JPH0577179A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
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- JPH0577179A JPH0577179A JP26894091A JP26894091A JPH0577179A JP H0577179 A JPH0577179 A JP H0577179A JP 26894091 A JP26894091 A JP 26894091A JP 26894091 A JP26894091 A JP 26894091A JP H0577179 A JPH0577179 A JP H0577179A
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- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims abstract description 94
- 230000010485 coping Effects 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 6
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 3
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 メンテナンスを容易に実施できる工業用ロボ
ットを提供する。 【構成】 メンテナンス要求信号を入力することにより
メンテナンス情報記憶回路16からメンテナンス姿勢情報
を読出してロボット本体６をこのメンテナンス姿勢情報
が示す姿勢に移動設定させる位置決め回路17を設けた。
メンテナンスを行なう際には、位置決め回路17がメンテ
ナンス情報を読出してこのメンテナンス情報に基づいて
ロボット本体６を移動してロボット本体６の姿勢や位置
をメンテナンス情報が示す状態に設定するので、メンテ
ナンスしやすい状態にロボット本体６の姿勢や位置を容
易に設定できてメンテナンス上の作業性の向上を図れる
ことになる。
ットを提供する。 【構成】 メンテナンス要求信号を入力することにより
メンテナンス情報記憶回路16からメンテナンス姿勢情報
を読出してロボット本体６をこのメンテナンス姿勢情報
が示す姿勢に移動設定させる位置決め回路17を設けた。
メンテナンスを行なう際には、位置決め回路17がメンテ
ナンス情報を読出してこのメンテナンス情報に基づいて
ロボット本体６を移動してロボット本体６の姿勢や位置
をメンテナンス情報が示す状態に設定するので、メンテ
ナンスしやすい状態にロボット本体６の姿勢や位置を容
易に設定できてメンテナンス上の作業性の向上を図れる
ことになる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ティーチングした作業
情報をプレイバックし、この作業情報に基づいてロボッ
ト本体を作動させてワークに対する作業を行なう工業用
ロボットに関する。
情報をプレイバックし、この作業情報に基づいてロボッ
ト本体を作動させてワークに対する作業を行なう工業用
ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の工業用ロボットの一例として、オ
ペレータがティーチングした、ブロック毎の作業情報を
記憶手段にあらかじめ格納し、プレイバック時に、記憶
手段から作業情報を読出し、この作業情報に基づいてロ
ボット本体を動作させてワークに対する作業を行なうよ
うにしたものがある。そして、この工業用ロボットで
は、ロボット本体に対するメンテナンスを行なう場合、
駆動源からのパワー供給を中断させること等によりロボ
ット本体ひいては装置全体の稼動を停止した（終了操作
を行なった）上で実施するようにしている。
ペレータがティーチングした、ブロック毎の作業情報を
記憶手段にあらかじめ格納し、プレイバック時に、記憶
手段から作業情報を読出し、この作業情報に基づいてロ
ボット本体を動作させてワークに対する作業を行なうよ
うにしたものがある。そして、この工業用ロボットで
は、ロボット本体に対するメンテナンスを行なう場合、
駆動源からのパワー供給を中断させること等によりロボ
ット本体ひいては装置全体の稼動を停止した（終了操作
