JPS60116010A - 自動位置制御装置 - Google Patents
自動位置制御装置Info
- Publication number
- JPS60116010A JPS60116010A JP58223470A JP22347083A JPS60116010A JP S60116010 A JPS60116010 A JP S60116010A JP 58223470 A JP58223470 A JP 58223470A JP 22347083 A JP22347083 A JP 22347083A JP S60116010 A JPS60116010 A JP S60116010A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- timing
- apc
- roll
- work roll
- pass line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/58—Roll-force control; Roll-gap control
- B21B37/60—Roll-force control; Roll-gap control by control of a motor which drives an adjusting screw
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、プログラマブルコントローラにより機械設
備の自動位置制御をする自動位置制御装置に関するもの
である。
備の自動位置制御をする自動位置制御装置に関するもの
である。
第１図ｔａ＞に示すようなそれぞれ一対のバックアップ
ロール１およびワークロール２を用いて圧延材８を圧延
する場合のワークロール２の自動位置制御装置として、
第１図ｔｂ＞に示すようなものがあった。第１図（ｂ）
において、４は圧延材３に適したワークロール２の上下
，左右の位置を計算する計算機、５は計算機４からの設
定指示を受けワークロール２を設定位置に自動位置制御
（以下ｌＡＰｃＪと記す）するプログラマブルコントロ
ーラ、６はワークロール２を左右にシフトさせるワーク
ロールシフト機構駆動制御系、７はワークロール２を上
下に移動させる上パスライン調整機構駆動制御系である
。
ロール１およびワークロール２を用いて圧延材８を圧延
する場合のワークロール２の自動位置制御装置として、
第１図ｔｂ＞に示すようなものがあった。第１図（ｂ）
において、４は圧延材３に適したワークロール２の上下
，左右の位置を計算する計算機、５は計算機４からの設
定指示を受けワークロール２を設定位置に自動位置制御
（以下ｌＡＰｃＪと記す）するプログラマブルコントロ
ーラ、６はワークロール２を左右にシフトさせるワーク
ロールシフト機構駆動制御系、７はワークロール２を上
下に移動させる上パスライン調整機構駆動制御系である
。
８は計算機４からプログラマブルコントローラ５に出力
されるロールギャップ及びワークロールシフトの位置リ
ファレンス、９はプログラマブルコントローラ５からワ
ークロールシフト機構駆動制御系６に出力されるワーク
ロールシフト周速度リファレンス、＋０１ｉニア’ログ
ラマブルコントローラ５から上パスライン調整機構駆動
制御系７に出力される上パスライン調整用速度リファレ
ンスであＬｌ＋はワークロールシフト機構駆動制御系６
からプログラマブルコントローラ５にフイードバックさ
れるワークロールシフト位置フィート９ノ侵ツク、１２
は上パスライン調整機構駆動指１ｊ御系゛７からプログ
ラマブルコントローラ５にフィートノくツクされる上パ
スライン位置フィートノ（ツクでおる。
されるロールギャップ及びワークロールシフトの位置リ
ファレンス、９はプログラマブルコントローラ５からワ
ークロールシフト機構駆動制御系６に出力されるワーク
ロールシフト周速度リファレンス、＋０１ｉニア’ログ
ラマブルコントローラ５から上パスライン調整機構駆動
制御系７に出力される上パスライン調整用速度リファレ
ンスであＬｌ＋はワークロールシフト機構駆動制御系６
からプログラマブルコントローラ５にフイードバックさ
