JPH0532197B2 - - Google Patents
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- JPH0532197B2 JPH0532197B2 JP63080079A JP8007988A JPH0532197B2 JP H0532197 B2 JPH0532197 B2 JP H0532197B2 JP 63080079 A JP63080079 A JP 63080079A JP 8007988 A JP8007988 A JP 8007988A JP H0532197 B2 JPH0532197 B2 JP H0532197B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joints
- manipulator
- joint
- actuator
- holding brake
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- Expired - Lifetime
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0004—Braking devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/06—Program-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1615—Program controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S700/00—Data processing: generic control systems or specific applications
- Y10S700/90—Special robot structural element
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明はｎ自由度のマニピユレータアームの
位置制御をするための技術に関するものである。
人間の手作業代行のため、多自由度のリンクから
なるアームを有するロボツトが開発され、人間の
行う巧みの動作を実現するため、位置制御が行な
われている。
位置制御をするための技術に関するものである。
人間の手作業代行のため、多自由度のリンクから
なるアームを有するロボツトが開発され、人間の
行う巧みの動作を実現するため、位置制御が行な
われている。
［従来の技術］
マニピユレータの最も基本的なハードウエア上
の構成は、リンク機構の各関節に対しその関節を
駆動する１個のアクチユエータとその関節の回転
を検出するセンサが対応するものである。従つて
マニピユレータは通常各関節で実質的に独立の位
置決め能力を持ち、マニピユレータの自由度とア
クチユエータの個数は一致する。自由度の数に比
べて、アクチユエータの数を減すことを目的とし
てアクチユエータ数より多い自由度を制御する
種々の手法が提案されているが、差動機構と対象
物の拘束による方法や、関節間に動力伝達機構を
設ける方法等、機構に依存するものが中心であ
る。
の構成は、リンク機構の各関節に対しその関節を
駆動する１個のアクチユエータとその関節の回転
を検出するセンサが対応するものである。従つて
マニピユレータは通常各関節で実質的に独立の位
置決め能力を持ち、マニピユレータの自由度とア
クチユエータの個数は一致する。自由度の数に比
べて、アクチユエータの数を減すことを目的とし
てアクチユエータ数より多い自由度を制御する
種々の手法が提案されているが、差動機構と対象
物の拘束による方法や、関節間に動力伝達機構を
設ける方法等、機構に依存するものが中心であ
る。
［発明が解決しようとする課題］
しかし、機構に依存する上記従来の方法はマニ
ピユレータの構造を複雑にし、これにともなつ
て、価格が高価になりかつマニピユレータの重量
を大きくするので、大きな駆動エネルギーを必要
とする。
ピユレータの構造を複雑にし、これにともなつ
て、価格が高価になりかつマニピユレータの重量
を大きくするので、大きな駆動エネルギーを必要
とする。
このようなことからマニピユレータ関節のアク
チユレータ類を減少させ、大幅なコストダウンを
可能にし、また関節を軽量化することが可能であ
り、アクチユエータの小型化、省エネルギー化を
可能とするマニピユレータ及びその制御方法を提
供することを目的とするものである。
チユレータ類を減少させ、大幅なコストダウンを
可能にし、また関節を軽量化することが可能であ
り、アクチユエータの小型化、省エネルギー化を
可能とするマニピユレータ及びその制御方法を提
供することを目的とするものである。
［発明が解決しようとする課題］
以下では関節を回転関節として述べるが、直動
