JPS646076B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はパネルのふき取り装置に関する。

一般に自動車のウインドウガラスは接着剤で車
体に取付けている。この取付けをより詳細に説明
すれば、ウインドウガラスの接着部分の外観を良
くするため予めウインドウガラスの外周に黒色の
焼付プリントを施しておき、この外周にプライマ
（接着補助剤）、接着剤を塗布して車体に取付けて
いた。

しかしこの取付けではウインドウガラスの外周
に焼付プリントを施す必要があるため高価になる
という問題があつた。この問題を解決するため、
本出願人はプライマに外観を良くする機能、すな
わちウインドウガラスの外周に均一な膜厚で塗布
し易く、しかも見切り線が鮮明に現われるという
機能を加え、ウインドウガラスにプライマを塗布
した後接着剤を塗布するだけで車体に取付け可能
な方法を研究した。この方法を確立する過程でプ
ライマを塗布するに際し、ガラス面が汚れていた
り、指などの脂肪分が付着していたりすると、ウ
インドウガラスを車体に取付けた後に接着剤がは
く離してウインドウガラスの取付けが不十分にな
つたり、指絞等が白く浮き上がつて見えて外観を
損ねるという問題を見い出した。ウインドウガラ
ス取付けを行う艤装組立工程は自動車組立工程の
なかではきれいであるとはいつてもウインドウガ
ラスの工場への搬送途中あるいは保管時にウイン
ドウガラスを人がさわることによつて脂肪分が付
着したり、あるいはほこりをかぶつてしまう。

そこで本発明においてはこの脂肪分あるいはほ
こりをロボツトでふき取ることを目的としている
が、ウインドウガラスはそれぞれよごれ方が相違
しているため、ウインドウガラスをふくチツプを
くり返して使用しようとするとチツプの汚れを、
監視してある汚れ以上になつたらチツプを捨てる
必要がある。この汚れを監視するとなるとかなり
な設備投資が必要となり高価になる。したがつて
本発明はロボツトを使つてウインドウガラスをチ
ツプでふき取るとともに、このチツプを１回ふき
取る毎に捨てることによつて監視を必要とするこ
となく安価に行うものである。

なおパネルとはガラス板、鋼板、プラスチツク
板等を含む。

そして、本発明に係るパネルふき取り装置は、
パネルのふき取り部位に沿つて移動するロボツト
アームの先端部に取付けられ、ロボツトからの指
令信号によりクランプ動作を行なうチツプ把持ハ
ンドと、このチツプ把持ハンドに所定払拭毎にふ
き取り用のチツプを供給するチツプ供給装置と、
パネルふき取り時にチツプ把持ハンドの移動に伴
ないチツプにふき取り剤を供給する手段と、パネ
ルふき取り終了時にチツプ把持ハンドから使用済
チツプを強制的に離す手段とを備えてなることを
要旨とする。

以下、添付図面に示す実施例に基づいて本発明
を詳細に説明する。

第１図は自動車用ウインドウガラス１の脱脂工
程システムの概略を示す斜視図である。第１図に
おいて、ウインドウガラス１は、平行に延びる二
本のプレンシヤトルバー２上に載置されて移動
し、所定位置に達したときにリフタ３が作動し、
吸引盤４で四隅を吸引固定された状態で設定高さ
に位置決めされる。また、上記リフタ３に近接し
た作業場には多関節のロボツトアームRaを有す
るロボツトＲが設置されていて、ロボツトアーム
Raの先端部にはチツプ把持ハンドＨが取付けら
れている。そして、このチツプ把持ハンドＨの近
傍には、ロボツトＲからのテイーチング情報に基
づいてチツプ把持ハンドＨに一定量の脱脂用チツ
プを供給するチツプ供給装置Ｃが設置されてお
り、更にチツプ把持ハンドＨに脱脂剤を供給する
貯留タンク５およびチツプ把持ハンドＨの動作を
制御する制御装置６がロボツトＲの後方に設置さ
れている。