を行なった）上で実施するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、工業用ロボ
ットでは、例えば緊急時にロボット本体が稼動している
途中でメンテナンス実施を行なわなければならないこと
がある。しかしながら、上述した工業用ロボットでは、
メンテナンスを行なう上で終了操作を行なうために、ロ
ボット本体は制御部に例えばメンテナンス要求信号が入
力した時点で停止した状態になってしまう。このため、
メンテナンスを実施するためにロボットの姿勢や位置を
メンテナンスしやすい状態に変えなければならず、メン
テナンス上の作業性が劣ったものになっていた。
ットでは、例えば緊急時にロボット本体が稼動している
途中でメンテナンス実施を行なわなければならないこと
がある。しかしながら、上述した工業用ロボットでは、
メンテナンスを行なう上で終了操作を行なうために、ロ
ボット本体は制御部に例えばメンテナンス要求信号が入
力した時点で停止した状態になってしまう。このため、
メンテナンスを実施するためにロボットの姿勢や位置を
メンテナンスしやすい状態に変えなければならず、メン
テナンス上の作業性が劣ったものになっていた。
【０００４】本発明は、メンテナンスを容易に実施でき
る工業用ロボットを提供することを目的とする。
る工業用ロボットを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、ティーチングした作業情報を記憶手段に
あらかじめ格納しておき、制御手段により記憶手段から
作業情報を読出してこの作業情報に基づいてロボット本
体を動作させる工業用ロボットにおいて、ロボット本体
に対するメンテナンス姿勢情報をあらかじめ格納するメ
ンテナンス情報記憶部を有し、かつメンテナンス要求信
号を入力することにより前記メンテナンス情報記憶部か
らロボットメンテナンス姿勢情報を読出してロボット本
体をこのロボットメンテナンス姿勢情報が示す姿勢に変
位させる位置決め回路を前記制御手段に設けたことを特
徴とする。
成するために、ティーチングした作業情報を記憶手段に
あらかじめ格納しておき、制御手段により記憶手段から
作業情報を読出してこの作業情報に基づいてロボット本
体を動作させる工業用ロボットにおいて、ロボット本体
に対するメンテナンス姿勢情報をあらかじめ格納するメ
ンテナンス情報記憶部を有し、かつメンテナンス要求信
号を入力することにより前記メンテナンス情報記憶部か
らロボットメンテナンス姿勢情報を読出してロボット本
体をこのロボットメンテナンス姿勢情報が示す姿勢に変
位させる位置決め回路を前記制御手段に設けたことを特
徴とする。
【０００６】この場合、制御手段に、ロボット本体の動
作中にメンテナンス要求信号を入力した際に、前記作業
情報のうち前記メンテナンス要求信号入力時におけるブ
ロック分についてはそのブロックのブロックエンドまで
再生して前記ロボット本体の動作を完了させる対象ブロ
ック再生回路と、該対象ブロック再生回路が再生したブ
ロックの次のブロックから作業情報を読出す再起動対処
回路とを設けてもよい。
作中にメンテナンス要求信号を入力した際に、前記作業
情報のうち前記メンテナンス要求信号入力時におけるブ
ロック分についてはそのブロックのブロックエンドまで
再生して前記ロボット本体の動作を完了させる対象ブロ
ック再生回路と、該対象ブロック再生回路が再生したブ
ロックの次のブロックから作業情報を読出す再起動対処
回路とを設けてもよい。
【０００７】
【作用】このような構成とすれば、メンテナンス情報記
憶部にあらかじめメンテナンス情報を格納しておくこと
により、メンテナンスを行なう際には、位置決め回路が
メンテナンス情報を読出してこのメンテナンス情報に基
づいてロボット本体を移動してロボット本体の姿勢や位
置をメンテナンス情報が示す状態に設定する。
憶部にあらかじめメンテナンス情報を格納しておくこと
により、メンテナンスを行なう際には、位置決め回路が
メンテナンス情報を読出してこのメンテナンス情報に基
づいてロボット本体を移動してロボット本体の姿勢や位
置をメンテナンス情報が示す状態に設定する。
【０００８】制御手段に、対象ブロック再生回路及び再
起動対処回路を設けることにより、メンテナンスを行な
う際、メンテナンス要求信号を入力すると、対象ブロッ
ク再生回路が、メンテナンス要求信号入力時におけるブ
