JPS5973286A - 搬送方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、産業用ロボットの運動を利用して、生産ライ
ンにおいて、産業用ロボットは、通常コンベアとともに
用いられる。コンベアは、ワークの搬送ラインにそって
設けられ、ワークを産業用ロボットの運動の範囲内の位
置に送シ込む。また産業用ロボットは、コンベアによっ
て送られて来たワークを把持し、それを所定の位置例え
ば加工装置の加工位置に移動させる。このような生産ラ
インでは、コンベアの移送と産業用ロボットの運動とが
同期していなければならない。このため、コンベアの制
御は、常に産業用ロボットの運動との関連で行なわなけ
ればならず、したがってその制御は、かなシ複雑なもの
となる。

本発明は、産業用ロボットの運動機能に着目し、コンベ
アの駆動を産業用ロボットの運動により打力い、両者の
運動間の同期を確実に一致させるようにしている。

以下、本発明を図に示す一実施例にもとづいて具体的に
説明する。

本発明の搬送方法は、産業用ロボット１および例えば４
台のコンベア２ａ＋２ｂ＋２ｃ、２ｄの存在を前提とし
ている。産業用ロボット１は、例えば円筒座標型のもの
で、可変プログラム型式の制御装置３によって複数の運
動ザイクルを順次繰シ返し、ロボットハンド４に旋回運
動、上下運動および進退運動を与え、運動範囲内で、三
次元的な動きを与える。とのロボットハンド４は、第２
図および第３図に示すように、一対のフィンガー５で被
搬送物例えはワーク６を把持する。また、このロボット
ハンド４には、クランプ兼用の位置決め体８がバー９に
より下向きに設けてあシ、さらにコンベア２ａ　＋２ｂ
　＋２ｃ　、２ｄを駆動すふための駆動ビン７が下向き
に固定しである。

次にコンベア２ａ、２ｂ１２Ｃ３２ｄは、例えばエンド
レス式で、駆動源をもたない型式のものであり、ワーク
搬入位置とワーク搬出位置とに設けられている。搬入位
置のものは、添字ａ、ｂで示され、また搬出位置のもの
は、添字ｃ、ｄで示され、それらは、その一部を産業用
ロボット１の動作範囲の内部に臨ませている。ワーク６
は、例えばギヤであり、その孔１１により、コンベア２
ａ、２Ｊ２Ｃ＋２ｄのホルダー１２に挿入できるように
なっている。

また上記のホルダー１２は、その上面にロボットハンド
４の駆動ピン７に嵌まりあう駆動穴１３を備えている。

この駆動穴１３および駆動ピン７は、駆動用の保合手段
を構成している。

また、産業用ロボット１の正面位置には、加工機械例え
はマシニングセンタ１０が据え付けられている。マシニ
ングセンタ１０の加工付ｆｔ、は、もちろん産業用ロボ
ット１の動作範囲内に設けられており、その運転組、産
業用ロボット１のロボットハンド４によシ操作できる状
態となっている。

次に動作を説明する。搬入側のコンベア２ａ　＋２ｂは
、ピッチＰのホルダー１２にょシ、未加工のワーク６を
整列状態で保持している。一方、産業用ロボット１は、
そのロボットハンド４を搬入側の例えばコンベア２ａの
上方に移動させ、その駆動ビン７を把持位置Ｂの例えば
２つ手前の送り込み位置Ａのホルダー１２の駆動穴１３
に差し込んでかう、ロボットハンド４を後退させて、コ
ンベア２ａヲヒツチＰに対応する送ル量だけ移動させる
。このとき把持位置Ｂの１つ手前のワーク６は、矢印の
ように、把持位置Ｂまで送シ込まれる。続いて産業用ロ
ボットＩＦｉ、そのロボットハンド４を把持位置Ｂまで
移動させ、その位置で一対のフィン、／ｌ／−５４Ｃｊ
、９’７−り６を把持し、ホルダー１２かう抜キ取シ、
続いてこのワーク６をマシニングセンタｌＯの加工付ｔ
Ｃに送り込む。ここでロボットハンド４は、ワーク６を
マシニングセンタ１゜の加工位置ＣＫ置いてから、クラ
ンプ装置１４のハンドルを操作し、ワーク６を加工位置
Ｃに固定する。この後にマシニングセンタｌｏは、その
クランプ状態を検出して、ワーク６に必要な加工操作を
施こす。加工完了時点で、産業用ロボット１は、ワーク
６のクランプ状態を解除し、ロボットハンド４で加工済
のワーク６を把持してから旋回運動をし、そのワーク６
を搬出側の例えばコンベア２Ｃの開放位置りのホルダー
１２にワーク６を差し込む。このようにして、ワーク６
は、マシニングセンタ１０の加工位置Ｃから産業用ロボ
ット１の旋回運動によシ、搬出側のコンベア２ｃへと移
動する。続いて産業用ロボット１は、ロボットハンド４
の駆動ビン７を開放位ＲＤの２つ手前の送り出し位置Ｅ
のホルダー１２の駆動穴１３に差し込み、後退運動をし
て、コンベア２ｃをピッチＰに対応する送シ量だけ回転
させる。このようにして、新たな空状態のホルダー１２
″は、開放位置りに移動して、次のワーク６の保持に備
える。このように、産業用ロボット１は、未加工のワー
ク６を搬入用のコンベア２ａからマシニングセンタｌｏ
の加工位置Ｃｔで搬送し、続いて加工済みのワーク６を
搬出側のコンベア２ｃの開放位置りまで移動させる。こ
の搬送運動は、記憶プログラムの内容に従って繰り返し
行なわれるが、この繰シ返し回数は、搬入側のコンベア
２ａのワーク６の数に対応して設定すれる。一方のコン
ベア２ａのワーク６が総て加工されたとき、産業用ロボ
ット１は、他方の搬入用のコンベア２ｂについても同様
な動作を繰シ返し、搬出用のコンベア２ｃＫ送り出す。