この実施例において、上記チツプ把持ハンドＨ
は第１図乃至第３図に示すように、ベース部材と
しての空圧シリンダ７を有していて、この空圧シ
リンダ７のピストンロツド７ａをその突出方向に
常時付勢する一方、このピストンロツド７ａの先
端にはアクチユエータとしての空圧シリンダ８を
螺子９止め固定し、この空圧シリンダ８のピスト
ンロツド１０の先端には、第３図に示すように、
例えばリンク機構１１を介してクランプ部材とし
ての一対のクランプアーム１２ａ，１２ｂを連結
すると共に、第３図中実線と二点鎖線で示すよう
に、空圧シリンダ８の下室１３に連通するエアー
供給チユーブ１４からのエアー供給と、大気開放
孔１５を有する上室１６に内蔵されるリターンス
プリング１７のリターン力とによつて作動する前
記ピストンロツド１０の進退動作に応じてクラン
プアーム１２ａ，１２ｂを開閉動作させるように
してなるものである。そして、クランプアーム１
２ａ，１２ｂの内壁にはチツプ３７を挾持するた
めの幅広の挾持片１８ａ，１８ｂがボルト１９固
定により夫々設けられている。この挾持片１８
ａ，１８ｂの内壁は摺接低抗を大きくするために
凹凸状に形成されており、また一方の挾持片１８
ｂには脱脂時におけるチツプの摺接ガイドとなる
略Ｌ字状のバツクアツプ部材２０が貼着されてい
る。なお、このバツクアツプ部材２０は弾性パツ
ド又はハケで所定形状に形成されている。また空
圧シリンダ８の下部には脱脂剤供給チユーブ２１
が取付けられており、この脱脂剤供給チユーブ２
１の先端部がチツプ３７に向けられている。この
実施例では脱脂剤がチツプ３７の摺動方向手前の
摺接面に供給されるよう脱脂剤供給チユーブ２１
の先端部がクランプアーム１２ａに近接して設け
られているが、この先端部をバツクアツプ部材２
０又は、チツプ３７に達するように配置し、脱脂
剤を直接チツプにふくませても良い。

尚、脱脂剤供給チユーブ２１は、脱脂剤を定量
に圧送する定量ポンプを内蔵する制御装置６を介
して、例えば脱脂剤として使用される酢酸エチル
を貯留するタンク５に接続されている。また空圧
シリンダ８の下部にはエアー吐出チユーブ２３が
取付けられており、このエアー吐出チユーブ２３
の先端に形成された吐出ノズル部２４が挾持片１
８ａ，１８ｂ間の上方近傍位置に達し、かつ下方
に向かうように配置されている。この実施例にお
いて吐出ノズル部２４から吐出されるエアーは、
前記空圧シリンダ８からの排圧エアーが利用さ
れ、第４図および第５図に示すように制御装置６
内に配管されたエアー供給チユーブ１４とエアー
吐出チユーブ２３とを接続するソレノイドバルブ
２５のバルブ２６，２７切換により制御されてい
る。

更に上記クランプアーム１２ａ，１２ｂ、挾持
片１８ａ，１８ｂ及びバツクアツプ部材２０には
水平方向に貫通する細孔２８ａ，２８ｂが一直線
上に穿設され、一方のクランプアーム１２ａ側の
細孔２８ａ内には制御装置６から延びるチツプ検
知用の光フアイバ２９の先端が挿入されている。
この光フアイバ２９は、この光フアイバを利用し
た透受光形センサとして用いられるものであつ
て、細孔２８ａ，２８ｂの透光が遮られたときに
オン作動するようになつている。

尚、上記の構成からなるチツプ把持ハンドＨ
は、空圧シリンダ７の取付フランジ３０をロボツ
トアームRaの先端取付部に螺子３１止めしてロ
ボツトＲに組付けられており、このロボツトＲ
は、予め定められたテイーチング動作を行うもの
であつて、制御装置６からの指令信号によりチツ
プの把持およびウインドウガラス１の周縁移動を
チツプ把持ハンドＨに行わせるようにしている。