ロック分についてはブロックエンドまで再生してロボッ
ト本体の動作を完了させる一方、例えばメンテナンス終
了後に、再起動対処回路が対象ブロック再生回路が再生
したブロックの次のブロックから作業情報を読出すこと
ができる。
起動対処回路を設けることにより、メンテナンスを行な
う際、メンテナンス要求信号を入力すると、対象ブロッ
ク再生回路が、メンテナンス要求信号入力時におけるブ
ロック分についてはブロックエンドまで再生してロボッ
ト本体の動作を完了させる一方、例えばメンテナンス終
了後に、再起動対処回路が対象ブロック再生回路が再生
したブロックの次のブロックから作業情報を読出すこと
ができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例の工業用ロボットを
図１ないし図４に基づいて説明する。本実施例の工業用
ロボットは塗装用に用いるものであり、図において、コ
ンベア１は、コンベア駆動手段２に駆動されて自動車の
フレーム等のワーク３を塗装作業エリア４に搬送可能に
構成されている。塗装作業エリア４には、スプレーガン
５を有するロボット本体６が設けられていてロボット本
体駆動手段７により駆動されるようしている。なお、コ
ンベア駆動手段２には図示しないインターロック機構が
設けられており、後述するメンテナンス実行中信号がオ
ン状態にある場合、インターロックを掛けてコンベア１
が動作しないようにし、かつメンテナンス実行中信号が
オフになると、インタロックを解除するようになってい
る。
図１ないし図４に基づいて説明する。本実施例の工業用
ロボットは塗装用に用いるものであり、図において、コ
ンベア１は、コンベア駆動手段２に駆動されて自動車の
フレーム等のワーク３を塗装作業エリア４に搬送可能に
構成されている。塗装作業エリア４には、スプレーガン
５を有するロボット本体６が設けられていてロボット本
体駆動手段７により駆動されるようしている。なお、コ
ンベア駆動手段２には図示しないインターロック機構が
設けられており、後述するメンテナンス実行中信号がオ
ン状態にある場合、インターロックを掛けてコンベア１
が動作しないようにし、かつメンテナンス実行中信号が
オフになると、インタロックを解除するようになってい
る。
【００１０】ロボット本体駆動手段７に接続して、ロボ
ット本体６の動作制御を行なうロボット制御回路８を有
したロボット制御盤９が設けられている。また、コンベ
ア駆動手段２に接続して、コンベア１の動作制御を行な
うコンベア制御回路10を有したコンベア制御盤11が設け
られている。ロボット制御回路８及びコンベア制御回路
10のそれぞれに接続してこれらを統括制御可能にライン
制御盤12が設けられている。
ット本体６の動作制御を行なうロボット制御回路８を有
したロボット制御盤９が設けられている。また、コンベ
ア駆動手段２に接続して、コンベア１の動作制御を行な
うコンベア制御回路10を有したコンベア制御盤11が設け
られている。ロボット制御回路８及びコンベア制御回路
10のそれぞれに接続してこれらを統括制御可能にライン
制御盤12が設けられている。
【００１１】ライン制御盤12は、ティーチング時に教え
込まれた、作業手順、作業位置及び作業条件等を含む作
業情報をあらかじめ格納する記憶回路13を有している。
この場合、作業情報は、作業手順に対応した１ブロック
目ないし４ブロック目の４個のブロックから構成されて
おり、１ブロック目ないし４ブロック目の各作業情報が
実行されることにより、ワーク３における前記ブロック
に対応した部分が塗装されるようになっている。さら
に、ライン制御盤12は、記憶回路13から作業情報を読出
してこの作業情報に基づいてロボット制御回路８及びコ
ンベア制御回路10に制御信号を出力してロボット本体６
及びコンベアを制御させメイン制御回路14を有すると共
に、その前面にはメンテナンス要求用スイッチ15が設け
られている。メンテナンス要求用スイッチ15が押圧操作
されることによりその信号がメイン制御回路14に入力
し、これによりメイン制御回路14はロボット制御回路８
にメンテナンス要求信号を出力すると共にコンベア制御
回路10に停止命令信号を出力する。
込まれた、作業手順、作業位置及び作業条件等を含む作
業情報をあらかじめ格納する記憶回路13を有している。
この場合、作業情報は、作業手順に対応した１ブロック
目ないし４ブロック目の４個のブロックから構成されて
