JPS5997876A

JPS5997876A - パネルのふき取り装置

Info

Publication number: JPS5997876A
Application number: JP57205385A
Authority: JP
Inventors: 島田　吉隆; 門脇　公広; 井内　照夫
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1982-11-25
Filing date: 1982-11-25
Publication date: 1984-06-05
Also published as: JPS646076B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明はパネルのふき取り方法およびその方法に使用す
るチップ把持ハンドに関する。

一般に自動車のウィンドウガラスは接着剤で車体に取付
けている。この取付けをよシ詳細に説明すれば、ウィン
ドウガラスの接着部分の外観を良くするため予めウィン
ドウガラスの外周に黒色の焼付プリントを施しておき、
この外周にプライマ（接着補助剤）、接着剤を塗布して
車体に取付けていた。

しかしこの取付けではウィンドウガラスの外周に焼付プ
リントを施す必要があるため高価になるという問題があ
った。この問題を解決するため、本出願人はプライマに
外観を良くする機能、すなわちウィンドウガラスの外周
に均一な膜厚で塗布し易く、シかも見切り線が鮮明に現
われるという機能を加え、ウィンドウガラスにプライマ
を塗布した後接着剤を塗布するだけで車体に取付は可能
な方法を研究した。この方法を確立する過程でプライマ
を塗布するに際し、ガラス面が汚れていたり、指などの
脂肪分が付着していたりすると、ウィンドウガラスを車
体に取付けた後に接着剤がはく離してウィンドウガラス
の取付けが不十分になったり、指紋等が白く浮き上がっ
て見えて外観を損ねるという問題を見い出した。ウィン
ドウガラス取付けを行う犠装組立工程は自動車組立工程
のなかではきれいであるとはいってもウィンドウガラス
の工場への搬送途中あるいは保管時にウィンドウガラス
を人がされることによって脂肪分が付着したり、あるい
はほこシをかぶってしまう。

そこで本発明においてはこの脂肪分あるいはほこりをロ
ボットでふき取ることを目的としているが、ウィンドウ
ガラスはそれぞれよごれ方が相違しているため、ウィン
ドウガラスをふくチップをくり返して使用しようとする
とチップの汚れを、監視しである汚れ以上になったらチ
ップを捨てる必要がある。この汚れを監視するとなると
かなりな設備投資が必要となり高価になる。したがって
本発明はロボットを使ってウィンドウガラスをチップで
ふき取るとともに、このチップを１回ふき取る毎に捨て
ることによって監視を必侠とすることなく安価に行うも
のである。

なおパネルとはガラス板、銅板、プラスチック板等を含
む。

そして、本発明に係るパネルのふき取り方法の要旨とす
るところは、ロボットアームの先端に固定されたチップ
把持ハンドでチップ供給装置から一定量ずつ供給される
チップを把持し、このチップをパネルのふき取シ部位に
沿って自動的に摺接移動させると共に、ふき取υ時には
チップに向けてふき取り剤を供給し、ふき取り終了後に
はチップの把持状態を解除してチップを１回ふき取る毎
に捨てることにある。

また本発明に係るチップ把持ハンドの要旨とするところ
は、ロボットアームに固定されるベース部材と、このベ
ース部材に取付けられチップ供給装置から一定量ずつ供
給されるチップを着脱可能に挾持するり２ンプ部材とを
有し、かつこのクランプ部材に近接してふき取り剤供給
チューブの先端部およびエアー吐出チューブの先端部を
夫々設けてなるチップ把持ハンドにある。

以下、添付図面に示す実施例に基づいて本発明の詳細な
説明する。

第１図は自動車用ウィンドウガラス１の脱脂工程システ
ムの概略を示す斜視図である。第１図において、ウィン
ドウガラス１は、平行に延びる二本のプレンシャトルパ
ー２上に載量されて移動し、所定位置に達したときにリ
フタ３が作動し、吸引盤４で四隅を吸引固定された状態
ムＲａの先端部にはチップ把持ハンドＨが取付けられて
いる。そして、このチップ把持ハンドＨの近傍には、ロ
ボツ）Ｒからのティーチング情報に基づいてチップ把持
ハンドＨに一定量の脱脂用チップを供給するチップ供給
装置Ｃが設置されており、更にチップ把持ハンドＨに脱
脂剤を供給する貯留タンク５およびチップ把持ノ・ンド
Ｈの動作を制御する制御装置６がロボン）Ｈの後方に設
置されている。

