JPH03107310A

JPH03107310A - 無人搬送車の自動走行制御装置

Info

Publication number: JPH03107310A
Application number: JP1242143A
Authority: JP
Inventors: Yuichi Sugimoto; 祐一杉本
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1989-09-20
Filing date: 1989-09-20
Publication date: 1991-05-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は無人搬送車の自動走行制御装置に関する。

（従来の技術）工場内の荷物運搬のために利用される無人搬送車は走行
路上に設置された誘導マーカに追従しながら自動走行す
る。誘導マーカとしては電磁式、光反射式、磁気テープ
式などが用いられ、無人搬送車には前記誘導マーカを検
知するセンサが取付けてあり、このセンサの信号により
、走行ルートからのずれを検知して、搬送車の左右の車
輪駆動用のモータを制御して走行ルートに沿って自動走
行する。

更に、走行ルート上の分岐点、停止点等には定位置マー
カを設置し、無人搬送車は走行中の自分の現在位置を把
握して、減速制御、分岐制御、停止制御を行って自動走
行する。

このような無人搬送車の具体的な自動走行制御装置は第
３図に示すように構成されている。

即ち、走行ルートデータを入力するためのルートデータ
入力部１、このルートデータを記憶するルートデータ記
憶部２と、自動走行を実行する走行制御部３、この走行
制御部３により回転制御さｈス牛粁毛−々Ａし　νめキ
鐸ニー々Ａハ間嵯パルスを検出する回転パルス入力部５
と、地点検知部６及び現在位置と目的位置を入力する走
行指令部７とを備えている。

このような制御装置において、走行制御部３は第６図に
示す構成を有し、走行指令部７から現在位置と目的位置
が与えられ、ルートデータ記憶部２からのルートデータ
とで走行経路を決定して、走行マツプ８を作成する。

更に、走行制御部３は定位置マーカを検知し距離を計測
して、走行中の現在位置を走行マ・ノブ８上から判断す
る現在位置把握部９、誘導マーカからの入力で規定ルー
トからの左右ずれを判断するルートずれ検知部１０など
の出力を受けて速度指令部１１が走行モータ操作して自
動走行する。

更に、走行ルートおよびルートデータの一例（第７図、
第８図）に基づいて、無人搬送車の走行制御を説明する
。

図中、１２は透導マーカ、１３〜１８は停止点、分岐点
、合流点等を示す地点マーカ、ＳＴｔ〜ＳＴ４は停止位
置くステーション）を示している。

自動走行のルートデータはルートデータ入力部１よりル
ートデータ記憶部２に入力される。第７図の例は、ステ
ーションＳＴ２から下側（図中で）に走行してコーナ■
を左に曲って進み地点マーカ１４に到り１分岐点を判断
し左側のルートを取り、上側に進んで、ステーションＳ
Ｔ２、合流点１５、ステーションＳＴ、を過ぎてコーナ
■を曲がり、ステーションＳＴ、に戻るルートを第１の
ルートとして設定しである。

次に、前記分岐点１４で右側にルートを取り、コーナ■
、ステーションＳ■４、コーナ■を通り、合流点１６に
合流するルートを第２のルートとして設定している。

更に、ルートデータとしては第８図に示すように各地点
間の距離（ＸＩ　、Ｘ２・・・）を設定しておき、車輪
の回転数からの走行距離と、マーカ間の距離からコーナ
での減速開始点及び地点マーカでの停止時の低速への減
速点を判定するのに、この距離データを次のように利用
する。

第７図の例ではステーションＳＴ、からＸ、の距を進み
、コーナ■区間での速度に減速し、コーナ■走行後頁び
加速してマーカ１４の検出で左折し、マーカ１８が停止
点であることを判定し、マーカ１４からステーションＳ
Ｔ３迄の距離Ｘ、から減速区間の走行距離を減じた距離
をマーカ１４検知後から走行し、低速走行に切換え、地
点マーカ１８の検知で停止してステーションＳＴ２より
ステーシーｌ５Ｔｓへの自動走行が終了する。

このように無人搬送車は上述の例の如きデータを走行前
に走行マツプ８として作成、入力して自動走行を行って
いる。

（発明が解決しようとする課題）ところで、無人搬送車は走行路上のコーナ及び停止点の
減速点を除いては、通常、人の歩行速度かそれ以上の最
高速度で走行しているが、走行する工場内の環境により
、上記の最高速度より低速度で走行させる必要がある場
合がある。即ち、走行路中で人の往来の繁しい場所、段
差のある場所等その区間だけ低速で走行させて、人への
安全、荷物への衝撃の緩和などのためである。

