JPS596782A - 電動機のデイジタル速度制御装置 - Google Patents
電動機のデイジタル速度制御装置Info
- Publication number
- JPS596782A JPS596782A JP57115152A JP11515282A JPS596782A JP S596782 A JPS596782 A JP S596782A JP 57115152 A JP57115152 A JP 57115152A JP 11515282 A JP11515282 A JP 11515282A JP S596782 A JPS596782 A JP S596782A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- control device
- electric motor
- time
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/292—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC
- H02P7/293—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC using phase control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電動機の制−装置に係り、特にディジタル制御
で高速応答を達成するのに好適な電動機の速度制御装置
に関する。
で高速応答を達成するのに好適な電動機の速度制御装置
に関する。
マイクロコンピュータを用いたディジタル式電動１・幾
制御装置の構成は第１図で示される。マイクロコンピュ
ータ−１ゲ一トハルス発生回路２、サイリスタ変遺器３
、電動機４、電源５、インクリメンタルエンコーダ６及
びカウンタ７とから成る。
制御装置の構成は第１図で示される。マイクロコンピュ
ータ−１ゲ一トハルス発生回路２、サイリスタ変遺器３
、電動機４、電源５、インクリメンタルエンコーダ６及
びカウンタ７とから成る。
マイクロコンピュータ１は第２図のタイムチャートでボ
したように一足周期Ｔ毎に、第３図のフローチャートを
実行する。今、ｎ回目の制御時点たったとすると、第２
図でｎＴＯ時点からマイクロコンピュータｌは制御演算
を実行する。最初に、ステップ５０でカウンタ７から速
度逆出１直Ｎ ｔ （ｎ）を取り込む。この１直は、（
ｎ １）ＴからｎＴ。
したように一足周期Ｔ毎に、第３図のフローチャートを
実行する。今、ｎ回目の制御時点たったとすると、第２
図でｎＴＯ時点からマイクロコンピュータｌは制御演算
を実行する。最初に、ステップ５０でカウンタ７から速
度逆出１直Ｎ ｔ （ｎ）を取り込む。この１直は、（
ｎ １）ＴからｎＴ。
間に入ってきたインクリメンタルエンコーダ６の出力パ
ルスを叙えたものであり、この時間内の平均速度を意味
する。矢に、ステップ５２でカウンタ７をリセット子る
。更にステップ５４で速度指令Ｎｃ（ｎ）を取り込む。
ルスを叙えたものであり、この時間内の平均速度を意味
する。矢に、ステップ５２でカウンタ７をリセット子る
。更にステップ５４で速度指令Ｎｃ（ｎ）を取り込む。
このようにして柩シ込んだ指令Ｎｃ（ｎ）、演出値Ｎ
ｔ （ｎ）を用いて速度制御演算を行い、その結果のα
ｏ （ｎ）をゲートパルス発生回路２に設定する。ゲー
トパルス発生回路２はサイリスタ変侠器３を構成するサ
イリスタのゲートパルスを発生し、電源５の電圧を１勧
礪へ印加することによって電動機の速度を制御するっこ
のようなステップ５０からステップ５８までの処理を時
間Ｔ毎に実行し、その処理時間ΔＴ後にαＤ（ｎ）をゲ
ートパルス発生回路２へ設定して処理を終了する。
ｔ （ｎ）を用いて速度制御演算を行い、その結果のα
ｏ （ｎ）をゲートパルス発生回路２に設定する。ゲー
トパルス発生回路２はサイリスタ変侠器３を構成するサ
イリスタのゲートパルスを発生し、電源５の電圧を１勧
礪へ印加することによって電動機の速度を制御するっこ
のようなステップ５０からステップ５８までの処理を時
間Ｔ毎に実行し、その処理時間ΔＴ後にαＤ（ｎ）をゲ
ートパルス発生回路２へ設定して処理を終了する。
ところで、このような電動機速度制御装置には仄のよう
な問題点がある。
な問題点がある。