おり、１ブロック目ないし４ブロック目の各作業情報が
実行されることにより、ワーク３における前記ブロック
に対応した部分が塗装されるようになっている。さら
に、ライン制御盤12は、記憶回路13から作業情報を読出
してこの作業情報に基づいてロボット制御回路８及びコ
ンベア制御回路10に制御信号を出力してロボット本体６
及びコンベアを制御させメイン制御回路14を有すると共
に、その前面にはメンテナンス要求用スイッチ15が設け
られている。メンテナンス要求用スイッチ15が押圧操作
されることによりその信号がメイン制御回路14に入力
し、これによりメイン制御回路14はロボット制御回路８
にメンテナンス要求信号を出力すると共にコンベア制御
回路10に停止命令信号を出力する。
【００１２】メイン制御回路14に接続してライン制御盤
12には、ロボット本体６に対するメンテナンス姿勢情報
をあらかじめ格納するメンテナンス情報記憶回路16と、
メンテナンス要求信号を入力することによりメンテナン
ス情報記憶回路16からメンテナンス情報を読み出してこ
のメンテナンス情報に基づいてロボット本体６を駆動し
て変位させて姿勢や位置をメンテナンスしやすい状態に
する位置決め回路17と、後述するロボット側及びコンベ
ア側パワースイッチ18，19を操作可能なパワースイッチ
操作回路20とが設けられている。
12には、ロボット本体６に対するメンテナンス姿勢情報
をあらかじめ格納するメンテナンス情報記憶回路16と、
メンテナンス要求信号を入力することによりメンテナン
ス情報記憶回路16からメンテナンス情報を読み出してこ
のメンテナンス情報に基づいてロボット本体６を駆動し
て変位させて姿勢や位置をメンテナンスしやすい状態に
する位置決め回路17と、後述するロボット側及びコンベ
ア側パワースイッチ18，19を操作可能なパワースイッチ
操作回路20とが設けられている。
【００１３】さらにメイン制御回路14に接続してライン
制御盤12には、メンテナンス要求信号を入力した際に、
作業情報のうちメンテナンス要求信号入力時に対応する
ブロック分についてはブロックエンドまで再生してロボ
ット本体６の動作を完了させる対象ブロック再生回路20
が設けられていると共に、この対象ブロック再生回路20
が再生したブロックの次のブロックから作業情報を読出
す再起動対処回路21が設けられており、本実施例では、
再起動対処回路21はメンテナンス要求信号を入力するこ
とにより作業情報を読出すようになっている。
制御盤12には、メンテナンス要求信号を入力した際に、
作業情報のうちメンテナンス要求信号入力時に対応する
ブロック分についてはブロックエンドまで再生してロボ
ット本体６の動作を完了させる対象ブロック再生回路20
が設けられていると共に、この対象ブロック再生回路20
が再生したブロックの次のブロックから作業情報を読出
す再起動対処回路21が設けられており、本実施例では、
再起動対処回路21はメンテナンス要求信号を入力するこ
とにより作業情報を読出すようになっている。
【００１４】ロボット本体駆動手段７及びコンベア駆動
手段２に接続して前記ロボット用及びコンベア用パワー
スイッチ18，19が設けられていて、パワースイッチ操作
回路20及び手動操作によりオン・オフ制御されてロボッ
ト本体駆動手段７及びコンベア駆動手段２をオン・オフ
作動し得るようになっている。なお、本実施例では、上
述のように構成したロボット制御盤９、コンベア制御盤
11及びライン制御盤12から制御手段が構成されている。
手段２に接続して前記ロボット用及びコンベア用パワー
スイッチ18，19が設けられていて、パワースイッチ操作
回路20及び手動操作によりオン・オフ制御されてロボッ
ト本体駆動手段７及びコンベア駆動手段２をオン・オフ
作動し得るようになっている。なお、本実施例では、上
述のように構成したロボット制御盤９、コンベア制御盤
11及びライン制御盤12から制御手段が構成されている。
【００１５】このように構成された工業用ロボットで
は、ロボット本体６の稼動中にオペレータがメンテナン
ス要求用スイッチ15を押すと、図３に示すメンテナンス
サブルーチンを実行することとなる。即ちメイン制御回
路14はコンベア制御回路10に停止命令信号を出力してコ
ンベアを停止させる（ステップS1）と共に、ロボット制
御回路８にメンテナンス要求信号を出力する（ステップ
S2）。ロボット制御回路８はこのメンテナンス要求信号