れるワークロールシフト位置フィート９ノ侵ツク、１２
は上パスライン調整機構駆動指１ｊ御系゛７からプログ
ラマブルコントローラ５にフィートノくツクされる上パ
スライン位置フィートノ（ツクでおる。
次に動作について説明する。計算機４は、圧延材３の材
質、温度、サイズ等の様々な）（ラメータを入力とし、
その圧延材を圧延するのに最適なワークロール２の位置
を計算し、圧延材≠５圧延機に噛み込む前に、プロゲラ
マフ゛ルコントローラ５ヘワークロール２のシフト位置
及び９−ルギャップ値を位置リファレンス８として出力
する。プログラマブルコントローラ５は、上記計算機４
カ）らの位置リファレンス８と、ワークロールシフト位
置フィードバック１１、上ノくスライン位置フィードバ
ック１２によって得られる機械の実際の位置との偏差が
、ある目的の許容誤差内に入る様に、ワークロールシフ
ト機構駆動制御系６、及び上ノくスライン調整機構駆動
制御系７に対し、それぞれ最適ノワークロールシフト用
速度ＩＪファレンス９及び上パスライン調整用速度リフ
ァレンス１０を出力し、ワークロール２を計算機４の言
十算した圧延材３に最適な位置に停止させる。
質、温度、サイズ等の様々な）（ラメータを入力とし、
その圧延材を圧延するのに最適なワークロール２の位置
を計算し、圧延材≠５圧延機に噛み込む前に、プロゲラ
マフ゛ルコントローラ５ヘワークロール２のシフト位置
及び９−ルギャップ値を位置リファレンス８として出力
する。プログラマブルコントローラ５は、上記計算機４
カ）らの位置リファレンス８と、ワークロールシフト位
置フィードバック１１、上ノくスライン位置フィードバ
ック１２によって得られる機械の実際の位置との偏差が
、ある目的の許容誤差内に入る様に、ワークロールシフ
ト機構駆動制御系６、及び上ノくスライン調整機構駆動
制御系７に対し、それぞれ最適ノワークロールシフト用
速度ＩＪファレンス９及び上パスライン調整用速度リフ
ァレンス１０を出力し、ワークロール２を計算機４の言
十算した圧延材３に最適な位置に停止させる。
従来のプログ２マプルコントローラでは、ワークロール
シフトＡＰＣとノくスライン調１ＡＰＣ，！：を同タイ
ミングで行なう為、キスロール圧延時、ロールに疵が入
る欠点がβつだ。又、従来の様に上パスラインの調整の
みでなく、上下のノくスライ／調整、さらに中間ロール
のシフト機構を備えた最近の５−Ｈｉの圧延ミルに従来
通シの方式、Ｒｐち同タイミングで各々のＡＰＣの起動
を力）けると、ロール疵や設定不良の原因となっていた
。
シフトＡＰＣとノくスライン調１ＡＰＣ，！：を同タイ
ミングで行なう為、キスロール圧延時、ロールに疵が入
る欠点がβつだ。又、従来の様に上パスラインの調整の
みでなく、上下のノくスライ／調整、さらに中間ロール
のシフト機構を備えた最近の５−Ｈｉの圧延ミルに従来
通シの方式、Ｒｐち同タイミングで各々のＡＰＣの起動
を力）けると、ロール疵や設定不良の原因となっていた
。
この発明は、上記の様な従来のものの欠点を除去するた
めになされたもので、上下ノくスライン調！Ｌ ”−ク
ロールシフト、中間ロールシフトノ各々のＡＰＣの起動
タイミングを最適に布１ｊ御することにより、反力がか
かった状態で、上、＜スライン調整、ワークロールシフ
ト、中間ロールシフトスることを防ぎ、ロール疵をつけ
ることなく、又設定不良を起さない自動位置制御装置を
提供することを目的としている。
めになされたもので、上下ノくスライン調！Ｌ ”−ク
ロールシフト、中間ロールシフトノ各々のＡＰＣの起動
タイミングを最適に布１ｊ御することにより、反力がか
かった状態で、上、＜スライン調整、ワークロールシフ
ト、中間ロールシフトスることを防ぎ、ロール疵をつけ
ることなく、又設定不良を起さない自動位置制御装置を
提供することを目的としている。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第２
図において、１３は中間ロールでらる。
図において、１３は中間ロールでらる。
１４はこの中間ロールを左右にシフトさせる中間ロール
シフト機構駆動制御系、１５は下パスラインを上下に移
動させる下パスライン調整機構制御系である。１６はＡ
ＰＣ開始前のロールギャップ状態、計算機４からの位置
