JPS5998206A - ロボツトの動作制御装置 - Google Patents
ロボツトの動作制御装置Info
- Publication number
- JPS5998206A JPS5998206A JP57206186A JP20618682A JPS5998206A JP S5998206 A JPS5998206 A JP S5998206A JP 57206186 A JP57206186 A JP 57206186A JP 20618682 A JP20618682 A JP 20618682A JP S5998206 A JPS5998206 A JP S5998206A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- control
- point
- pulses
- control part
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0054—Cooling means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
- B25J9/0012—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases making use of synthetic construction materials, e.g. plastics, composites
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33074—Calculation loop, first one slow changing value, then several quick varying values
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33337—For each axis a processor, microprocessor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42122—First open loop, then closed loop
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42268—Safety, excess in error
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、点から点への移動ケ行なう制御方式Ｖのロボ
ットに係り、複雑な演算を行なうことなく、あらかじめ
教示した任意の点を任意の順序で通過可能とさせること
ケ特徴としたロボットの制御装置に関する。
ットに係り、複雑な演算を行なうことなく、あらかじめ
教示した任意の点を任意の順序で通過可能とさせること
ケ特徴としたロボットの制御装置に関する。
従来の点移動制御方式ロボットにおいては、ロボットの
各関節角に対して、制御系と駆動系との間で閉ループ制
御を用いており、サンプリングタイム毎に次の予測角を
演算している。かかる方法によれば、非常に短いサンプ
リングタイムに合わせて、あらかじめ設定された加減速
曲線に従って多数の予測角の算出が必要となり、制御装
置として高速、高機能のマイクロプロセッサが必要とな
ってしまい、その制御ソフトウェアも複雑で規模も大き
くなるというような欠点があった。
各関節角に対して、制御系と駆動系との間で閉ループ制
御を用いており、サンプリングタイム毎に次の予測角を
演算している。かかる方法によれば、非常に短いサンプ
リングタイムに合わせて、あらかじめ設定された加減速
曲線に従って多数の予測角の算出が必要となり、制御装
置として高速、高機能のマイクロプロセッサが必要とな
ってしまい、その制御ソフトウェアも複雑で規模も大き
くなるというような欠点があった。
本発明は、上記欠点會解決する為になされたもので点移
動制御方式のロボットにおいて、複雑な演算を行なわず
に、あらかじめ教示した任意の点を任意の順序で通過可
能であるロボットの動作制御全行なわんとするものであ
る。
動制御方式のロボットにおいて、複雑な演算を行なわず
に、あらかじめ教示した任意の点を任意の順序で通過可
能であるロボットの動作制御全行なわんとするものであ