速度検出値Ｎｔ（ｒＩ）を得るのに、一定時間Ｔの平均
直音用いておシ、その直は制御したい時点、例えば（ｎ
−１）Ｔ、ｎＴ、（ｎ＋１）Ｔなどの時点の速度をボし
ていない、、クリえば電動機の速度Ｎが第４図のように
直線的に増加している場合にはｎＴ時点で寿だ速度・演
出１直Ｎ ｔ （ｎ）はほぼＴ ／ ２ ＠ｉＪの匝で
ある。このように、制御演算を開始する時点ｎＴの速度
ＮＲ（ｎ）とＮ ｔ （ｎ）とでは大きな差がある。こ
のような違いは、制御系としてフィードバックにむだ時
間が入ったことになり安定で、かつ応答を商運化するこ
とが鋤がしくなる。
直音用いておシ、その直は制御したい時点、例えば（ｎ
−１）Ｔ、ｎＴ、（ｎ＋１）Ｔなどの時点の速度をボし
ていない、、クリえば電動機の速度Ｎが第４図のように
直線的に増加している場合にはｎＴ時点で寿だ速度・演
出１直Ｎ ｔ （ｎ）はほぼＴ ／ ２ ＠ｉＪの匝で
ある。このように、制御演算を開始する時点ｎＴの速度
ＮＲ（ｎ）とＮ ｔ （ｎ）とでは大きな差がある。こ
のような違いは、制御系としてフィードバックにむだ時
間が入ったことになり安定で、かつ応答を商運化するこ
とが鋤がしくなる。
本発明は、インクリメンタルエンコーダヲ用いた速度逆
出によっても高速応答が達成できる電動機の速度制御装
置を提供することにある。
出によっても高速応答が達成できる電動機の速度制御装
置を提供することにある。
本発明は、ｎ時点の演出ＩＩＩｆＮ ｔ （ｎ）及びそ
の時点以前の演出１直Ｎｔ （ｎ １ ） 、 Ｎ
ｔ （ｎ−２）”・・・・を用いて、ｎ時点の実際速
度Ｎ Ｒ（ｎ）を予測し、その直を速度帰還信号として
用いることにより検出部分の遅れをなくしたものである
。
の時点以前の演出１直Ｎｔ （ｎ １ ） 、 Ｎ
ｔ （ｎ−２）”・・・・を用いて、ｎ時点の実際速
度Ｎ Ｒ（ｎ）を予測し、その直を速度帰還信号として
用いることにより検出部分の遅れをなくしたものである
。
本発明による一実施例のフローチャートを第５図に示す
。ディジタル代置動機速度制御装置の構成は第１図のも
のであシ、マイクロコンピュータ１が処理する内容が異
なっている。父、第５図のフローチャートの各ステップ
で第３図と同じ数字は同じ機能の処理を示す。第３図と
異なっているところはステップ７０．７４の処理が退加
されたことと、ステップ５６の処理のかわりにステップ
７２の処理が加わったことである。
。ディジタル代置動機速度制御装置の構成は第１図のも
のであシ、マイクロコンピュータ１が処理する内容が異
なっている。父、第５図のフローチャートの各ステップ
で第３図と同じ数字は同じ機能の処理を示す。第３図と
異なっているところはステップ７０．７４の処理が退加
されたことと、ステップ５６の処理のかわりにステップ
７２の処理が加わったことである。
ステップ７０では、今回の演出＋１Ｎｒ（ｎ）と前回ま
での演出１直Ｎｔ （１） （１＝ １ 、２ 、−−
、 ｎ−１）をもとにしてｎＴ時点の速度検出値Ｎ ｎ
（ｎ）を予測する計算を行う。例えば、醒ｄｉｈ磯の
速度変化が制御のだめのサンプリング周期Ｔよりもゆる
やかであり、直線的に加減速していると仮定できるとき
にはＮＲ（ｎ）としては次式を用いればよい。
での演出１直Ｎｔ （１） （１＝ １ 、２ 、−−
、 ｎ−１）をもとにしてｎＴ時点の速度検出値Ｎ ｎ
（ｎ）を予測する計算を行う。例えば、醒ｄｉｈ磯の
速度変化が制御のだめのサンプリング周期Ｔよりもゆる
やかであり、直線的に加減速していると仮定できるとき
にはＮＲ（ｎ）としては次式を用いればよい。
この（１）式を用いると第４図のような電動機の速度変
化に対しては、ＮＲ（ｎ）はｎＴ時点の速度検出値を意
味することになる。この予測計算値ｉＮＲ（ｎ）を速度
帰還信号としてステップ７２で速度、１ｙＩＩ１１１１
演算を行い制御角αＤを計算し、その値をゲートパルス
発生回路２に設定する。更に、ステップ７４では速度・
演出１ｌ）ＬＮｆ（ｎ）全記憶しておき、次の予測演算
で用いることができるようにしておく。以上の処理を′
Ｖ毎に実行し亀蝉愼の速度を制御する。
化に対しては、ＮＲ（ｎ）はｎＴ時点の速度検出値を意
味することになる。この予測計算値ｉＮＲ（ｎ）を速度
帰還信号としてステップ７２で速度、１ｙＩＩ１１１１
演算を行い制御角αＤを計算し、その値をゲートパルス
発生回路２に設定する。更に、ステップ７４では速度・
演出１ｌ）ＬＮｆ（ｎ）全記憶しておき、次の予測演算