の入力によりロボット本体６がワーク３に対して塗装作
業を行なっている最中か否かを判定し（ステップS3）、
塗装中であるとYES と判定して、対象ブロック再生回路
20は該当するブロックについてのブロックエンドまで作
業情報を再生し（ステップS4）、ロボット本体６の動作
を完了する（ステップS5）と共に、ロボット制御回路８
はその完了分までの作業情報を図示しない記憶部に格納
する（ステップS6）。なお、ステップS3でNOと判定する
と、ステップS6に直接進んで処理を行なう。
は、ロボット本体６の稼動中にオペレータがメンテナン
ス要求用スイッチ15を押すと、図３に示すメンテナンス
サブルーチンを実行することとなる。即ちメイン制御回
路14はコンベア制御回路10に停止命令信号を出力してコ
ンベアを停止させる（ステップS1）と共に、ロボット制
御回路８にメンテナンス要求信号を出力する（ステップ
S2）。ロボット制御回路８はこのメンテナンス要求信号
の入力によりロボット本体６がワーク３に対して塗装作
業を行なっている最中か否かを判定し（ステップS3）、
塗装中であるとYES と判定して、対象ブロック再生回路
20は該当するブロックについてのブロックエンドまで作
業情報を再生し（ステップS4）、ロボット本体６の動作
を完了する（ステップS5）と共に、ロボット制御回路８
はその完了分までの作業情報を図示しない記憶部に格納
する（ステップS6）。なお、ステップS3でNOと判定する
と、ステップS6に直接進んで処理を行なう。
【００１６】ステップS6に続いてメイン制御回路14は、
メンテナンス情報記憶回路16からメンテナンス姿勢情報
を読出して（ステップS7）、メンテナンス実行中信号を
オンする（ステップS8）。ライン制御回路はオン状態の
メンテナンス実行中信号を入力することによりこの段階
でインターロック機構を介してコンベア１にインターロ
ックを掛けてコンベアが動作しないようにしている。
メンテナンス情報記憶回路16からメンテナンス姿勢情報
を読出して（ステップS7）、メンテナンス実行中信号を
オンする（ステップS8）。ライン制御回路はオン状態の
メンテナンス実行中信号を入力することによりこの段階
でインターロック機構を介してコンベア１にインターロ
ックを掛けてコンベアが動作しないようにしている。
【００１７】次にメイン制御回路14はロボット本体駆動
手段７を介してスプレーガン５を有するロボット本体６
を制御して移動させて前記メンテナンス姿勢情報に対応
する姿勢に設定し（ステップS9）、移動完了したか否か
を判定して（ステップS10 ） 移動完了した段階でパワースイッチ操作回路20はロボッ
ト側パワースイッチ18をオフしてロボット本体駆動手段
７を停止させてメンテナンスを行なえるようにし（ステ
ップS11 ）、メンテナンスサブルーチンを終了してメイ
ンルーチンに戻って処理を行なうことになる。
手段７を介してスプレーガン５を有するロボット本体６
を制御して移動させて前記メンテナンス姿勢情報に対応
する姿勢に設定し（ステップS9）、移動完了したか否か
を判定して（ステップS10 ） 移動完了した段階でパワースイッチ操作回路20はロボッ
ト側パワースイッチ18をオフしてロボット本体駆動手段
７を停止させてメンテナンスを行なえるようにし（ステ
ップS11 ）、メンテナンスサブルーチンを終了してメイ
ンルーチンに戻って処理を行なうことになる。
【００１８】この状態でオペレータがロボット本体６の
メンテナンスを実行し、メンテナンスが終了してロボッ
ト側パワースイッチ18がオン操作されると、図４に示す
塗装復帰サブルーチンが実行されることになる。即ち、
ロボット側パワースイッチ18のオン信号を入力すると、
この信号の前にメンテナンスが実行されたか否かを判定
し（ステップS 20）、NOと判定すると通常の塗装作業を
行なうこととして処理をメインルーチンに戻して実行す
る一方、YES と判定すると、再起動対処回路21が、前記
ステップS6で格納した、作業完了分までの作業情報及び
作業完了分ブロックの次のブロックからの作業情報を読
出し（ステップS21 ）、作業完了分ブロックの次のブロ
ックからの作業情報に応じた姿勢になるようにスプレー
ガン５を有するロボット本体６を移動し（ステップS22
）、移動完了したか否かを判定し（ステップS23 ）、Y
ES と判定してコンベア動作条件がそろった段階で、メ
ンテナンス実行中信号をオフ状態にしてコンベア１のイ