この実施例において、上記チップ把持ハンドＨは第１図
乃至第３図に示すように、ベース部材としての空圧シリ
ンダ１を有していて、この空圧シリンダ７のピストンロ
ンドアａをその突出方向に常時付勢する一方、このピス
トンロッド７ａの先端にはアクチュエータとしての空圧
シリンダ８を螺子９止め固定し、この空圧シリンダ８の
ピストンロッド１０の先端には、第３図に示すように、
例えばリンク機構１１を介してクランプ部材としての一
対のクランプアーム１２ａ。

１２ｂを連結すると共に、第３図中実線と二点鎖線で示
すように、空圧シリンダ８の下室１３に連通ずるエアー
供給チューブ１４からのエアー供給と、大気開放孔１５
を有する王室１６に内蔵されるリターンスプリング１７
のリターン力とによって作動する前記ピストンロッド１
０の進退動作に応じてクランプアーム１２ａ　、　１２
ｂを開閉動作させるようにしてなるものである。そして
、クランプアーム１２ａ、１２ｂの内壁にはチップ３７
を挾持するための幅広の挟持片１８ａ　、　１８ｂがポ
ルト１９固定によシ夫々設けられている。この挾持片１
８ａ　、１８ｂの内壁は摺接抵抗を大きくするために凹
凸状に形成されておシ、また一方の挟持片１８ｂには脱
脂時におけるチップの摺接ガイドとなる略り字状のバッ
クアップ部材２０が貼着されている。なお、このバック
アップ部材２０は弾性パッド又はハケで所定形状に形成
されている。また空圧シリンダ８の下部には脱脂剤供給
チューブ２１が取付けられており、この脱脂剤供給チュ
ーブ２１の先端部がチップ３７に向けられている。この
実施例では脱脂剤がチップ３７の摺動方向手前の摺接面
に供給されるよう脱脂剤供給チューブ２１の先端部がク
ランプアーム１２ａに近接して設けられているが、この
先端部をバンクアップ部材２０又は、チップ３Ｔに達す
るように配置し、脱脂剤を直接チ゛ツブにふくませても
良い。

尚、脱脂剤供給チューブ２１は、脱脂剤をカ蔭比ｔ＝；
定量に圧送する定量ポンプを内蔵する制御装置６を介し
て、例えば脱脂剤として使用される酢酸エチルを貯留す
るタンク５に接続されている。また空圧シリンダ８の下
部例はエアー吐出チューブ２３が取付けられておシ、こ
のエアー吐出チューブ２３の先端に形成された吐出ノズ
ル部２４が挾持片１８ａ　、　１８ｂ間の上方近傍位置
に達し、かつ下方に向かうように配置されている。

この実施例において吐出ノズル部２４から吐出されるエ
アーは、前記空圧シリンダ８からの排圧エアーが利用さ
れ、第４図および第５図に示すように制御装置６内に配
管されたエアー供給チューブ１４とエアー吐出チューブ
２３とを接続するソレノイドバルブ２５のパルプ２６．
２７切換により制御されている。

更に上記クランプアーム１２ａ、１２ｂ、挾持片１８ａ
。

１８ｂ及びバックアンプ部材２０には水平方向に貫通す
る細孔２８ａ、２８ａが一直線上に穿設され、一方のク
ランプアーム１２ａ側の細孔２８ａ内には制御装置６か
ら延びるチップ検知用の光ファイバ２９の先端が挿入さ
れている。この光ファイバ２９は、この光ファイバを利
用した透受光形センサとして用いられるものであって、
細孔２８ａ　、　２８ｂの透光が遮られたときにオ／作
動するようになっている。

尚、上記の構成からなるチップ把持ノ・ンドＨは、空圧
シリンダ７の取付７ランジ３０をロボットアームＲａの
先端取付部に螺子３１止めしてロボッ）Ｈに組付けられ
ており、このロボツ）Ｒは、予め定められたティーチン
グ動作を行うものであって、制御装ｗ６からの指令信号
によりチップの把持およびウィンドウガラス１の周縁移
動をチップ把持ハンドＨに行わせるようにしている。