で用いることができるようにしておく。以上の処理を′
Ｖ毎に実行し亀蝉愼の速度を制御する。
以上の制御では、電動機の達成を恢出する部分にむだ時
間がなくなるので応答の高速化を安定に制御できること
になる。又、（１）式の演昇はマイクロコンピュータ１
にとってはシフトと加減昇のみであり、非だに短時間で
処理できる幼果ケも有する。
間がなくなるので応答の高速化を安定に制御できること
になる。又、（１）式の演昇はマイクロコンピュータ１
にとってはシフトと加減昇のみであり、非だに短時間で
処理できる幼果ケも有する。
史に、第６図のように＠動機の速度Ｎが曲線的に変化す
る場合には、２つ前までの演出値Ｎｔ（ｎ−２）、 Ｎ
ｒ （ｎ １）、 Ｎｔ（ｎ）を用いて次式によりＮ
ｕ（ｎ）を１拝すると、よりＮ Ｒ（ｎ）が正確に予測
できる。
る場合には、２つ前までの演出値Ｎｔ（ｎ−２）、 Ｎ
ｒ （ｎ １）、 Ｎｔ（ｎ）を用いて次式によりＮ
ｕ（ｎ）を１拝すると、よりＮ Ｒ（ｎ）が正確に予測
できる。
Ｎ ｎ （ｎ）＝ ＮＲｔ（ｎ）十ΔＮ Ｒ−・・・−
（２）ただし、 ＮＲＩ（ｎ）＝Ｎｆ（ｎ）＋ ＜Ｎｔ （ｎ） Ｎｔ
（ｎ １） ）／２・・・・・・・・・（３） ・・・・・・・・・（４） （２）式で、ＮＲＩ（ｎ）は（１）式を用いたときの予
測値であり、実際の直とは大きく異なっている。これに
対して、Ｎ１（ｎ−２）とＮｔ（ｎ−１）の差及びＮｔ
（ｎｌ）とＮ ｔ （ｎ）との差の変化ΔＮＲを補正す
るとＮＲｔ（ｎ）から少ない値のｉＮ ｎ （ｎ）とな
りｎＴ時点の実際の速度Ｎに近い唾とすることができる
。
（２）ただし、 ＮＲＩ（ｎ）＝Ｎｆ（ｎ）＋ ＜Ｎｔ （ｎ） Ｎｔ
（ｎ １） ）／２・・・・・・・・・（３） ・・・・・・・・・（４） （２）式で、ＮＲＩ（ｎ）は（１）式を用いたときの予
測値であり、実際の直とは大きく異なっている。これに
対して、Ｎ１（ｎ−２）とＮｔ（ｎ−１）の差及びＮｔ
（ｎｌ）とＮ ｔ （ｎ）との差の変化ΔＮＲを補正す
るとＮＲｔ（ｎ）から少ない値のｉＮ ｎ （ｎ）とな
りｎＴ時点の実際の速度Ｎに近い唾とすることができる
。
以上、（２）式を用いると電動機の速度変化が直線的と
見なせない場合にも、（２）式を用いるとｎＴ時点の実
際の速度に近い予測１直Ｎ Ｒ（ｎ）を得ることがり能
となる。
見なせない場合にも、（２）式を用いるとｎＴ時点の実
際の速度に近い予測１直Ｎ Ｒ（ｎ）を得ることがり能
となる。
更に、共振現象のように電動機の速度が特定゛な曲線上
で変化するような場合には、その変動波形を考慮した特
定な■算式を用いステップ７０で社葬を行えば、予測直
ＮＲ（ｎ）が実際の速度に近い１直となシ、Ｋ出遅れの
少ない速度検出が１丁能となる。
で変化するような場合には、その変動波形を考慮した特
定な■算式を用いステップ７０で社葬を行えば、予測直
ＮＲ（ｎ）が実際の速度に近い１直となシ、Ｋ出遅れの
少ない速度検出が１丁能となる。
史に、第７図は曲の実施例を説明するための説明図でり
るっ第２図にボしたように、マイクロコンピュータ１で
は第３図又は第５図の処理を実行時にαＤ（ｎ）を出力
する。このために、制御演算の結果が４．勤礪の電圧印
加へ反映されるのはｎＴ時点から処理時間分ΔＴだけ経
過した後である。そこで ｎ ＴよりΔＴ鎌経過した速
友謙出１直を予測し、その１直で制御すれば制御演算に
よるむだ時間もなくなり、１１１ＩＩ御糸の応答を史に
高速化できる。
るっ第２図にボしたように、マイクロコンピュータ１で
は第３図又は第５図の処理を実行時にαＤ（ｎ）を出力
する。このために、制御演算の結果が４．勤礪の電圧印
加へ反映されるのはｎＴ時点から処理時間分ΔＴだけ経
過した後である。そこで ｎ ＴよりΔＴ鎌経過した速
友謙出１直を予測し、その１直で制御すれば制御演算に
よるむだ時間もなくなり、１１１ＩＩ御糸の応答を史に
高速化できる。
たとえば、直線的に電動・賊の速度が増減する場貧には
次式ど用いればよい。
次式ど用いればよい。
・・・・・・・・・（５）
この式を第５図のステップ７０で演算するとともに、こ
のＮ ｑ （ｎ）をＮ ａ （ｎ）のかわりに用いステ
ップ７２で副岬〆韓を行うと、更に応答のよい速度Ｉｈ
１ＩＩＩ系がｔ１イ成できる。
のＮ ｑ （ｎ）をＮ ａ （ｎ）のかわりに用いステ
ップ７２で副岬〆韓を行うと、更に応答のよい速度Ｉｈ
１ＩＩＩ系がｔ１イ成できる。
以上説明したように本発明によれば、泣置灰出器の夏化