る。
ロボットの各関節角に対して、制御系と１駆動系との間
ｋ 開ループ制御とし、加減速の制ｎｋ各関節駆動部ご
とに独立した回路に行なわせることにより、制御部は目
標点の絶対角に比例した数（原点からのパルス数）から
、現在位置の絶対角に比例した数ケ、減算して、その差
と正・負（右廻り、左廻す）蛍上記の加減速制御部に伝
送し、ロボットの動作制＃ケ行なうものである。
ｋ 開ループ制御とし、加減速の制ｎｋ各関節駆動部ご
とに独立した回路に行なわせることにより、制御部は目
標点の絶対角に比例した数（原点からのパルス数）から
、現在位置の絶対角に比例した数ケ、減算して、その差
と正・負（右廻り、左廻す）蛍上記の加減速制御部に伝
送し、ロボットの動作制＃ケ行なうものである。
以下、本発明ヶ第１図〜第４図に示す一実施例により説
明する。まず、第１図〜第２図により機構部分ケ説明す
る鉄板製制御部ベース１Ｌに、金属製の制御部キャビネ
、ノド２τ載置している。キャビネット２は内部空間全
制御室６と電源室４とに区画する金属製仕切板５全有し
ている。制御室６はベーストキャビネット２・仕切板５
とで密閉している、制御室５内にはマイコン６τ有する
基板８が配置されている。キャビネット２の放熱室４部
分には通風口２ａｆ有し、電源室４内にトランス等の電
源部１０およびファン１１才有している。ファン１１は
電源部１０を強制的に冷却するためのものであるが、金
属製仕切板５も同時に冷却しているので、制御室６を密
閉してもその室内ケ十分に冷却することができる。従っ
て、制御室６内ケ密閉して、塵埃が侵入するのを防ぎ、
制御室６内のマイコン乙の信頼性ケ高めることができる
。
明する。まず、第１図〜第２図により機構部分ケ説明す
る鉄板製制御部ベース１Ｌに、金属製の制御部キャビネ
、ノド２τ載置している。キャビネット２は内部空間全
制御室６と電源室４とに区画する金属製仕切板５全有し
ている。制御室６はベーストキャビネット２・仕切板５
とで密閉している、制御室５内にはマイコン６τ有する
基板８が配置されている。キャビネット２の放熱室４部
分には通風口２ａｆ有し、電源室４内にトランス等の電
源部１０およびファン１１才有している。ファン１１は
電源部１０を強制的に冷却するためのものであるが、金
属製仕切板５も同時に冷却しているので、制御室６を密
閉してもその室内ケ十分に冷却することができる。従っ
て、制御室６内ケ密閉して、塵埃が侵入するのを防ぎ、
制御室６内のマイコン乙の信頼性ケ高めることができる
。
前記制御部キャビネット２上に鉄板製の第１．＠動室用
キャビネット１２が固着して取付けられ、・窮１駆動室
１６ケ構成する。このキャビネット１２の上には第１７
−ム１４が水平に回動自在に載置されている。第１駆動
室１６内には第１アーム１４を駆動するだめの第１駆動
装置１５が設けられている。第１、駆動モータ１６・第
１下部ベルト１７・第１伝達装置１８・第１上部ベルト
１９より成っている。第１駆動モータ１６はステッピン
グモータ會使用し、支持板２０を介してキャビネット１
２に回転軸１６ａが上方へ突出するように固定されてい
る。第１伝達装置１８は、その中心の回転軸１８ａがコ
字状支持板２１の上丁軸受部２１ａ・２１ｂに回動自在
に支持され、下部に大きな第の第１Ｆ部円板１８ｂが固
着さｎ、上部に小さな第１上部円板１８Ｃが固着されて
いる。第１Ｆ部ベルト１７は第１駆動モータ回転軸１６
ａと第１下部円板１８ｂとにまたがって設けられている
。第１上部ベルト１９は第１上部円板１８Ｃと第１アー
ム回転軸円板２２ａとにまたがって設けられている。第
１アーム１４は第１下部アーム１４ａと第１上部アーム
１４ｂとをねじ１４ｃにて固定して構成されている。こ
の第１下部アーム１４ａと第１上部アーム１４ｂとはプ
ラスチック射出成形にて軽量に製作さ扛ているので、第
１駆動モータ１６の容量ケ小さくするのに大いに役立っ
ている。又、第１下部アーム１４ａと第１上部アーム１
４ｂは断面略コ字状に裏作さｎているので、強度的に強
いと共に、第１上部アーム１４ｂｒ取外すことにより、
その内部機器の修理等を容易に行うことができる。第１
アーム１４の一端側下面には回転軸２２が固着されてい
る。この回転軸２２は、キャビネット１２内に突出して
おり、キャビネット１２の上面の上部軸受２６とキャビ
ネット１２内の下部軸受２４とによって回転自在に支持
