JPS60123280A - 回転体運動規制装置 - Google Patents
回転体運動規制装置Info
- Publication number
- JPS60123280A JPS60123280A JP22865783A JP22865783A JPS60123280A JP S60123280 A JPS60123280 A JP S60123280A JP 22865783 A JP22865783 A JP 22865783A JP 22865783 A JP22865783 A JP 22865783A JP S60123280 A JPS60123280 A JP S60123280A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- contact
- piece
- movable frame
- regulating
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
- B25J9/101—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（８１技術分野
この発明はベースに対して回転可能に支持された可動体
の運動範囲を規制する装置に関し、特に産業ロボットの
胴部、腕関節部１手首関節部等の回転部や伸縮部への適
用が好ましい回転体運動規制装置に関する。
の運動範囲を規制する装置に関し、特に産業ロボットの
胴部、腕関節部１手首関節部等の回転部や伸縮部への適
用が好ましい回転体運動規制装置に関する。
（ｂｌ従来技術とその欠点
産業ロボットでは関節部等の回動可能範囲や伸縮可能範
囲が予め広く設定されていて、作業内容に応してその運
動範囲を個別に規制するようにしている。しかし従来の
産業ロボットでは、関節部等の可動体の運動範囲かりミ
ソｌ’−スイッチ等を使用した電気的な制御回路だけで
制御されていたために、その制御回路が故障したり、ま
たは誤動作した場合に可動体が暴走して、周辺設備を破
壊したりさらには作業者に危害を与える等の問題があっ
た。
囲が予め広く設定されていて、作業内容に応してその運
動範囲を個別に規制するようにしている。しかし従来の
産業ロボットでは、関節部等の可動体の運動範囲かりミ
ソｌ’−スイッチ等を使用した電気的な制御回路だけで
制御されていたために、その制御回路が故障したり、ま
たは誤動作した場合に可動体が暴走して、周辺設備を破
壊したりさらには作業者に危害を与える等の問題があっ
た。
（Ｃ）発明の目的
この発明の目的は、可動部分の運動範囲を電気的に規制
するとともに、さらに機構的にも強制規制できるように
して、可動部分の暴走を確実に防止することができる回
転体運動規制装置を提供することにある。
するとともに、さらに機構的にも強制規制できるように
して、可動部分の暴走を確実に防止することができる回
転体運動規制装置を提供することにある。
（ｄ１発明の構成
この発明は要約すれば、位置調節可能な当り片と傾斜状
の規制片を取イζ１番）、また当り片の位置を検出する
手段と、当り片と規制片との当接直前の状態を検出する
手段とを設番１、当ＩＱ片の位置を検出する手段からの
信号および当り片と規制片との当接直前の状態を検出す
る手段からの信号で可動体の運動規制を電気的に行い、
さらにその規制ができなかった場合には当り片と規制話
とが当接することによって可動体の運動範囲を機構的に
強制規制できるようにしたものである。
の規制片を取イζ１番）、また当り片の位置を検出する
手段と、当り片と規制片との当接直前の状態を検出する
手段とを設番１、当ＩＱ片の位置を検出する手段からの
信号および当り片と規制片との当接直前の状態を検出す
る手段からの信号で可動体の運動規制を電気的に行い、
さらにその規制ができなかった場合には当り片と規制話
とが当接することによって可動体の運動範囲を機構的に
強制規制できるようにしたものである。
ｔｅ＋実施例
第１図はこの発明を実施したロボット胴部の斜視図、第