関節についても全く同様に適用できる。
関節についても全く同様に適用できる。
この目的に対応して、この発明のマニピユレー
タは、ｎ自由度のマニピユレータであつて、ｎ個
の関節部を有し、ｎ個の関節部のうちのｋ個の関
節部にアクチユエータを備え、残りｎ−ｋ個（ｋ
≧ｎ−ｋ）の関節部にアクチユエータを備えず保
持ブレーキを備えていることを特徴としている。
タは、ｎ自由度のマニピユレータであつて、ｎ個
の関節部を有し、ｎ個の関節部のうちのｋ個の関
節部にアクチユエータを備え、残りｎ−ｋ個（ｋ
≧ｎ−ｋ）の関節部にアクチユエータを備えず保
持ブレーキを備えていることを特徴としている。
また、この発明のマニピユレータの制御方法
は、ｎ自由度のマニピユレータであつて、ｎ個の
関節部を有し、ｎ個の関節部のうちのｋ個の関節
部にアクチユエータを備え、残りｎ−ｋ個（ｋ≧
ｎ−ｋ）の関節部にアクチユエータを備えず保持
ブレーキを備えるマニピユレータの操縦方法であ
つて、保持ブレーキを解放した状態では関節間の
動的干渉によりアクチユエータを有する関節のト
ルクまたは力によつてアクチエータを備えない関
節に角加速度または加速度を発生させてアクチユ
エータを有しない関節の角度または変位を制御
し、保持ブレーキを作動した状態ではアクチユエ
ータを有する関節を角度または変位をアクチユエ
ータにより制御することを特徴としている。
は、ｎ自由度のマニピユレータであつて、ｎ個の
関節部を有し、ｎ個の関節部のうちのｋ個の関節
部にアクチユエータを備え、残りｎ−ｋ個（ｋ≧
ｎ−ｋ）の関節部にアクチユエータを備えず保持
ブレーキを備えるマニピユレータの操縦方法であ
つて、保持ブレーキを解放した状態では関節間の
動的干渉によりアクチユエータを有する関節のト
ルクまたは力によつてアクチエータを備えない関
節に角加速度または加速度を発生させてアクチユ
エータを有しない関節の角度または変位を制御
し、保持ブレーキを作動した状態ではアクチユエ
ータを有する関節を角度または変位をアクチユエ
ータにより制御することを特徴としている。
［作用］
この発明のマニピユレータ及びマニピユレータ
の制御方法では、ｋ個のアクチユエータのトルク
によつて保持ブレーキを開放した状態で保持ブレ
ーキのみの（ｎ−ｋ）個の関節を含むｋ個の関節
の角度を制御し、保持ブレーキを作動させた状態
で残りの（ｎ−ｋ）個の関節の角度を制御し、こ
れによつてマニピユレータの手先を任意の点から
任意の点に移動させることができる。
の制御方法では、ｋ個のアクチユエータのトルク
によつて保持ブレーキを開放した状態で保持ブレ
ーキのみの（ｎ−ｋ）個の関節を含むｋ個の関節
の角度を制御し、保持ブレーキを作動させた状態
で残りの（ｎ−ｋ）個の関節の角度を制御し、こ
れによつてマニピユレータの手先を任意の点から
任意の点に移動させることができる。
［実施例］
以下、この発明の詳細を一実施例を示す図面に
ついて説明する。
ついて説明する。
マニピユレータの力学系が通常持つている非線
形性・干渉性は各関節上に構成されたサーボ機構
に対して外乱として働く。この外乱トルクを補償
することがマニピユレータの制御における主要な
問題の一つとなつている。ところが外乱トルクが
発生するということは、他の関節の運動によつ
て、それ自信はトルク発生能力を持たない関節の
運動を引き起こすことができるということでもあ
る。
形性・干渉性は各関節上に構成されたサーボ機構
に対して外乱として働く。この外乱トルクを補償
することがマニピユレータの制御における主要な
問題の一つとなつている。ところが外乱トルクが
発生するということは、他の関節の運動によつ
て、それ自信はトルク発生能力を持たない関節の
運動を引き起こすことができるということでもあ
る。
この発明はアクチユエータを持たない受動関節
を有するマニピユレータを、このような動力学的
干渉性を利用して制御する技術に関するものであ
る。
を有するマニピユレータを、このような動力学的
干渉性を利用して制御する技術に関するものであ
る。
まず、原理を説明する。
第１図において、１はマニピユレータである。
マニピユレータ１は複数のリンクｌ｛l1，l2…lo｝
を関節Ｃ｛C1，C2…Co｝で連結したｎ自由度をな
している。先端のリンクloはハンド２となつてい
る。複数の関節Ｃ｛C1〜Co｝のうち、任意のｋ個
の関節Ｃ｛C1…Co-2，Co｝にはアクチユエータＡ
｛A1…Aj…Ak｝が備えられており、残余の（ｎ−
ｋ）個の関節Ｃ｛C2…Ci+1…Co-1｝には保持ブレ
ーキＢ｛B1…Bo-k｝が備えられている。
マニピユレータ１は複数のリンクｌ｛l1，l2…lo｝
を関節Ｃ｛C1，C2…Co｝で連結したｎ自由度をな
している。先端のリンクloはハンド２となつてい
る。複数の関節Ｃ｛C1〜Co｝のうち、任意のｋ個
の関節Ｃ｛C1…Co-2，Co｝にはアクチユエータＡ
｛A1…Aj…Ak｝が備えられており、残余の（ｎ−