本発明はこのような場合に対し、制限速度を設定して、
所定区間において低速走行の可能な無人搬送車を提供す
ることを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）このため、本発明はルートデータ記憶部に速度制限開始
点、終了点及び制限速度値を設定し、走行制御部におい
て、現在位置把握部からの必要走行速度に対し、上記の
設定値以下に制限を加える速度制限部を設けたことであ
る。

（作用）ルートデータ記憶部に速度制限区間の速度制限開始点及
び終了点を入力、設定し、更に、ルートデータには上記
区間の制限速度値、例えば最高速度の５０％を設定して
走行マツプを作成する。

走行制御部において、現在位置把握部が走行マツプ上の
位置を判定し、必要走行速度を速度指令部へ出力する。

速度制限指令が与えられている場合、上記現在位置把握
部からの速度指令が１１限速度より高い時は、速度制限
部で最高速度を制限速変位に制御して速度指令部へ出力
し、走行モータを制御する。

（実施例）本発明についての無人搬送車の走行制御を第１図〜第４
図に示す実施例に基いて説明する。

無人搬送車の走行＄Ｉ■御部３を、設定された走行マツ
プ８、走行マツプ上での位置を判定する現在位置把握部
９、規定ルートとのずれを判定するルートずれ検知部１
０、走行モータ４へ指令を出す速度指令部１１及び現在
位置把握部９からの速度要求に対し、設定された制限速
度以下に抑制する速度制限部１９とで構成する。

速度制限部１９は現在位置把握部９からの制限指令が無
い場合は、前記速度指令をそのまま速度指令部１１へ中
継する。制限指令がある場合、現在位置把握部９からの
速度指令が制限速度より高い時は、その速度指令を制限
速度値に制限して速度指令部１１に出力する。ルートデ
ータ記憶部２のデータに速度制限区間を設定し、ルート
データに最高速度に対する制限速度値を設定して走行マ
ツプ８を作成する。

第２図に示す速度制限区間を設けた走行ルートの一例に
より、現在位置把握部９がらの作動を説明する。

図中２０〜２２は速度制限区間を示し、最高速度の５０
％に制限値を設定しである。尚、第３図は上記のルート
データであり、第４図は作成されたマツプを示す。

ステーションＳＴ２からのスタート時は高速指令を出す
０次にＸ、たけ距離カウントしならコーナ■用の中速指
令を出し、コーナの距離分のカウントが終ったら再び高
速指令に戻す、コーナがらのカウント値がＸ２になった
時点で、走行マツプ８上の制限５０％により、速度制限
部１つへ制限値５゜ｚの指令を出す０次のマーカ１４で
左折の走行を開始しコーナ用速度の中速指令を出す、史
にコーナ分の距離をカウントして高速に戻した後、分岐
点マーカからの距離がＸ３となった点で前記の５０Ｘ制
限指令を解除し、ステーションＳＴ、の地点マーカ１８
へ停止速度制御を行う０以上により、地点マーカ２０〜
２１の間は最高速度の５０％の値より小さい速度で走行
する。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明によって走行路上の任意の地点で
、走行環境に応じた制限速度で走行することが可能とな
り、容易にその速度を制御し、安全な無人搬送車の提供
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による走行制御部ブロック図、第２図は
本発明による走行ルート説明図、第３図は第２図のルー
トデータ構造図、第４図は第３図に基づく動作を説明す
る走行マツプの構造図、第５図は無人搬送車の自動走行
制御装置の構成図、第６図は従来の走行制御部ブロック
図、第７図は従来の走行ルート説明図、第８図は第７図
のルートデータ構造図である。１・・・ルートデータ入力部２・・・ルートデータ記憶部　３−・・走行制御部４・
・・走行モータ制御部５・・・回転パルス入力部　　６・・・地点検知部７・
・・走行指令部　　　　　８−・・走行マツプ９・・・
現在位置把握部　　１０・・・速度指令部１２・・・誘
導マーカ　１３〜１８・・・地点マーカ１９・・・速度
制御部

Claims

【特許請求の範囲】走行ルート上の誘導マーカ、地点マーカを検知して、ル
ートデータ入力部、ルートデータ記憶部、走行制御部、
走行指令部、地点検知部、回転パルス入力部及び走行モ
ータ制御部を作動させて自動走行させる無人搬送車の自
動走行制御装置において、前記走行制御部に前記ルートデータ記憶部に記憶した制
限速度以下に速度を制限する速度制御手段を設けたこと
を特徴とする無人搬送車の自動走行制御装置。