なお、上記実施例は、−例として円座桶型の産業用ロボ
ット１を示しているが、この産業用ロボット１の型式は
、それに限らず、極座標型、多関節型あるいは直交座標
型のものであってもよい。

またコンベア２ａ１２ｂ１２ＣＩ２ｄは、インライン型
式のものの他、ターンテーブル型式のものとして構成す
るとともできる。またコンベアに対するワーク６の供給
は、公知のフ、イーダを利用することによ如自動的に行
なうことも可能でちる。さらにコンベアの送シ駆動は、
駆動ビン７とホルダー１２の駆動大工３との係υ合いの
外に、他の保合手段によっても当然できる。また駆動ビ
ン７および駆動穴１３の取付は位置は、入れ替っていて
もよい。

本発明では、産業用ロボット自体がコンベアを所定の量
だけ送るから、コンベアの送り運動とロボットの運動と
が確実に同期する他、コンベアに駆動装着や制御装置が
必要とされないから、コンベアの構造が簡単になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法を実施する場合の産業用ロボット
、コンベアおよびマシニングセンタの配置平面図、第２
図はロボットハンドの拡大平面図、第３図はロボットハ
ンドの拡大側面図である。 １・・・産業用ロポッｈ　、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ・
・・コンベア、　　４・・・ロボットハンド、　　５・
・・フィｙ　カー、６・・・被搬送物としてのワーク、
　　７・・・保合手段としての駆動ビン、　　１２・・
・ホルダー、　　１３・・・保合手段としての駆動穴。 特許出願人　株式会社トヤマキカイ 代理人弁理士　中　　川　　國　　男

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）産業用ロボットの送シ運動によシコンベアを所定
   の送シ量だけ送シ、上記コンベア上の被搬送物を定位蓋
   に位置決めしてから、この定位置での被搬送物を上記産
   業用ロボットのロボットノ１ンドによシ把持し、つぎに
   産業用ロボットの搬送運動により把持状態の被搬送物を
   所定位置へ搬送することを特徴とする搬送方法。
2. （２）　　産業用ロボットのロボットハンドによシ定位
   置での被搬送物を把持し、産業用ロボットの搬送運動に
   よシ被搬送物をコンベアの所定位置に搬送し、このコン
   ベアを産業用ロボットの送シ運動によシ所定の送り量だ
   け送ることを特徴とする搬送方法。
3. （３）駆動源をもたないコンベアと、このコンベアに一
   定のピッチごとに取付けられた被搬送物保持用ノホルダ
   ーと、上記コンベアに一定のピッチごとに設けられた複
   数の駆動用係合手段と、ロボットハント°によシ被搬送
   物の送り運動および搬送運動を繰返し行なう産業用ロボ
   ットと、この産業用ロボットのロボツ）　／％ンドに取
   付けられた被搬送物把持用のフィンガーと、ロボットノ
   １ンドに設けられ上記コンベアの駆動用係合手段と係り
   合う駆動用係合手段とからなることを特徴とする搬送装
   置。