されている。下部軸受２４は支持板２５に介してキャビ
ネット１２に固定されている。第１アーム回転軸２２の
中央部には大きな円板２２ａが固着されている。而して
、第１駆動モータ１６を駆動すれば、その回転軸１６ａ
の回転は第１丁部ベルト１７を介して伝達装置１８に伝
えられ、更に第１上部ベルト１９を介して回転軸２２に
伝えら几、これにより第１アーム１４が第１駆動モータ
１６の回転より減速して回転する。尚、第１駆動モータ
１６は第１アーム回転軸２２の直下に配置され、これら
と並んで第１伝達装置１５が配置され、キャビネット１
２内にコンパクトに纏めて収納されている。
キャビネット１２が固着して取付けられ、・窮１駆動室
１６ケ構成する。このキャビネット１２の上には第１７
−ム１４が水平に回動自在に載置されている。第１駆動
室１６内には第１アーム１４を駆動するだめの第１駆動
装置１５が設けられている。第１、駆動モータ１６・第
１下部ベルト１７・第１伝達装置１８・第１上部ベルト
１９より成っている。第１駆動モータ１６はステッピン
グモータ會使用し、支持板２０を介してキャビネット１
２に回転軸１６ａが上方へ突出するように固定されてい
る。第１伝達装置１８は、その中心の回転軸１８ａがコ
字状支持板２１の上丁軸受部２１ａ・２１ｂに回動自在
に支持され、下部に大きな第の第１Ｆ部円板１８ｂが固
着さｎ、上部に小さな第１上部円板１８Ｃが固着されて
いる。第１Ｆ部ベルト１７は第１駆動モータ回転軸１６
ａと第１下部円板１８ｂとにまたがって設けられている
。第１上部ベルト１９は第１上部円板１８Ｃと第１アー
ム回転軸円板２２ａとにまたがって設けられている。第
１アーム１４は第１下部アーム１４ａと第１上部アーム
１４ｂとをねじ１４ｃにて固定して構成されている。こ
の第１下部アーム１４ａと第１上部アーム１４ｂとはプ
ラスチック射出成形にて軽量に製作さ扛ているので、第
１駆動モータ１６の容量ケ小さくするのに大いに役立っ
ている。又、第１下部アーム１４ａと第１上部アーム１
４ｂは断面略コ字状に裏作さｎているので、強度的に強
いと共に、第１上部アーム１４ｂｒ取外すことにより、
その内部機器の修理等を容易に行うことができる。第１
アーム１４の一端側下面には回転軸２２が固着されてい
る。この回転軸２２は、キャビネット１２内に突出して
おり、キャビネット１２の上面の上部軸受２６とキャビ
ネット１２内の下部軸受２４とによって回転自在に支持
されている。下部軸受２４は支持板２５に介してキャビ
ネット１２に固定されている。第１アーム回転軸２２の
中央部には大きな円板２２ａが固着されている。而して
、第１駆動モータ１６を駆動すれば、その回転軸１６ａ
の回転は第１丁部ベルト１７を介して伝達装置１８に伝
えられ、更に第１上部ベルト１９を介して回転軸２２に
伝えら几、これにより第１アーム１４が第１駆動モータ
１６の回転より減速して回転する。尚、第１駆動モータ
１６は第１アーム回転軸２２の直下に配置され、これら
と並んで第１伝達装置１５が配置され、キャビネット１
２内にコンパクトに纏めて収納されている。
ｇ１アーム１４内には第２アーム２６を駆動するための
第２駆動装ｗ２７が設けられている。第２駆動装置２７
は第２駆動モータ２８・第２Ｆ部ベルト２９・第２伝達
装置５０・第２上部ベルト６１より成っている。第２駆
動モータ２８はステッピングモータを使用し、支持板５
２を介して第１Ｆ部アーム１４ａ上に載置されている。
第２駆動装ｗ２７が設けられている。第２駆動装置２７
は第２駆動モータ２８・第２Ｆ部ベルト２９・第２伝達
装置５０・第２上部ベルト６１より成っている。第２駆
動モータ２８はステッピングモータを使用し、支持板５
２を介して第１Ｆ部アーム１４ａ上に載置されている。
第２駆動モータ２８の回転軸２８ａは下方へ突出してい
る。
る。
第２伝達装置３０は第１下部アーム１４ａに固定された
軸３０ａとこれに回動自在に支持された第１下部円Ｊｉ
３０ ｂと第２上部円板３０Ｃとよりなっている。第
２下部円板５０ｂは大径とし、第２上部円板３０Ｃは小
径となっている。第２下部ベルト２９は第２駆動モータ
回転Ｉｑ１１２８ ａと第２丁部内；ｌｉ’ｉ ５０
ｂとにまたがって設けられている。第２上部ベルト３１
は第２上部円板３０Ｃと第２アーム回転軸円＆３３ａと
にまたがって設けられている。第２アーム２６は第２下