ｋ）個の関節Ｃ｛C2…Ci+1…Co-1｝には保持ブレ
ーキＢ｛B1…Bo-k｝が備えられている。
アクチユエータＡはそれぞれ隣り合うリンクを
駆動して相対位置、相対角速度、相対角加速度を
制御可能である。
駆動して相対位置、相対角速度、相対角加速度を
制御可能である。
保持ブレーキＢはそれぞれ隣り合うリンクの動
きを制御、開放可能である。
きを制御、開放可能である。
ここでの制御対象をｎ自由度のマニピユレータ
とする。そのうちｋ（≧ｎ／２）自由度の関節Ｃ
は通常のマニピユレータ同様、アクチユエータＡ
とセンサ（図示せず）で構成される能動関節と
し、残りｎ−ｋ自由度はアクチユエータを持た
ず、保持ブレーキＢとセンサのみからなる受動関
節とする。
とする。そのうちｋ（≧ｎ／２）自由度の関節Ｃ
は通常のマニピユレータ同様、アクチユエータＡ
とセンサ（図示せず）で構成される能動関節と
し、残りｎ−ｋ自由度はアクチユエータを持た
ず、保持ブレーキＢとセンサのみからなる受動関
節とする。
保持ブレーキONの状態では受動関節は動かな
いため、通常のマニピユレータと同じ方法により
能動関節が制御できる。また保持ブレーキOFF
の状態では受動関節は自由に回転するため、能動
関節を動かすことにより発生する干渉トルクで間
接的に受動関節が制御できる。これら２つの制御
モードの組合せによりマニピユレータを任意の位
置から任意の位置に移すPTP制御を考える。
いため、通常のマニピユレータと同じ方法により
能動関節が制御できる。また保持ブレーキOFF
の状態では受動関節は自由に回転するため、能動
関節を動かすことにより発生する干渉トルクで間
接的に受動関節が制御できる。これら２つの制御
モードの組合せによりマニピユレータを任意の位
置から任意の位置に移すPTP制御を考える。
マニピユレータの運動方程式は次のように表わ
すことができる。
すことができる。
Ｍ(q)q¨＋ｈ（ｑ，q〓）＋Γq〓＋ｑ(q)＝τ…
…(1) 但しｑは関節角、τは関節トルク、Ｍ(q)は慣性
列、ｈ（ｑ，q〓）はコリオリ・遠心力、Γは粘性
摩擦行列、ｇ(q)は重力を表わす。
…(1) 但しｑは関節角、τは関節トルク、Ｍ(q)は慣性
列、ｈ（ｑ，q〓）はコリオリ・遠心力、Γは粘性
摩擦行列、ｇ(q)は重力を表わす。
保持ブレーキOFFの場合、受動関節のトルク
はゼロであるから、 τ＝（τ1，τ2，…，τk，Ｏ，…，Ｏ）t ＝（（τ′）t ……(2) （注：ベクトルτ，ｑ等の要素は必ずしも関節の
幾何学順序通りに並んでいない。） (1)のｑ，q〓に各関節でセンサで計測された現在値
を代入すると、ｈ（ｑ，q〓）＋Γq〓＋ｇ(q)は値を求
め
ることができて定数項となる。またＭ(q)も定数行
列となつて(1)はτとq¨に関する連立１次方程式と
みなすことができる。ここでq¨の要素のうち受動
関節をすべて含むｋ個を選んで目標値ψ¨＝（ψ¨1，
…，ψ¨k）tを与える。また残りｎ−ｋ個をφ¨＝（φ
¨1，
…，φ¨o-k）tとおき、慣性行列Ｍ(q)のそれぞれに対
応する部分を M1(q)，M2(q)とすると(1)は、 M1(q)ψ¨＋ｈ（ｑ，q〓）＋Γq〓＋ｇ ＝τ＋M2(q)φ¨ ＝AX ……(3) 但し 行列Ａが正則ならば(3)は解くことができ、X ＝A-1｛M1(q)ψ¨＋ｈ（ｑ，q〓） ＋Γq〓＋ｇ(q)｝ ……(4) すなわちアクチユエータトルクτ′で及び目標値を
与えられなかつた関節の角加速度φ¨が求められ
る。
はゼロであるから、 τ＝（τ1，τ2，…，τk，Ｏ，…，Ｏ）t ＝（（τ′）t ……(2) （注：ベクトルτ，ｑ等の要素は必ずしも関節の
幾何学順序通りに並んでいない。） (1)のｑ，q〓に各関節でセンサで計測された現在値
を代入すると、ｈ（ｑ，q〓）＋Γq〓＋ｇ(q)は値を求
め
ることができて定数項となる。またＭ(q)も定数行
列となつて(1)はτとq¨に関する連立１次方程式と
みなすことができる。ここでq¨の要素のうち受動
関節をすべて含むｋ個を選んで目標値ψ¨＝（ψ¨1，
…，ψ¨k）tを与える。また残りｎ−ｋ個をφ¨＝（φ
¨1，
…，φ¨o-k）tとおき、慣性行列Ｍ(q)のそれぞれに対
応する部分を M1(q)，M2(q)とすると(1)は、 M1(q)ψ¨＋ｈ（ｑ，q〓）＋Γq〓＋ｇ ＝τ＋M2(q)φ¨ ＝AX ……(3) 但し 行列Ａが正則ならば(3)は解くことができ、X ＝A-1｛M1(q)ψ¨＋ｈ（ｑ，q〓） ＋Γq〓＋ｇ(q)｝ ……(4) すなわちアクチユエータトルクτ′で及び目標値を
与えられなかつた関節の角加速度φ¨が求められ
る。
結局、ｋ個の能動関節のトルクによつてｎ−ｋ
個の受動関節を含むｋ個の関節の角加速度を制御
することができる。
個の受動関節を含むｋ個の関節の角加速度を制御
することができる。
＜制御アルゴリズム＞
PTP制御を考える場合、第２図、第３図及び
第４図に示すように、軌道を次の３つの区間にわ
ける。