分を利用した速Ｉｆ便出における構出時間遅れケなくす
ことができるので、電動機のディジタル式連成市り御装
置の応答をゲ定で尚連化できる効果がおる。
分を利用した速Ｉｆ便出における構出時間遅れケなくす
ことができるので、電動機のディジタル式連成市り御装
置の応答をゲ定で尚連化できる効果がおる。
第１図は本発明を通用するディジタル成畦動機１１ｉｌ
Ｊ ｌ１ｆｉＬｌ ｍ ｒａｔのブロック酵成、第２図
は従来方式のマイクロコンピュータ処理の速度制御のタ
イムチャート、第３図はフローチャート、第４図は速度
構出方法の説明図、第５図は本発明による速度制岬畏１
区の７０−ｆ−ヤード、第６図、第７図は本発明による
池の実施例を示す動作説明図である。 １・・・マイクロコンピュータ、６・・・インクリメン
タ−３９゛
Ｊ ｌ１ｆｉＬｌ ｍ ｒａｔのブロック酵成、第２図
は従来方式のマイクロコンピュータ処理の速度制御のタ
イムチャート、第３図はフローチャート、第４図は速度
構出方法の説明図、第５図は本発明による速度制岬畏１
区の７０−ｆ−ヤード、第６図、第７図は本発明による
池の実施例を示す動作説明図である。 １・・・マイクロコンピュータ、６・・・インクリメン
タ−３９゛
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ｘ、ｔｔ電動機回転角を検出する位置検出器と、位置検
出器出力の一足時間の変化分から醒ｍｍの速度を一定時
間毎に得る速度演出回路とを備えた電動機４匿制御装置
において、前記速度検出回路から最新の演出唾Ｎ ｔ
（ｎ）が得られた時点毎に、この時点以前に得られた庚
出値Ｎｒ（ム） （ｔ ＝ ｉ ｔ・・・。 ｎ−１）の少なくとも１つ以上の直とＮ ｔ （ｎ）と
を用い、その時点での瞬時速度を予測する計算回路を設
け、その＋ｔｔ算回路の出力ＮＲ（ｎ）を速度帰還１６
号として亀動愼の連成を制御することを特徴とする嵯励
愼の速度制御装置。 ２、前記計算回路は最新の１ｉｆＬ１（ｎ）と前回の値
Ｎｅ（ｎｌ）とを用い、Ｎ １（ｎ）＝ （３Ｎｔ （
ｎ）−Ｎｔ （ｎ １））／２の演算を行うように
構成したことを特徴とする前項記載の電動機の速度制御
装置。 ３、前記計算回路として、最新の１ＩＩＩＮｔ（ｎ）、
前回の１直Ｎｔ （ｎ−ｔ）、前々回の１直Ｎｆ （
ｎ２）とを用い、Ｎ Ｒ（ｎ）＝ ２ Ｎ ｇ（ｎ）
−３／ ２Ｎ＊ （ｎ−２）＋’Ｎｔ （ｎ ２）
の演算を行うように構成したことを性能とする第１項記
載の電動機の速度制御装置。 ４、最新の送出１直Ｎ＊（ｉ）が得られた時点から速度
制御装置に要する時間ΔＴを加えた時点での速度を予測
する計算回路を設け、その計算回路の出力Ｎａ（ｎ）を
連成帰還信号として電動機の速度を制御することを％倣
とする第１項記載のｔｐＬ動機の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57115152A JPS596782A (ja) | 1982-07-01 | 1982-07-01 | 電動機のデイジタル速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57115152A JPS596782A (ja) | 1982-07-01 | 1982-07-01 | 電動機のデイジタル速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS596782A true JPS596782A (ja) | 1984-01-13 |
| JPH027276B2 JPH027276B2 (ja) | 1990-02-16 |
Family
ID=14655602
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57115152A Granted JPS596782A (ja) | 1982-07-01 | 1982-07-01 | 電動機のデイジタル速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS596782A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62152020A (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | デイジタルサ−ボ制御装置 |