部アーム２６ａと第２上部アーム２６ｂとより構成され
ている。この第２Ｆ部アーム２６ａと第２上部アーム２
６ｂとはプラスチック射出成形にて軽量に製作されてい
るので、第２駆動モータ２８の容量を小きくすることに
大いに役立つている。又、第２下部アーム２６ａと第２
上部アーム２６ｂは断面略コ字状に製作されているので
、強度的に強いと共に、第２上部アーム２６ｂを取外す
ことにより、その内部機器の修理等を容易に行うことが
できる。第２アーム２６ばその一端部が第１アーム１４
の他端側開口１４ｄ内に挿入されている。この第２アー
ム２６の一端部には上下に貫通する回転軸６５が取付け
られており、この回転軸３３は第１アームの上下軸受部
１４ｅ・’１４ｆに支持されており、その中央部に大径
の円板３３ａを有している。而して、第２駆１？ｈ七−
夕２８を駆動すれば、七の回転軸２８ａの回転は第２下
部ベルト２９を介して第２伝達装置５０に伝えられ、更
に、第２上部ベルト３１を介して回転軸３３に伝えられ
、これにより第２アーム２６が第２駆動モータ２８の回
転より減速して回転する。第２駆動モτり２８の回転を
第２伝達装置５０を介して第２アームに伝えるようにし
たので、第２アーム回転軸３６の円板３３ａの大きさを
小さくすることができ、第１アーム１４および第２アー
ム２６の外径を小さくすることができる。
軸３０ａとこれに回動自在に支持された第１下部円Ｊｉ
３０ ｂと第２上部円板３０Ｃとよりなっている。第
２下部円板５０ｂは大径とし、第２上部円板３０Ｃは小
径となっている。第２下部ベルト２９は第２駆動モータ
回転Ｉｑ１１２８ ａと第２丁部内；ｌｉ’ｉ ５０
ｂとにまたがって設けられている。第２上部ベルト３１
は第２上部円板３０Ｃと第２アーム回転軸円＆３３ａと
にまたがって設けられている。第２アーム２６は第２下
部アーム２６ａと第２上部アーム２６ｂとより構成され
ている。この第２Ｆ部アーム２６ａと第２上部アーム２
６ｂとはプラスチック射出成形にて軽量に製作されてい
るので、第２駆動モータ２８の容量を小きくすることに
大いに役立つている。又、第２下部アーム２６ａと第２
上部アーム２６ｂは断面略コ字状に製作されているので
、強度的に強いと共に、第２上部アーム２６ｂを取外す
ことにより、その内部機器の修理等を容易に行うことが
できる。第２アーム２６ばその一端部が第１アーム１４
の他端側開口１４ｄ内に挿入されている。この第２アー
ム２６の一端部には上下に貫通する回転軸６５が取付け
られており、この回転軸３３は第１アームの上下軸受部
１４ｅ・’１４ｆに支持されており、その中央部に大径
の円板３３ａを有している。而して、第２駆１？ｈ七−
夕２８を駆動すれば、七の回転軸２８ａの回転は第２下
部ベルト２９を介して第２伝達装置５０に伝えられ、更
に、第２上部ベルト３１を介して回転軸３３に伝えられ
、これにより第２アーム２６が第２駆動モータ２８の回
転より減速して回転する。第２駆動モτり２８の回転を
第２伝達装置５０を介して第２アームに伝えるようにし
たので、第２アーム回転軸３６の円板３３ａの大きさを
小さくすることができ、第１アーム１４および第２アー
ム２６の外径を小さくすることができる。
第２アームン６内には第５上下動軸３４を駆動するため
の第６駆動装置６５が設けられている。
の第６駆動装置６５が設けられている。
第６駆動装置６５は第６駆動モータ３６・第３ギヤ３７
よりなっている。第６駆動モータ５６はステッピングモ
ータを使用し、第２下部アーム２６ａのリブ２６Ｃに固
定されでいる。第６駆動モータ６６の回転軸３６ａは横
方向に突出している。
よりなっている。第６駆動モータ５６はステッピングモ
ータを使用し、第２下部アーム２６ａのリブ２６Ｃに固
定されでいる。第６駆動モータ６６の回転軸３６ａは横
方向に突出している。
第６ギヤ５７は第２Ｆ部アーム２６ａの一端部２６ｄと
リブ２６ｅとに両端が回動自在に支持され、第６上下動
軸３４の凹凸にかみ合うよ・うにツ・つ°Ｃいる。第５
ギヤ５７は第５’Ｍ動モータ３乙に連結されている。
リブ２６ｅとに両端が回動自在に支持され、第６上下動
軸３４の凹凸にかみ合うよ・うにツ・つ°Ｃいる。第５
ギヤ５７は第５’Ｍ動モータ３乙に連結されている。
第６上下動軸３４は第２アーム２６を貫通して支持装置
３９・４０を介して上下動自在に支持されている。この