第４図に示すように、軌道を次の３つの区間にわ
ける。
起動区間（Ｏ＜ｔ＜T1、保持ブレーキON）
開放区間（T1＜ｔ＜T2、
保持ブレーキOFF）
減速区間（T2＜ｔ＜T3、
保持ブレーキON）
このうちの区間において受動関節を含むｋ個
の関節を目標軌道に沿つて動かし、，の区間
において残りの関節を初期位置から目標位置まで
動かす。
の関節を目標軌道に沿つて動かし、，の区間
において残りの関節を初期位置から目標位置まで
動かす。
の区間における軌道とアクチユエータ出力は
次のように決定される。
次のように決定される。
受動関節をすべて含むｋ個の関節に対しに
おける角度ψ、角速度φ¨、角加速度ψ¨の軌道を
与える。（但し境界条件としてｔ＝T1，T2にお
いてφ¨＝Ｏ） 残りｎ−ｋ個の関節について、角度φ、角速
度φ〓のｔ＝T1における値を与える。
おける角度ψ、角速度φ¨、角加速度ψ¨の軌道を
与える。（但し境界条件としてｔ＝T1，T2にお
いてφ¨＝Ｏ） 残りｎ−ｋ個の関節について、角度φ、角速
度φ〓のｔ＝T1における値を与える。
ｔ＝T1において(4)の計算を行い、アクチユ
エータトルクτ′及び角加速度φ〓を求める。
エータトルクτ′及び角加速度φ〓を求める。
数値積分により次のサンプリング時刻におけ
る角速度φ、角度φを求める。
る角速度φ、角度φを求める。
｛(4)の計算→数値積分｝を反復し、の全区
間にわたつてアクチユエータトルクτ′及び角加
速度q¨，角速度q〓、角度ｑを決定する。
間にわたつてアクチユエータトルクτ′及び角加
速度q¨，角速度q〓、角度ｑを決定する。
制御を実行する際には次のようなフイードバツ
ク則を用いる。で与える角度、角速度、角加速
度の目標値をそぞれψd，ψ〓d，ψ¨dとする。またセ
ンサで計測された角度、角速度をψ，ψ〓とする。
ク則を用いる。で与える角度、角速度、角加速
度の目標値をそぞれψd，ψ〓d，ψ¨dとする。またセ
ンサで計測された角度、角速度をψ，ψ〓とする。
ψ¨＝ψ¨d＋ζωo（ψ〓d−ψ〓）
＋ωo 2（ψd−ψ） ……(5)
とおき、この角加速度ψ¨をアルゴリズムの〜
で用いる。
で用いる。
，の区間におけるφの制御は通常のマニピ
ユレータと同一である。の区間においては初期
位置からで与える角度、角速度を目標値とする
制御を行う。またの区間においては目標位置に
おいてφ〓＝Ｏを目標値とする制御を行う。
ユレータと同一である。の区間においては初期
位置からで与える角度、角速度を目標値とする
制御を行う。またの区間においては目標位置に
おいてφ〓＝Ｏを目標値とする制御を行う。
以上のアルゴリズムによりマニピユレータの関
節角ｑを任意の初期位置から任意の目標位置まで
動かすことができる。
節角ｑを任意の初期位置から任意の目標位置まで
動かすことができる。
［発明の効果］
この発明では関節で連続したリンクを有するマ
ニピユレータにおいて、関節間の動力学的干渉を
利用してアクチユエータを有する関節のトルクに
よつてアクチユエータを有しない関節に角加速度
を発生させて角度を制御するので、アクチユエー
タを有しない関節を伝達機構を要せず駆動するこ
とができ、マニピユレータ関節のアクチユエータ
数を減すことができる。したがつてマニピユレー
タの構造が簡単になり小型化、省エネルギー化を
図ることができる。
ニピユレータにおいて、関節間の動力学的干渉を
利用してアクチユエータを有する関節のトルクに
よつてアクチユエータを有しない関節に角加速度
を発生させて角度を制御するので、アクチユエー
タを有しない関節を伝達機構を要せず駆動するこ
とができ、マニピユレータ関節のアクチユエータ
数を減すことができる。したがつてマニピユレー
タの構造が簡単になり小型化、省エネルギー化を
図ることができる。
第１図はこの発明のマニピユレータを示す正面
説明図、第２図はマニピユレータの運動を示す説
明図、第３図は質量Ｍの角度線図、及び第４図は
質量Ｍの角速度線図である。 １……マニピユレータ、Ａ（A1〜Ak）……アク
チユエータ、Ｂ（B1〜Bo-k）……保持ブレーキ、
Ｃ（C1〜Co）……関節。
説明図、第２図はマニピユレータの運動を示す説
明図、第３図は質量Ｍの角度線図、及び第４図は
質量Ｍの角速度線図である。 １……マニピユレータ、Ａ（A1〜Ak）……アク
チユエータ、Ｂ（B1〜Bo-k）……保持ブレーキ、
Ｃ（C1〜Co）……関節。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ｎ自由度のマニピユレータであつて、ｎ個の
関節部を有し、前記ｎ個の関節部のうちｋ個の関
節部にアクチユエータを備え、残りｎ−ｋ個（ｋ
≧ｎ−ｋ）の関節部にアクチユエータを備えず保
持ブレーキを備えていることを特徴とするマニピ
ユレータ。 ２ ｎ自由度のマニピユレータであつて、ｎ個の
関節部を有し、前記ｎ個の関節部のうちのｋ個の
関節部にアクチユエータを備え、残りｎ−ｋ個