一方、チツプ供給装置Ｃは、第２図に示すよう
に支持台３３に取付けられた一対のフイードロー
ラ３４ａ，３４ｂの間でロール状に巻かれたチツ
プ材としての綿布３５を巻き上げ、一定量巻き上
げたところでエアシリンダ３２により作動するカ
ツタ３６で切断し、チツプ３７として供給するも
のである。綿布３５の巻き上げは、一方のフイー
ドローラ３４ａを回転駆動させるモータ３８によ
り行われ、またフイードローラ３４ａ，３４ｂの
上方所定位置に設けられた一対の光電スイツチ３
９ａ，３９ｂによつて綿布３５の巻き上げ量を検
知する。尚、上記ロール状の綿布３５、カツタ３
６、モータ３８および光電スイツチ３９も、フイ
ードローラ３４と同様、支持台３３に取付けられ
ている。符号４０は使用済チツプの排出容器であ
る。この実施例ではチツプ材として綿布３５を用
いているが、これは綿布３５が吸水性を有し、か
つ毛羽立たない性質を有しているからであり、こ
れと同様の性質を有するものであれば綿布３５以
外のものでも利用できる。またチツプ３７の供給
手段として、上記のようにカツタ３６を用いるこ
となく、ロール状又は折り畳んだ綿布３５にチツ
プ３７の大きさ毎にミシン目を付けておき、チツ
プ把持ハンドＨで挾持した後、引張つて切断した
り、又は当初からチツプの大きさに切断してある
綿布をチツプ把持ハンドＨに挾持させるようにし
てもよい。

次に上記実施例に係る装置を用いた自動車用ウ
インドウガラス１の脱脂工程を説明する。

先ず、ロボツトＲは、第２図に示すようにその
テイーチング情報に基づいてチツプ把持ハンドＨ
をチツプ供給装置Ｃのフイードローラ３４ａ，３
４ｂの上方近傍位置まで降下させる。この状態に
おいて、ロボツトＲから制御装置６に到着信号が
発せられ、モータ３８が駆動してフイードローラ
３４ａ，３４ｂを回転させ、綿布３５を巻き上げ
る。そして、一定量巻き上がつた所で綿布３５の
通過を光電スイツチ３９ａ，３９ｂが検知し、そ
の検知信号でモータ３８の回転を停止する。次に
第４図に示すように、ソレノイドバルブ２５が作
動して一方のバルブ２６が接続され、エアー供給
源４１とエアー供給チユーブ１４とが接続して空
圧シリンダ８の下室１３内に所定圧のエアーを供
給する。そしてピストンロツド１０を後退させク
ランプアーム１２ａ，１２ｂを閉じて挾持片１８
ａ，１８ｂで綿布３５の上端部を挾持する。そし
て光フアイバ２９の透光を綿布３５で遮ることに
よりスイツチを作動させ、制御装置６からの指令
信号によりカツタ３６が作動して綿布３５をチツ
プ３７状に切断する。このようにチツプ３７を先
端に把持したチツプ把持ハンドＨは第１図および
第３図に示すように次のテイーチング情報によ
り、リフタ３によつて所定位置にセツトされたウ
インドウガラス１の周縁上に移動し、更に次の動
作でチツプ３７がウインドウガラス１に接触する
位置まで降下する。この状態において、制御装置
６からの指定信号によつて定量ポンプが作動し始
めると共に、ロボツトＲはチツプ把持ハンドＨを
ウインドウガラス１の周縁に沿つて移動させる。
このとき、定量ポンプから圧送される脱脂剤は、
脱脂剤供給チユーブ２１を通じてその先端からチ
ツプ３７の手前側に点滴状にしかも定量ずつ送り
出されることになり、この脱脂剤をチツプ３７で
摺接させることによりウインドウガラス１に付着
している脂肪分や汚れをふき取る。この場合、チ
ツプ３７は空圧シリンダ７のスプリング作用によ
つてウインドウガラス１面に押し付けられた状態
にあるので、ウインドウガラス１面の上下方向の
バラツキに対してチツプ３７が追従移動すること
になり、脱脂等を十分に行うことができる。チツ
プ把持ハンドＨがウインドウガラス１の周縁を一
周したところで脱脂終了信号が発せられ、定量ポ
ンプからの脱脂剤の供給が停止されると共に、チ
ツプ把持ハンドＨがウインドウガラス１から離れ
た位置まで上昇する。そして更に所定位置に復帰
したのち到着信号が発せられ、第５図に示すよう
にソレノイドバルブ２５がバルブ２７側に切換わ
る。そのため、エアー供給源４１からのエアー供
給は停止され、リターンスプリング１７の復元力
によつてピストンロツド１０を押し下げ、リンク
機構１１を介してクランプアーム１２ａ，１２ｂ
を開く。また、ソレノイドバルブ２５の上記作動
により、エアー供給チユーブ１４とエアー吐出チ
ユーブ２３とが接続され、ピストンロツド１０の
下降により空圧シリンダ８の下室１３からの排圧
エアーがエアー吐出チユーブ２３を介して吐出ノ
ズル部２４から圧縮エアーとしてチツプ３７に向
けて吐出される。そのため、そのエアー圧によつ
てチツプ３７は強制的に吹き飛ばされ、下方に設
けた排出容器４０内に捨てられる。そしてその状
態で一つの脱脂工程が完了し、再びチツプ供給装
置Ｃの上方位置に戻つて次の脱脂工程に備える。