第５上Ｆ動軸６４は蛇腹部材４５にて覆われている。第
４駆動モータ４１は、第５上下動軸５４の下端に固定さ
れ、その回転軸４１ａは下方へ突出している。この回転
軸４１ａにグリッパ−４２等を取付けて部品等を移動さ
せる。
３９・４０を介して上下動自在に支持されている。この
第５上Ｆ動軸６４は蛇腹部材４５にて覆われている。第
４駆動モータ４１は、第５上下動軸５４の下端に固定さ
れ、その回転軸４１ａは下方へ突出している。この回転
軸４１ａにグリッパ−４２等を取付けて部品等を移動さ
せる。
次に制御部分を第４図〜第６図により説明する。
順序制御部５１は教示された順序に従って、次の目標点
を指示する。動作制御部５２は教示された点の各軸の絶
対パルス数を記憶する。まだ順序制御部５１より指示さ
れた目標点にアームを移動させる場合には、目標点と現
在点との絶対パルス数′の差を演算し、それを出力する
。−との後、目標点パルス数を現在点パルス数とする。
を指示する。動作制御部５２は教示された点の各軸の絶
対パルス数を記憶する。まだ順序制御部５１より指示さ
れた目標点にアームを移動させる場合には、目標点と現
在点との絶対パルス数′の差を演算し、それを出力する
。−との後、目標点パルス数を現在点パルス数とする。
駆動制御部５５で、各軸ごとに独立に設けられており、
動作制御部５２より送られてきたパルス数を、加減速制
御を行ないながら回転するように、相出力する。
動作制御部５２より送られてきたパルス数を、加減速制
御を行ないながら回転するように、相出力する。
励磁ドライバ５４で、駆動制御部５６からの相出力をモ
ータを回転させるに足る電力に変換する。
ータを回転させるに足る電力に変換する。
５５はアクチーエータで、各軸を指定の角度だけ回転さ
せる。
せる。
本動作制御装置によれば、ロボフトの手先が点６２から
６３へ移動する場合には、順序制御部５１が順序の記憶
より、動作制御部５２に点６３という信号を送る。動作
制御部５２は、記憶より現在点６２と目標点６６の各軸
の絶対パルス数を引き出し、各軸組に伺パルス何方向に
回転すればよいかを、減算により算出し、その結果を各
軸組に駆動制御部５３に出力する。
６３へ移動する場合には、順序制御部５１が順序の記憶
より、動作制御部５２に点６３という信号を送る。動作
制御部５２は、記憶より現在点６２と目標点６６の各軸
の絶対パルス数を引き出し、各軸組に伺パルス何方向に
回転すればよいかを、減算により算出し、その結果を各
軸組に駆動制御部５３に出力する。
第４図の場合には、１軸の駆動制御部５３に、＋１［Ｊ
Ｏ［］（右回転）、２軸の駆動制御部３Ｋ、−５００（
左回転）が送られる。これを受けた各軸の駆動制御部５
は、サンプルタイムごとにあらかじめ設定されたパルス
数をドライバ５４に出力してゆき、最終的にドライバ５
４に出力したパルス数が合計で一致するようにする。こ
れによりロボットの手先が点６２より点６５へ移動する
ように制御するものである。
Ｏ［］（右回転）、２軸の駆動制御部３Ｋ、−５００（
左回転）が送られる。これを受けた各軸の駆動制御部５
は、サンプルタイムごとにあらかじめ設定されたパルス
数をドライバ５４に出力してゆき、最終的にドライバ５
４に出力したパルス数が合計で一致するようにする。こ
れによりロボットの手先が点６２より点６５へ移動する
ように制御するものである。
本発明によれば、制御部は、目標点の絶対パルス数から
現在点の絶対パルス数を減算するだけでよく、加減速制
御部は、あらかじめ設定されたように、パルスを出力し
て、必要なパルス数が合計で出力されるように、比較演
算するだけでよいので、４ビット程度の低速度マイクロ
コンピュータによる分散制御でロボットの動作制御を行
なえる利点があろう
現在点の絶対パルス数を減算するだけでよく、加減速制
御部は、あらかじめ設定されたように、パルスを出力し
て、必要なパルス数が合計で出力されるように、比較演
算するだけでよいので、４ビット程度の低速度マイクロ
コンピュータによる分散制御でロボットの動作制御を行
なえる利点があろう
第１図は本制御装置を用いたスカラー形ロボットの外観
図、第２図は同ロボットの縦断面図、第５図は本動作制
御装置の概略構成図、第４図はスカラー形ロボットの１
，２軸による本制御方式の説明図である。 ５１・・・本制御装置内の順序制御部、５２・・・動作
制御部、５ろ・・・駆動制御部、５４・・・ドライバ、