一方、チップ供給装置Ｃは、第・２図に示すように支持
台３３に取付けられた一対のフィードローラ３４ａ　、
　３４ｂの間でロール状に巻かれたチップ材としての綿
布３５を巻き上げ、一定量巻き上げタトコろでエアシリ
ンダ３２により作動するカッタ３６で切断し、チップ３
１として供給するものである。綿布３５の巻き上げは、
一方のフィードローラ３４ａを回転駆動させるモータ３
８によシ行われ、またフィードローラ３４ａ　、　３４
ｂの上方所定位置に設けられた一対の光電スイッチ３９
ａ　、　３９ｂによって綿布３５の巻き上げ量を検知す
る。尚、上記ロール状の綿布３５、カッタ３６、モ〒り
３８および光電スイッチ３９も、フィードローラ３４と
同様、支持台３３に取付けられている。符号４０は使用
済チップの排出容器である。この実施例ではチップ材と
して綿布３５を用いているが、これは綿布３５が吸水性
を有し、かつ斡溶ホ毛羽立たない性質を有しているから
であり、これと同様の性質を有するものであれば綿布３
５以外のものでも利用できる。まだチップ３７の供給手
段として、上記のようにカッタ３６を用いることなく、
ロール状又は折り畳んだ綿布３５にチップ３７の大きさ
毎にミシン目を付けておき、チップ把持ハンド１（で挾
持した後、引張って切断したり、又は当初からチップの
大きさに切断しである綿布をチップ把持ハンドＨに挾持
させるようにしてもよい。

次に上記実施例に係る装置を用いた自動車用ウィンドウ
ガラス１の脱脂工程を説明する。

先ず、ロボツ）Ｒは、第２図に示すようにそのティーチ
ング情報に基づいてチップ把持ノ１ンドＨをチップ供給
装置Ｃのフィードローラ３４ａ。

３４ｂの上方近傍位置まで降下させる。この状態におい
て、ロボツ）Ｒから制御装置６に到着信号が発せられ、
モータ３８が駆動してフィードローラ３４ａ　、　３４
ｂを回転させ、綿布３５を巻き上げる。

そして、一定量巻き上がった所で綿布３５の通過を光電
スイッチ３９ａ　、　３９ｂが検知し、その検知信号で
モータ３８の回転を停止する。次に第４図に示すように
、ソレノイドパルプ２５が作動して一方のパルプ２６が
接続され、エアー供給源４１：とエアー供給チューブ１
４とが接続して空圧シリンダ８の下室１３内に所定圧の
エアーを供給する。そしてピストンロッド１０を後退さ
せクランプアーム１２ａ　、　１２ｂを閉じて挾持片１
８ａ、１８ｂで綿布３５の上端部を挾持する。そして光
ファイバ２９の透光を綿布３５で遮ることによりスイッ
チを作動させ、制御装置６からの指令信号によりカッタ
３６が作動して綿布３５をチップ３１状に切断する。こ
のようにチップ３７を先端に把持したチップ把持ノ・ン
ドＨは第１図および第３図に示すように次のティーチン
グ情報によシ、リフタ３によって所定位置にセットされ
たウィンドウガラス１の周縁上に移動し、更に次の動作
でチップ３７がウィンドウガラス１に接触する位置まで
降下する。この状態において、制御装置６からの指定信
号によって定量ポンプが作動し始めると共に、ロボット
Ｒはチップ把持ハンドＨをウィンドウガラス１の周縁に
沿って移動させる。このとき、定量ポンプから圧送され
る脱脂剤は、脱脂剤供給チューブ２１を通じてその先端
からチップ３７０手前側に点滴状にしかも定量ずつ送り
出されることになり、この脱脂剤をテップ３７で摺接さ
せることによりウィンドウガラス１に付着している脂肪
分や汚れをふき取る。この場合、チップ３７は空圧シリ
ンダ７のスプリング作用によってウィンドウガラス１面
に押し付けられた状態にあるので、ウィンドウガラス１
面の上下方向のバラツキに対してチップ３７が追従移動
することになシ、脱脂等を十分に行うことができる。チ
ップ把持ハンドＨがウィンドウガラス１０周縁を一周し
たところで脱脂終了信号が発せられ、定量ポンプからの
脱脂剤の供給が停止されると共に、チップ把持ハンドＨ
がウィンドウガラス１から離れた位置まで上昇する。そ
して更に所定位置に復帰したのち到着信号が発せられ、
第５図に示すようにソレノイドパルプ２５がパルプ２Ｔ
側に切換わる。そのため、エアー供給源４１からのエア
ー供給は停止され、リターンスプリング１７の復元力に
よってピストンロッド１０を押し下げ、リンク機構１１
を介してクランプアーム１２ａ。