尚、上記実施例では吐出エアーとして空圧シリ
ンダ８からの排圧エアーを利用しているが、エア
ー供給源として別途設けてもよいことは勿論であ
る。

また、上記実施例では、チツプ把持ハンドＨの
ベース部材として空圧シリンダ７が用いられてい
るが、必ずしもこれに限定されるものではなく、
例えばスプリングを内蔵したような部材等適宜設
計変更して差支えない。更に、チツプ把持ハンド
Ｈのクランプ部材やそのアクチユエータについて
は、チツプを把持できるものであれば適宜選択し
てもよく、またクランプ部材でのチツプの把持確
認も光フアイバを利用した透受光形センサによる
検知手段に限定されないことは勿論である。

そして、上記実施例では脱脂を施す部材とし
て、自動車ウインドウガラスを例に挙げて説明し
たが、必ずしもこれに限定されないことは勿論で
あるばかりか、脱脂に限らず、チツプを利用して
パネルをふき取る手段に本発明を適用できること
は勿論である。またふき取り剤としては酢酸エチ
ルに限られず、一般に知られている脱脂剤を適用
出来ることは勿論である。

以上説明したように、本発明に係るパネルのふ
き取り装置によれば、チツプ把持ハンドには所定
払拭毎にふき取り用チツプを取り換えるように構
成したから、常に新しくきれいなチツプでパネル
面に付着したほこりや指などの脂肪分をふき取る
ことができ、次の工程で塗布される接着剤の剥離
を防止することができる。

また、チツプ把持ハンドの移動に伴なつて、チ
ツプにふき取り剤を供給するように構成したか
ら、例えば自動車のウインドウパネルの周縁部を
ふき取る場合のように、対象物が大きいもので
も、きれいなふき取り面を確保することができ
る。

そして、上述のように構成したことにより、ロ
ボツトによるパネルふき取り工程の自動化を達成
することができ、その後に続く接着剤塗布工程の
前処理作業を効率よく行なうことができるように
なつた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す自動車用ウイ
ンドウガラスのふき取り工程システムの斜視図、
第２図はチツプ把持ハンドおよびチツプ供給装置
の一実施例を示す斜視図、第３図はチツプ把持ハ
ンドの正面図、第４図および第５図はチツプ把持
ハンドの作動図である。 １……ウインドウガラス（パネル）、７……空
圧シリンダ（ベース部材）、１２ａ，１２ｂ……
クランプアーム（クランプ部材）、２１……ふき
取り剤供給チユーブ（脱脂剤供給チユーブ）、２
３……エアー吐出チユーブ、３７……チツプ、Ｃ
……チツプ供給装置、Ｈ……チツプ把持ハンド、
Ｒ……ロボツト、Ra……ロボツトアーム。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ パネルのふき取り部位に沿つて移動するロボ
   ツトアームの先端部に取付けられ、ロボツトから
   の指令信号によりクランプ動作を行うチツプ把持
   ハンドと、 このチツプ把持ハンドに所定払拭毎にふき取り
   用のチツプを供給するチツプ供給装置と、 パネルふき取り時にチツプ把持ハンドの移動に
   伴ないチツプにふき取り剤を供給する手段と、 パネルふき取り終了時にチツプ把持ハンドから
   使用済チツプを強制的に離す手段とを備えてなる
   パネルのふき取り装置。