５５・・・アクチュエータ、６２・・・第２図のロボッ
トの水平面座標での現在点、６６・・・目標点。 代理人弁理士 薄 １）利 宰
図、第２図は同ロボットの縦断面図、第５図は本動作制
御装置の概略構成図、第４図はスカラー形ロボットの１
，２軸による本制御方式の説明図である。 ５１・・・本制御装置内の順序制御部、５２・・・動作
制御部、５ろ・・・駆動制御部、５４・・・ドライバ、
５５・・・アクチュエータ、６２・・・第２図のロボッ
トの水平面座標での現在点、６６・・・目標点。 代理人弁理士 薄 １）利 宰
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １６ 点から点へ移動を行なう制御方式のロボットに
おいて、複雑な演算を行なうことなく、あらかじめ教示
した任意の点を任意の順序で通過可能とすること？特徴
とするロボットの動作制御装置。 ２、制御部と駆動部との間を、開ループ制御とすること
により、サンプリングタイムごとの各関節角の算出を不
要にしたこと７を特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のロボットの動作制御装置。 ６、 複雑な演１ｔケ不用にすることにより、４ ｂｉ
ｔ程度の低機能μコンによる分数制御’ｋｏＴ能とした
ことを特徴とする特許請求の範囲第１．２項記載のロボ
ットの動作制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57206186A JPS5998206A (ja) | 1982-11-26 | 1982-11-26 | ロボツトの動作制御装置 |
| KR1019830005551A KR900003637B1 (ko) | 1982-11-26 | 1983-11-23 | 로보트의 동작제어장치 |
| EP83111828A EP0110347B1 (en) | 1982-11-26 | 1983-11-25 | Robot operation control system |
| DE8383111828T DE3373177D1 (en) | 1982-11-26 | 1983-11-25 | Robot operation control system |
| US06/555,616 US4633414A (en) | 1982-11-26 | 1983-11-28 | Robot operation control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57206186A JPS5998206A (ja) | 1982-11-26 | 1982-11-26 | ロボツトの動作制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5998206A true JPS5998206A (ja) | 1984-06-06 |
Family
ID=16519232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57206186A Pending JPS5998206A (ja) | 1982-11-26 | 1982-11-26 | ロボツトの動作制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5998206A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63273905A (ja) * | 1987-05-06 | 1988-11-11 | Honda Motor Co Ltd | 産業用ロボットのティ−チングデ−タ作成システム |
| KR100563413B1 (ko) * | 1998-07-29 | 2006-03-22 | 자노메 미싱 고교가부시키가이샤 | 수평면에서 이동 가능한 다관절 아암을 갖는 로봇 |
| KR100664483B1 (ko) * | 1998-07-29 | 2007-01-03 | 자노메 미싱 고교가부시키가이샤 | 선택적으로 명령에 따르는 조립 로봇 아암을 갖는 스카라 로봇 |