１２ｂを開く。また、ソレノイドパルプ２５の上記作動
により、エアー供給チューブ１４とエアー吐出チューブ
２３とが接続され、ピストンロッド１０の下降により空
圧シリンダ８の下室１３からの排圧エアーがエアー吐出
チューブ２３を介して吐出ノズル部２４から圧縮エアー
としてチップ３７に向けて吐出される。そのため、その
エアー圧によってチップ３７は強制的に吹き飛ばされ、
下方に設けた排出容器４０内に捨てられる。そしてその
状態で一つの脱脂工程が完了し、再びチップ供給装置Ｃ
の上方位置に戻って次の脱脂工程に備える。

尚、上記実施例では吐出エアーとして空圧シリンダ８か
らの排圧エアーを利用しているが、エアー供給源として
別途設けてもよいことは勿論である。

また、上記実施例では、チップ把持ノ・ンドＨのペース
部材として空圧シリンダＩが用いられているが、必ずし
もこれに限定さルるものではなく、例えばスプリングを
内蔵したような部材等適宜設計変更して差支えない。更
に、チップ把持ハンドＨのクランプ部材やそのアクチュ
エ−夕については１．チップを把持できるものであれば
適宜選択してもよく、またクランプ部材でのチップの把
持確認も光ファイバを利用した透受光形センサによる検
知手段に限定されないことは勿論である。

そして、上記実施例では脱脂を施す部材として、自動車
ウィンドウガラスを例に挙げて説明したが、必ずしもこ
れに限定されないことは勿論であるばかりか、脱脂に限
らず、チップを利用してパネルをふき取る手段に本発明
を適用できることは勿論である。またふき取り剤として
は酢酸エチルに限られず、一般に知られている脱脂剤を
適用出来ることは勿論である。

以上説明したように、本発明に係るパネルのふき取シ方
法によれば、人手を介することなく１回のふき取り毎の
チップの取り換えおよびパネルのふき取シを行うことが
でき、ふき取９作業の自動化を達成することができた。

また本発明に係るチップ把持ハンドによれば、着脱可能
にチップを把持することができると共に、不用となった
チップを人手を介することなく捨てることができ、また
ふき取シ剤がチップの近傍に自動的に供給されるめで、
チップを用いたふき取シ作菜の自動化を達成することが
できた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す自動車用ウィンドウガ
ラスのふき取）工程システムの斜視図、第２図はチップ
把持ハンドおよびチップ供給装置の一実施例を示す斜視
図、第３図はチップ把持ハンドの正面図、第４図および
第５図はチップ把持ハンドの作動図である。１・・・ウィンドウガラス（パネル）１・・・空圧シリンダ（ベース部材）１２ａ　、　１２ｂ・・・クランプアーム（クランプ部
材）２１・・・ふき取シ剤供給チューブ（脱脂剤供給チ
ー−ブ）２３・・・エアー吐出チューフ３７・・・チップ　　　　　Ｃ・・・チップ供給装置Ｈ
・・・チップ把持ハンドＲ・・・ロボットＲａ・・・ロ
ボットアーム第４図第５図４４

Claims

【特許請求の範囲】ｆｉｌ　　ロボットアーム（Ｒａ　）の先端に固定され
たチップ把持ハンドＩでチップ供給装置（０から一定量
ずつ供給されるチップ（３７）を把持し、このチップ（
３７）をパネル（１）のふき取り部位に沿って自動的に
摺接移動させると共に、ふき取υ時にはチップ（３７）
に向けてふき取シ剤を供給し、ふき取シ終了後にはチッ
プ（３７）の把持状態を解除してチップ（３７）を載る
ようにしたことを特徴とするパネルのふき取シ方法。（２）　　ロボットアーム（Ｒａ　）に固定ケれるペー
ス部材（力と、このペース部材（７）に取付けられチッ
プ供給装置（Ｃ）から、一定量ずつ供給されるチップ（
３７）を着脱可能に挾持するクランプ部材（１２ａ　）
　（１２ｂ　）とを有し、かつこのクランプ（１２ａ　
）Ｑ２ｂ　）に近接してふき取り剤供給チューブ０υの
先端部およびエアー吐出チューブ（２ｊの先端部を夫々
設けたことを特徴とするチップ把持ハンド。