| JPS6359782A (ja) * | 1986-08-29 | 1988-03-15 | Pfu Ltd | モ−タ・サ−ボ回路 |
| JPH01126187A (ja) * | 1987-11-09 | 1989-05-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 速度制御装置 |
| JPH01126182A (ja) * | 1987-11-09 | 1989-05-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータの回転速度制御装置 |
| JPH01126185A (ja) * | 1987-11-09 | 1989-05-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 速度制御装置 |
| WO1996004708A1 (en) * | 1994-08-05 | 1996-02-15 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor speed controller |
| JP2007068332A (ja) * | 2005-08-03 | 2007-03-15 | Yaskawa Electric Corp | 交流電動機の制御方法及びインバータ装置 |
| JP2007185071A (ja) * | 2006-01-10 | 2007-07-19 | Toyota Motor Corp | モータの制御装置 |
| JP2012135212A (ja) * | 2012-04-13 | 2012-07-12 | Fuji Electric Co Ltd | ドア駆動制御装置及びドア駆動制御方法 |
| CN108490208A (zh) * | 2018-03-09 | 2018-09-04 | 株洲华越轨道科技有限公司 | 一种利于闭环控制的转速检测方法及装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5195578A (en) * | 1975-02-20 | 1976-08-21 | Kyokyupurosesuno untenhoho |
-
1982
- 1982-07-01 JP JP57115152A patent/JPS596782A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5195578A (en) * | 1975-02-20 | 1976-08-21 | Kyokyupurosesuno untenhoho |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62152020A (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | デイジタルサ−ボ制御装置 |
| JPS6359782A (ja) * | 1986-08-29 | 1988-03-15 | Pfu Ltd | モ−タ・サ−ボ回路 |
| JPH01126187A (ja) * | 1987-11-09 | 1989-05-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 速度制御装置 |
| JPH01126182A (ja) * | 1987-11-09 | 1989-05-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータの回転速度制御装置 |
| JPH01126185A (ja) * | 1987-11-09 | 1989-05-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 速度制御装置 |
| WO1996004708A1 (en) * | 1994-08-05 | 1996-02-15 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor speed controller |
| US5834912A (en) * | 1994-08-05 | 1998-11-10 | Kabushiki Kaisha Yashawa Denki | Motor speed control device |