| CN106426168A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-02-22 | 辽宁工程技术大学 | 一种仿生机械臂及其控制方法 |
| JP2023135946A (ja) * | 2022-03-16 | 2023-09-29 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットコントローラーおよびロボットシステム |
-
1982
- 1982-11-26 JP JP57206186A patent/JPS5998206A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63273905A (ja) * | 1987-05-06 | 1988-11-11 | Honda Motor Co Ltd | 産業用ロボットのティ−チングデ−タ作成システム |
| KR100563413B1 (ko) * | 1998-07-29 | 2006-03-22 | 자노메 미싱 고교가부시키가이샤 | 수평면에서 이동 가능한 다관절 아암을 갖는 로봇 |
| KR100664483B1 (ko) * | 1998-07-29 | 2007-01-03 | 자노메 미싱 고교가부시키가이샤 | 선택적으로 명령에 따르는 조립 로봇 아암을 갖는 스카라 로봇 |
| CN106426168A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-02-22 | 辽宁工程技术大学 | 一种仿生机械臂及其控制方法 |
| JP2023135946A (ja) * | 2022-03-16 | 2023-09-29 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットコントローラーおよびロボットシステム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4633414A (en) | Robot operation control system | |
| EP4081375B1 (en) | Method of suppressing vibrations of a robot arm with external objects | |
| JPH0532197B2 (ja) | ||
| US20200014316A1 (en) | Simulated Mass Rotation Systems and Methods | |
| JPS5998206A (ja) | ロボツトの動作制御装置 | |
| CN207516543U (zh) | 一种光学动态靶标系统 | |
| SE7514377L (sv) | Reaktionsfri drivanordning | |
| JP2003324936A (ja) | 球面モータ | |
| GB2157649A (en) | Robotic wrist assembly | |
| JPS6048507A (ja) | ロボット | |
| CN111098945A (zh) | 一种钟摆式滚动机器人 | |
| JPS6048514A (ja) | ロボットの動作制御装置 | |
| JPS59169778A (ja) | ロボツトの動作制御装置 | |
| JPS6352990A (ja) | マニピユレ−タ視覚装置 | |
| CN205716263U (zh) | 智能拍摄装置 | |
| JPH0123754Y2 (ja) | ||
| CN210551263U (zh) | 一种带外摆臂的滚动机器人 | |
| JPS61228158A (ja) | ３軸駆動ユニツト | |
| JPH0274185A (ja) | モータの制御装置 | |
| JPH0753177A (ja) | ジャイロスコープによる吊荷の方位角制御方法 | |
| JPH0336191A (ja) | 吊荷の姿勢制御装置 | |
| JPH03166083A (ja) | ロボツト用手首装置及び産業用ロボツト | |
| CN121946558A (zh) | 一种磁性体的磁控装置、方法与计算机程序产品 | |
| JPS61214990A (ja) | 産業用ロボツトの駆動機構 | |
| JPS60131180A (ja) | 産業用ロボツト |