リファレンス８、及び上下ロールがキスしているかどう
かの判定値を判断基準として、上下パスライン調整、ワ
ークロールシフト、中間ロールシフトの各ＡＰＣ起動タ
イミングを制御するＡＰＣタイミング制御部、１７はＡ
ＰＣタイミング制御部１５で指定されたタイミングで、
各々の機構のＡＰＣを実行するＡＰＣ制御部である。１
８はＡＰＣ制御部１７から中間ロールシフト機構駆動制
御系１４に出力される中間ｏ −ルシフト用速度すファ
レンス％１９ハＡＰＣ制御部１７から下パスライン調整
機構駆動制御系１５に出力される下パスライン調整用速
度リファレンスであり、２０は中間ロールシフト機構駆
動制御系１４からＡＰＣ制御部１７にフィートノくツク
される中間ロールシフト位置フィートノくツク、２１は
下パスライン調整機構駆動制御系１５からＡＰＣ制御部
１７にフィードバックされる下ノくスライン位置フィー
ドバックである。
シフト機構駆動制御系、１５は下パスラインを上下に移
動させる下パスライン調整機構制御系である。１６はＡ
ＰＣ開始前のロールギャップ状態、計算機４からの位置
リファレンス８、及び上下ロールがキスしているかどう
かの判定値を判断基準として、上下パスライン調整、ワ
ークロールシフト、中間ロールシフトの各ＡＰＣ起動タ
イミングを制御するＡＰＣタイミング制御部、１７はＡ
ＰＣタイミング制御部１５で指定されたタイミングで、
各々の機構のＡＰＣを実行するＡＰＣ制御部である。１
８はＡＰＣ制御部１７から中間ロールシフト機構駆動制
御系１４に出力される中間ｏ −ルシフト用速度すファ
レンス％１９ハＡＰＣ制御部１７から下パスライン調整
機構駆動制御系１５に出力される下パスライン調整用速
度リファレンスであり、２０は中間ロールシフト機構駆
動制御系１４からＡＰＣ制御部１７にフィートノくツク
される中間ロールシフト位置フィートノくツク、２１は
下パスライン調整機構駆動制御系１５からＡＰＣ制御部
１７にフィードバックされる下ノくスライン位置フィー
ドバックである。
なお１〜１２で示す他の要素は第１図に示したものと同
じであるので、対応する部分は同一符号で示し、その説
明を省略する。
じであるので、対応する部分は同一符号で示し、その説
明を省略する。
次に動作について説明する。計算機４は、従来と同様に
、圧延材３に適した機械的位置を計算し、プログラマブ
ルコントローラ５に対し、ロールギャップ及びワークロ
ール、中間ロールシフトの位置リファレンス８を出力す
る。プログラマブルコントローラ５は、この位置リファ
レンス８を入力とし、設定可能になったタイミングで、
ＡＰＣタイミング制御部１６の処理を行なう。以下にＡ
ＰＣタイミング制御部１６の処理を第３図のフローチャ
ートにしたがって詳細に述べる。
、圧延材３に適した機械的位置を計算し、プログラマブ
ルコントローラ５に対し、ロールギャップ及びワークロ
ール、中間ロールシフトの位置リファレンス８を出力す
る。プログラマブルコントローラ５は、この位置リファ
レンス８を入力とし、設定可能になったタイミングで、
ＡＰＣタイミング制御部１６の処理を行なう。以下にＡ
ＰＣタイミング制御部１６の処理を第３図のフローチャ
ートにしたがって詳細に述べる。
（１）上記タイミングにおけるロール状態がキスロール
状態でなく、さらに該当圧延材に対する計算機のスケジ
ュールがキスロール圧延でもない場合は、各補機のＡＰ
Ｃ中にキスロールすることはないので各々のＡＰＣの起
動を同時にかける。
状態でなく、さらに該当圧延材に対する計算機のスケジ
ュールがキスロール圧延でもない場合は、各補機のＡＰ
Ｃ中にキスロールすることはないので各々のＡＰＣの起
動を同時にかける。
（２）上記１以外の場合は、同時にＡＰＣの起動をかけ
ると各々のＡＰＣ中にキスロール状態になり得るため、
上下パスライン調整装置においてパワーの大きい方のＡ
ＰＣ起動を待ち状態にする。
ると各々のＡＰＣ中にキスロール状態になり得るため、
上下パスライン調整装置においてパワーの大きい方のＡ
ＰＣ起動を待ち状態にする。
ここで、下パスライン調整の方がパワー大とする。設定
可能タイミングでロールがキスしていなければ直ちに、
またキスしている場合にはキスしない位置まで下パスラ