| JP2007068332A (ja) * | 2005-08-03 | 2007-03-15 | Yaskawa Electric Corp | 交流電動機の制御方法及びインバータ装置 |
| JP2007185071A (ja) * | 2006-01-10 | 2007-07-19 | Toyota Motor Corp | モータの制御装置 |
| US7973500B2 (en) | 2006-01-10 | 2011-07-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaishi | Control apparatus for motor |
| JP2012135212A (ja) * | 2012-04-13 | 2012-07-12 | Fuji Electric Co Ltd | ドア駆動制御装置及びドア駆動制御方法 |
| CN108490208A (zh) * | 2018-03-09 | 2018-09-04 | 株洲华越轨道科技有限公司 | 一种利于闭环控制的转速检测方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH027276B2 (ja) | 1990-02-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0351783A2 (en) | PWM inverter apparatus | |
| KR950703812A (ko) | 서보모터의 제어장치 및 제어방법 | |
| EP0103215A1 (en) | Motor speed control apparatus | |
| KR930003068A (ko) | 서브모터 제어장치 | |
| JPH027276B2 (ja) | ||
| RU2141124C1 (ru) | Способ формирования управляющего сигнала в релейных системах и релейный регулятор для реализации этого способа | |
| JP2722286B2 (ja) | サーボモータの最適加減速制御方式 | |
| CN108762064B (zh) | 一种伺服驱动器的速度平滑方法 | |
| Kim et al. | Robust speed control of PMSM using Kalman filter load torque observers | |
| CN114019904B (zh) | 一种运动控制方法、系统及装置 | |
| WO1989010655A1 (fr) | Dispositif de regulation de courant pour la commande de la modulation d'impulsions en largeur | |
| JPS63276604A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPS62244287A (ja) | 直流モ−トルのデイジタル制御装置 | |
| JPH0415702A (ja) | デジタル調節計 | |
| KR930702712A (ko) | 서보 모터의 피드 포워드 제어방법 | |
| JPH06179152A (ja) | ロータリーテーブルの回転制御方法及び装置 | |
| JPS6144324B2 (ja) | ||
| JPH0325802B2 (ja) | ||
| JPS5935577A (ja) | 電動機の速度制御方法 | |
| JPH1075586A (ja) | 同期式ｐｗｍのデッドタイム補償装置 | |
| JPS58191004A (ja) | 極値探索回路 | |
| JPH022398B2 (ja) | ||
| SU1239685A1 (ru) | Цифровой пропорционально-интегрально-дифференциальный регул тор | |
| JP2005185044A (ja) | 速度モニタ方法 | |
| JPH03273890A (ja) | ディジタルサーボ制御装置 |