの１回転（あ
るいは車輪の１回輪）毎に所定数のパルスを発生するパ
ルス発生器、４は停止マークセンサー３の出力１こよっ
て起動され、パルス発生器８のパルス数をカウントする
プリセッタブルカウンタである。
種の組合せか考えられる。例えば白色の板と光センサー
とか、マグネットとリードリレーあるいは突起物とリミ
ットスイッチの利合せ等かある。５は電池、６は停止ス
イッチ、７は車輪と連結した駆動用モータ、８は駆動用
モータ（あるいは車輪）と連結し、モータの１回転（あ
るいは車輪の１回輪）毎に所定数のパルスを発生するパ
ルス発生器、４は停止マークセンサー３の出力１こよっ
て起動され、パルス発生器８のパルス数をカウントする
プリセッタブルカウンタである。
なお、実際の車両では図示の部品の他に操舵装置、スタ
ートスイッチ、前後進切替スイッチ等か必要であるか１
本発明の本質とは関係かないので省略する。
ートスイッチ、前後進切替スイッチ等か必要であるか１
本発明の本質とは関係かないので省略する。
本実施例においては１通常の走行状態では停止スイッチ
６かオンになっており、車両９は床ｌ上を右から左へ向
って走行する。この状態１こおいて、停止マークセンサ
ー３か停止マーク２の上に達すると、停止マークセンサ
ー３より検出信号か発生するので、この信号によりプリ
セッタブルカウンタ４を起動する。該カウンタ４の計数
蝕は車両９の走行距離に比例するか、この値か予め設定
された所定値ｌこ等しくなると前記カウンタ４より信号
か発生するので、この信号１こより停止スイッチ６をオ
フにしてモータ７を停止させること１こより車両９か停
止する。なお１通常型両９か停止したときはブレーキを
作動させるか、このためにはモータ７か公知のブレーキ
付モータであり、モータ電圧か零のときブレーキかかか
る構造であればよい。
６かオンになっており、車両９は床ｌ上を右から左へ向
って走行する。この状態１こおいて、停止マークセンサ
ー３か停止マーク２の上に達すると、停止マークセンサ
ー３より検出信号か発生するので、この信号によりプリ
セッタブルカウンタ４を起動する。該カウンタ４の計数
蝕は車両９の走行距離に比例するか、この値か予め設定
された所定値ｌこ等しくなると前記カウンタ４より信号
か発生するので、この信号１こより停止スイッチ６をオ
フにしてモータ７を停止させること１こより車両９か停
止する。なお１通常型両９か停止したときはブレーキを
作動させるか、このためにはモータ７か公知のブレーキ
付モータであり、モータ電圧か零のときブレーキかかか
る構造であればよい。
本実施例によれば、車両９は停止マーク２を通過してか
ら所定の距離たけ走行した後停止するので、プリセッタ
ブルカウンタに設定する値を変えて車両９の停止位置を
可変にてきる。
ら所定の距離たけ走行した後停止するので、プリセッタ
ブルカウンタに設定する値を変えて車両９の停止位置を
可変にてきる。
次Ｉこ車両９０走行速度か大きい場合は車両９を徐々に
減速させてから停止させることか多い。
減速させてから停止させることか多い。
第２図はこのような場合化おける本発明の他の実施例を
示しており、第１図に減速スイッチＩＩ及び抵抗器ｌＯ
を追加している。本実施例では停止マークセンサー３か
停止マーク２を検出すると減速スイッチ】１かオフにな
る。このとき電池５とモータ７０間−こ抵抗器】Ｏか直
列１こ入るのでモータ７に加わる電圧か減少し、車両９
は減速して低速で走行するようになる。
示しており、第１図に減速スイッチＩＩ及び抵抗器ｌＯ
を追加している。本実施例では停止マークセンサー３か
停止マーク２を検出すると減速スイッチ】１かオフにな
る。このとき電池５とモータ７０間−こ抵抗器】Ｏか直
列１こ入るのでモータ７に加わる電圧か減少し、車両９
は減速して低速で走行するようになる。
−１だ、停止マークセン勺−３の信号により同時にプリ
セッタブルカウンタ４か起動し、所定の距離を走行した
とき前記カウンタ４の出力により停止スイッチ６をオフ
にして車両９を停止する。本実施例においても前記カウ
ンタ４の設定値を変えることにより、同様に停止位置を
可変１こできる。
セッタブルカウンタ４か起動し、所定の距離を走行した
とき前記カウンタ４の出力により停止スイッチ６をオフ
にして車両９を停止する。本実施例においても前記カウ
ンタ４の設定値を変えることにより、同様に停止位置を
可変１こできる。
本発明によれは、停止マークの位置を変えなくても車両
の停止位置を容易に変更することかできるので１例えば
ゴルフ場においては毎日（あるいは１週間毎等に）ブリ