インを下降させた後に、上パスライン調整ワークロール
、中間ロールシフトＡＰＣの起動をかける。このＡＰＣ
中、ロールがキス状態に近づけば下火スラインを下降さ
せる。
可能タイミングでロールがキスしていなければ直ちに、
またキスしている場合にはキスしない位置まで下パスラ
インを下降させた後に、上パスライン調整ワークロール
、中間ロールシフトＡＰＣの起動をかける。このＡＰＣ
中、ロールがキス状態に近づけば下火スラインを下降さ
せる。
即ちロールギャップを開状態に制御しながら、上パスラ
イン調整、ワークロール、中間ロールシフトのＡＰＣを
完了させる。最後に上記ＡＰＣの完了タイミングにて、
下パスライン調整のＡＰＣを起動させる。
イン調整、ワークロール、中間ロールシフトのＡＰＣを
完了させる。最後に上記ＡＰＣの完了タイミングにて、
下パスライン調整のＡＰＣを起動させる。
ＡＰＣ制御部１７はＡＰＣタイミング制御部１６で指定
されたタイミングで各々のＡＰＣを開始し、位置リファ
レンス８と各機構制御系６，７，１４゜１５からの位置
フィードバックＩ＋、１２．２０゜２１との偏差が目的
の許容誤差内に入る様に、各機構制御系６，７，１４．
１５に対し、それぞれ最適な速度リファレンス９．１０
．１８．１９を出力する。
されたタイミングで各々のＡＰＣを開始し、位置リファ
レンス８と各機構制御系６，７，１４゜１５からの位置
フィードバックＩ＋、１２．２０゜２１との偏差が目的
の許容誤差内に入る様に、各機構制御系６，７，１４．
１５に対し、それぞれ最適な速度リファレンス９．１０
．１８．１９を出力する。
上記実施例では、６Ｈｉ圧延機の場合について説明した
が、これに限らず、互いに干渉し合う機械の位置制御を
行う場合、同時に位置制御を行うのでなく、どれかに自
由度をもたせることにより、干渉を防ぐことができ、上
記実施例と同様の効果を奏する。
が、これに限らず、互いに干渉し合う機械の位置制御を
行う場合、同時に位置制御を行うのでなく、どれかに自
由度をもたせることにより、干渉を防ぐことができ、上
記実施例と同様の効果を奏する。
以上のように、この発明によれば、機械の相互干渉を防
ぎ、自動位置制御の開始タイミングを最適に制御する様
にしたので、機械に疵をつけることなく、また短時間に
目的の位置まで自動位置制御できる効果がらる。
ぎ、自動位置制御の開始タイミングを最適に制御する様
にしたので、機械に疵をつけることなく、また短時間に
目的の位置まで自動位置制御できる効果がらる。
第１図（ａ）は圧延設備の説明図、第１図（ｂ）は第１
図（ａ）の圧延設備のワークロールの位置制御を行う従
来の自動位置制御装置の構成を示すブロック図、第２図
はこの発明の一実施例による自動位置制御装置の構成を
示すブロック図、第３図は第２図の装置のＡＰＣタイミ
ング制御部の動作を示すフローチャートである。 １・・・ハックアラフロール、２・・・ワークロール、
３・・・圧延材、４・・・計算機、５・・・プログラマ
ブルコントローラ、６・・・ワークロールシフト機構駆
動制御系、７・−・上パスライン調整機構駆動制御系、
８・・・位置リファレンス、９・・・ワークロールシフ
ト用速度リファレンス、ＩＱ・・・上パスライン調整用
速度リファレンス、１１・・・ワークロールシフト位置
フィードバック、１２・−・上パスライン位置フィード
バック、１３・・・中間ロール、１４・−中間ロールシ
フト機構駆動制御系、１５−・・下パスライン調整機構
駆動制御系、１６−・・ＡＰＣタイミング制御部、１７
・、・ＡＰＣ制御部、１８・・・中間ロールシフト用速
度リファレンス、１９・・・下ノくプライン調整用速度
リファレンス、２０・・・中間ロール位置フィードバッ
ク、２１・・・下パスライン位置フィートノ（ツタ。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 特許出願人 三菱電機株式会社 第１図 ＜ａ＞ （ｂ） （ｂ） 手続補正書（自発） １．事件ノ表示持Ｗｎ昭５８ ２ Ｚ ８４７０号２°
発１’Ｊ］（７） 名に示 自動位置制御装置３、補正
をする者 名 称 （６０１）三菱電機株式会社 代表者片山仁八部 明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、補正の内容 明細書第５頁第１５行目ｒＡＰｃタイミング制御部１５