ンターロックを解除する（ステップS24 ）。
メンテナンスを実行し、メンテナンスが終了してロボッ
ト側パワースイッチ18がオン操作されると、図４に示す
塗装復帰サブルーチンが実行されることになる。即ち、
ロボット側パワースイッチ18のオン信号を入力すると、
この信号の前にメンテナンスが実行されたか否かを判定
し（ステップS 20）、NOと判定すると通常の塗装作業を
行なうこととして処理をメインルーチンに戻して実行す
る一方、YES と判定すると、再起動対処回路21が、前記
ステップS6で格納した、作業完了分までの作業情報及び
作業完了分ブロックの次のブロックからの作業情報を読
出し（ステップS21 ）、作業完了分ブロックの次のブロ
ックからの作業情報に応じた姿勢になるようにスプレー
ガン５を有するロボット本体６を移動し（ステップS22
）、移動完了したか否かを判定し（ステップS23 ）、Y
ES と判定してコンベア動作条件がそろった段階で、メ
ンテナンス実行中信号をオフ状態にしてコンベア１のイ
ンターロックを解除する（ステップS24 ）。
【００１９】次にメンテナンス要求信号がオフ状態にな
っているか否かを判定し（ステップS25 ）YES と判定し
てコンベア１のインターロックが解除されていることを
条件にして、メイン制御回路14は再起動対処回路21が読
み出した、作業完了分ブロックの次のブロックからの作
業情報に基づいてロボット本体６及びコンベア１等を制
御して塗装作業を再開する（ステップS26 ）。
っているか否かを判定し（ステップS25 ）YES と判定し
てコンベア１のインターロックが解除されていることを
条件にして、メイン制御回路14は再起動対処回路21が読
み出した、作業完了分ブロックの次のブロックからの作
業情報に基づいてロボット本体６及びコンベア１等を制
御して塗装作業を再開する（ステップS26 ）。
【００２０】上述したように、メンテナンス情報記憶回
路16にあらかじめメンテナンス情報を格納しておき、メ
ンテナンスを行なう際には、位置決め回路17がメンテナ
ンス情報を読出してこのメンテナンス情報に基づいてロ
ボット本体６を移動してメンテナンス情報が示す姿勢に
設定するので、ロボット本体６を自動的にメンテナンス
しやすい姿勢にしてメンテナンス上の作業性を向上でき
る。
路16にあらかじめメンテナンス情報を格納しておき、メ
ンテナンスを行なう際には、位置決め回路17がメンテナ
ンス情報を読出してこのメンテナンス情報に基づいてロ
ボット本体６を移動してメンテナンス情報が示す姿勢に
設定するので、ロボット本体６を自動的にメンテナンス
しやすい姿勢にしてメンテナンス上の作業性を向上でき
る。
【００２１】また、メンテナンスを行なう際、メンテナ
ンス要求信号の入力により、対象ブロック再生回路20
が、メンテナンス要求信号入力時におけるブロック分に
ついてはブロックエンドまで再生してロボット本体６の
動作を完了させる一方、メンテナンス終了後に、再起動
対処回路21が対象ブロック再生回路20が再生したブロッ
クの次のブロックから作業情報を読出すことができ、メ
ンテナンス作業を行なった場合にもロボット本体６によ
るワーク３に対する作業を迅速に再開できることにな
る。
ンス要求信号の入力により、対象ブロック再生回路20
が、メンテナンス要求信号入力時におけるブロック分に
ついてはブロックエンドまで再生してロボット本体６の
動作を完了させる一方、メンテナンス終了後に、再起動
対処回路21が対象ブロック再生回路20が再生したブロッ
クの次のブロックから作業情報を読出すことができ、メ
ンテナンス作業を行なった場合にもロボット本体６によ
るワーク３に対する作業を迅速に再開できることにな
る。
【００２２】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
た工業用ロボットであるから、メンテナンスを行なう際
に、位置決め回路がロボット本体の姿勢や位置をメンテ
ナンス情報が示す状態に設定するので、ロボット本体が
容易にメンテナンスしやすい状態になってメンテナンス
上の作業性の向上を図れることになる。この場合、対象
ブロック再生回路及び再起動対処回路を設けることによ
り、メンテナンスを行なう際、メンテナンス要求信号の
入力により対象ブロック再生回路が、メンテナンス要求
信号入力時におけるブロック分についてロボット本体の
動作を完了させる一方、メンテナンス終了後に、再起動