（ｋ≧ｎ−ｋ）の関節部にアクチユエータを備え
ず保持ブレーキを備えるアニピユレータの操縦方
法であつて、前記保持ブレーキを解放した状態で
は関節間の動的干渉によりアクチユエータを有す
る関節のトルクまたは力によつてアクチユエータ
を備えない関節に角加速度または加速度を発生さ
せて前記アクチユエータを有しない関節の角度ま
たは変位を制御し、前記保持ブレーキを作動した
状態ではアクチユエータを有する関節の角度また
は変位を前記アクチユエータにより制御すること
を特徴とするマニピユレータの制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63080079A JPH01252389A (ja) | 1988-03-31 | 1988-03-31 | マニピュレータ及びその制御方法 |
| US07/325,926 US4928047A (en) | 1988-03-31 | 1989-03-20 | Manipulator and control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63080079A JPH01252389A (ja) | 1988-03-31 | 1988-03-31 | マニピュレータ及びその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01252389A JPH01252389A (ja) | 1989-10-09 |
| JPH0532197B2 true JPH0532197B2 (ja) | 1993-05-14 |
Family
ID=13708210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63080079A Granted JPH01252389A (ja) | 1988-03-31 | 1988-03-31 | マニピュレータ及びその制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4928047A (ja) |
| JP (1) | JPH01252389A (ja) |
Families Citing this family (43)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02178708A (ja) * | 1988-12-28 | 1990-07-11 | Fanuc Ltd | 重力軸のブレーキ制御方式 |
| JPH03178788A (ja) * | 1989-12-06 | 1991-08-02 | Hitachi Ltd | マニピュレータの制御方法 |
| US5377310A (en) * | 1992-04-03 | 1994-12-27 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Controlling under-actuated robot arms using a high speed dynamics |
| US5704253A (en) * | 1995-03-09 | 1998-01-06 | Georgia Tech Research Corporation | Trajectory guidance apparatus and method |
| US5710870A (en) * | 1995-09-07 | 1998-01-20 | California Institute Of Technology | Decoupled six degree-of-freedom robot manipulator |
| US6639581B1 (en) * | 1995-11-17 | 2003-10-28 | Immersion Corporation | Flexure mechanism for interface device |
| JPH106273A (ja) * | 1996-06-20 | 1998-01-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボット |
| US6016385A (en) * | 1997-08-11 | 2000-01-18 | Fanu America Corp | Real time remotely controlled robot |
| US6750900B1 (en) * | 1998-07-23 | 2004-06-15 | Eastman Kodak Company | Method and apparatus for computing motion tracking parameters |
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