」とめるのをｒＡＰｃタイミング制御部１６」と補正す
る。 以上
図（ａ）の圧延設備のワークロールの位置制御を行う従
来の自動位置制御装置の構成を示すブロック図、第２図
はこの発明の一実施例による自動位置制御装置の構成を
示すブロック図、第３図は第２図の装置のＡＰＣタイミ
ング制御部の動作を示すフローチャートである。 １・・・ハックアラフロール、２・・・ワークロール、
３・・・圧延材、４・・・計算機、５・・・プログラマ
ブルコントローラ、６・・・ワークロールシフト機構駆
動制御系、７・−・上パスライン調整機構駆動制御系、
８・・・位置リファレンス、９・・・ワークロールシフ
ト用速度リファレンス、ＩＱ・・・上パスライン調整用
速度リファレンス、１１・・・ワークロールシフト位置
フィードバック、１２・−・上パスライン位置フィード
バック、１３・・・中間ロール、１４・−中間ロールシ
フト機構駆動制御系、１５−・・下パスライン調整機構
駆動制御系、１６−・・ＡＰＣタイミング制御部、１７
・、・ＡＰＣ制御部、１８・・・中間ロールシフト用速
度リファレンス、１９・・・下ノくプライン調整用速度
リファレンス、２０・・・中間ロール位置フィードバッ
ク、２１・・・下パスライン位置フィートノ（ツタ。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 特許出願人 三菱電機株式会社 第１図 ＜ａ＞ （ｂ） （ｂ） 手続補正書（自発） １．事件ノ表示持Ｗｎ昭５８ ２ Ｚ ８４７０号２°
発１’Ｊ］（７） 名に示 自動位置制御装置３、補正
をする者 名 称 （６０１）三菱電機株式会社 代表者片山仁八部 明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、補正の内容 明細書第５頁第１５行目ｒＡＰｃタイミング制御部１５
」とめるのをｒＡＰｃタイミング制御部１６」と補正す
る。 以上
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 上位計算機からの位置リファレンスにしたがって、相互
に干渉する機械の位置を自動的に制御するためのプログ
ラマブルコントローラ 動位置制御装置において、上記機械を相互に干渉しない
位置に保持する手段と、上記機械の自動位置制御動作の
開始タイミングを制御する手段とを設けたことを特徴と
する自動位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58223470A JPS60116010A (ja) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | 自動位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58223470A JPS60116010A (ja) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | 自動位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60116010A true JPS60116010A (ja) | 1985-06-22 |
Family
ID=16798639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58223470A Pending JPS60116010A (ja) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | 自動位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60116010A (ja) |
-
1983
- 1983-11-28 JP JP58223470A patent/JPS60116010A/ja active Pending
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