対処回路が対象ブロック再生回路が再生したブロックの
次のブロックから作業情報を読出すことができ、これに
よりメンテナンス作業を行なった場合にもロボット本体
によるワークに対する作業を迅速に再開できる。
た工業用ロボットであるから、メンテナンスを行なう際
に、位置決め回路がロボット本体の姿勢や位置をメンテ
ナンス情報が示す状態に設定するので、ロボット本体が
容易にメンテナンスしやすい状態になってメンテナンス
上の作業性の向上を図れることになる。この場合、対象
ブロック再生回路及び再起動対処回路を設けることによ
り、メンテナンスを行なう際、メンテナンス要求信号の
入力により対象ブロック再生回路が、メンテナンス要求
信号入力時におけるブロック分についてロボット本体の
動作を完了させる一方、メンテナンス終了後に、再起動
対処回路が対象ブロック再生回路が再生したブロックの
次のブロックから作業情報を読出すことができ、これに
よりメンテナンス作業を行なった場合にもロボット本体
によるワークに対する作業を迅速に再開できる。
【図１】本発明の一実施例の工業用ロボットを模式的に
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】同工業用ロボットの作業情報の内容を示すワー
クの側面図である。
クの側面図である。
【図３】同工業用ロボットの制御プログラムのメンテナ
ンスサブルーチンを示すフローチャートである。
ンスサブルーチンを示すフローチャートである。
【図４】同工業用ロボットの制御プログラムの塗装復帰
サブルーチンを示すフローチャートである。
サブルーチンを示すフローチャートである。
６ ロボット本体 ９ ロボット制御盤 11 コンベア制御盤 12 ライン制御盤 13 記憶回路 16 メンテナンス情報記憶回路 17 位置決め回路 20 対象ブロック再生回路 21 再起動対処回路
Claims (2)
- 【請求項１】 ティーチングした作業情報を記憶手段に
あらかじめ格納しておき、制御手段により記憶手段から
作業情報を読出してこの作業情報に基づいてロボット本
体を動作させる工業用ロボットにおいて、ロボット本体
に対するメンテナンス姿勢情報をあらかじめ格納するメ
ンテナンス情報記憶部を有し、かつメンテナンス要求信
号を入力することにより前記メンテナンス情報記憶部か
らロボットメンテナンス姿勢情報を読出してロボット本
体をこのロボットメンテナンス姿勢情報が示す姿勢に変
位させる位置決め回路を前記制御手段に設けたことを特
徴とする工業用ロボット。 - 【請求項２】 前記作業情報は複数のブロックを集合し
た形態で構成され、ロボット本体の動作中にメンテナン
ス要求信号を入力した際に、前記作業情報のうち前記メ
ンテナンス要求信号入力時におけるブロック分について
はそのブロックのブロックエンドまで再生して前記ロボ
ット本体の動作を完了させる対象ブロック再生回路と、
該対象ブロック再生回路が再生したブロックの次のブロ
ックから作業情報を読出す再起動対処回路とを前記制御
手段に設けた請求項１の工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26894091A JPH0577179A (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26894091A JPH0577179A (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0577179A true JPH0577179A (ja) | 1993-03-30 |
Family
ID=17465398
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26894091A Pending JPH0577179A (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0577179A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1991
- 1991-09-20 JP JP26894091A patent/JPH0577179A/ja active Pending
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