セ・シタプルカウンタの設定値を変更するのみて、特定
の場所の芝生か傷むことを防止できる。また、５０台の
車両を有するゴルフ場で、その内の２５台を停止マーク
より２ｍの位置に停止させ、残りの２５台を停止マーク
より６ｍ離れた位置に停止さ（るような使い、方も可能
である。
の停止位置を容易に変更することかできるので１例えば
ゴルフ場においては毎日（あるいは１週間毎等に）ブリ
セ・シタプルカウンタの設定値を変更するのみて、特定
の場所の芝生か傷むことを防止できる。また、５０台の
車両を有するゴルフ場で、その内の２５台を停止マーク
より２ｍの位置に停止させ、残りの２５台を停止マーク
より６ｍ離れた位置に停止さ（るような使い、方も可能
である。
上記のごとき機能はゴルフ場のみならす、工場の生産ラ
イン等における搬送車両の停止位置を変えるためにも有
用であることは明らかである。筐だ、プリセッタブルカ
ウンタの値をマニュアルのみならず制御用コンピュータ
等から設定するようにすることもてきる。
イン等における搬送車両の停止位置を変えるためにも有
用であることは明らかである。筐だ、プリセッタブルカ
ウンタの値をマニュアルのみならず制御用コンピュータ
等から設定するようにすることもてきる。
第１図は本発明の一実施例を示す回路図、第２図は本発
明の他の実施例を示す回路図である。 １は床、２は停止マーク、３は停止マークセンサー、４
はプリセッタブルカウンタ、５は２ｈ池、６は停止スイ
ッチ、７は駆動用モータ、８はパルス発生器、９は車両
、１０は抵抗器、１１は減速スイッチ 特許出願人 新神戸電機株式会社
明の他の実施例を示す回路図である。 １は床、２は停止マーク、３は停止マークセンサー、４
はプリセッタブルカウンタ、５は２ｈ池、６は停止スイ
ッチ、７は駆動用モータ、８はパルス発生器、９は車両
、１０は抵抗器、１１は減速スイッチ 特許出願人 新神戸電機株式会社
Claims (1)
- 車両の走行及び停止を制御する走行制御装置及び、停止
マークを検出して該走行制御装置に車両の停止指令を発
生する停止位置制御装置を備えた車両において、該停止
位置制御装置は車両の走行に応じてパルスを発生するパ
ルス発生器と該パルスの数をあらかじめ設定された任意
の数１で計数するプリセッタブルカウンタを含み、前記
停止マークを検出してから停止指令を発生する捷てに車
両か走行する距離を前記プリセッタブルカウンタの設定
直に応じて停止マークと車両の停止位置との相対距離を
所望の直に設定できることを特徴とする自動走行車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57172129A JPS5960612A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 自動走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57172129A JPS5960612A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 自動走行車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5960612A true JPS5960612A (ja) | 1984-04-06 |
Family
ID=15936097
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57172129A Pending JPS5960612A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 自動走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5960612A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61176608U (ja) * | 1985-04-22 | 1986-11-04 |
-
1982
- 1982-09-30 JP JP57172129A patent/JPS5960612A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61176608U (ja) * | 1985-04-22 | 1986-11-04 |
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