２図は第１図の胴部を平面的に展開し六−図である。
２図は第１図の胴部を平面的に展開し六−図である。
ロボット胴部１は筒状ベース２とその筒状ベース２」二
に回転可能に支持された可動フレーム３とで構成されて
いる。可動アレーン・３は図示しない駆動手段（例えば
直流電動機）により正・逆回転される。
に回転可能に支持された可動フレーム３とで構成されて
いる。可動アレーン・３は図示しない駆動手段（例えば
直流電動機）により正・逆回転される。
前記ベース２の上端面には可動フレーム３の軸回転を規
制する規制片４が突出形成され、この規制片４の頂部４
１の両側に、斜め下方に傾斜する当り面４２Ａ、４２Ｂ
を備えている。
制する規制片４が突出形成され、この規制片４の頂部４
１の両側に、斜め下方に傾斜する当り面４２Ａ、４２Ｂ
を備えている。
前記可動フレーム３の外面には各当り面４２Ａ、４２Ｂ
に対向して一対の当り片５八、５Ｂが取付ｂ４られてい
る。この当り片５Δ、５Ｂには可動フレーム３の軸方向
に沿う長孔５１Ａ、５１Ｂが穿設されていて、調節ボル
ト６をその長孔に挿入して可動フレーム３外面へ締着す
ることによって、それぞれの当り片の上下方向取付は位
置を調節できるようにしている。また各当り片５Ａ、５
Ｂの下面には規制片４の当り面４２Ａ、４．２Ｂの傾斜
角と略等しいテーバ面５２Ａ、５２Ｂが形成されていて
、例えば第２図に示す状態下で可動フレーム３が角度θ
１回動したとき当り片５Ａが規制片４の当り面４２Ａに
当接し、また可動フレーム３が角度θ２だけ逆方向へ回
動したとき当り片５Ｂが規制片４の当り面４２Ｂと当接
して可動フレーム３の回動を強制的に規制できるように
している。
に対向して一対の当り片５八、５Ｂが取付ｂ４られてい
る。この当り片５Δ、５Ｂには可動フレーム３の軸方向
に沿う長孔５１Ａ、５１Ｂが穿設されていて、調節ボル
ト６をその長孔に挿入して可動フレーム３外面へ締着す
ることによって、それぞれの当り片の上下方向取付は位
置を調節できるようにしている。また各当り片５Ａ、５
Ｂの下面には規制片４の当り面４２Ａ、４．２Ｂの傾斜
角と略等しいテーバ面５２Ａ、５２Ｂが形成されていて
、例えば第２図に示す状態下で可動フレーム３が角度θ
１回動したとき当り片５Ａが規制片４の当り面４２Ａに
当接し、また可動フレーム３が角度θ２だけ逆方向へ回
動したとき当り片５Ｂが規制片４の当り面４２Ｂと当接
して可動フレーム３の回動を強制的に規制できるように
している。
１１ｊ記当り片５Ａ、５Ｂの上方には、当り片５Ａ、５
Ｉ３の」１下方向の移動量から当り片位置を検出する当
り片位置検出手段であるリニアーポテンショメータ７Ａ
、７Ｂが可動フレーム３に固着またはピン結合されてい
る。リニアーポテンショメータ７Ａ、７Ｉ３は当り片５
Ａ、５Ｂのト下方向の移動量と線形関係をもった電圧信
号を得るためのものである。なお、この当り片位置検出
手段は上記のりニア−ポテンショメータに代えて光学的
なセンサで構成するようにしてもよい。
Ｉ３の」１下方向の移動量から当り片位置を検出する当
り片位置検出手段であるリニアーポテンショメータ７Ａ
、７Ｂが可動フレーム３に固着またはピン結合されてい
る。リニアーポテンショメータ７Ａ、７Ｉ３は当り片５
Ａ、５Ｂのト下方向の移動量と線形関係をもった電圧信
号を得るためのものである。なお、この当り片位置検出
手段は上記のりニア−ポテンショメータに代えて光学的
なセンサで構成するようにしてもよい。
前記当り片５Ａ、５Ｂには、さらに規制片４と当り片５
Ａ、５Ｂとが当接する直前に信号を発生ずる近接センサ
８八、８Ｂが固定されている。この近接センサ８Ａ、８
Ｂは当り片５Ａ、５Ｂが規制片４に当接する直前の状態
を検出する当接直前検出手段を構成する。なお、近接セ
ンナに代えてリミソ１〜スイッチ等を用いてもよい。
Ａ、５Ｂとが当接する直前に信号を発生ずる近接センサ
８八、８Ｂが固定されている。この近接センサ８Ａ、８
Ｂは当り片５Ａ、５Ｂが規制片４に当接する直前の状態
を検出する当接直前検出手段を構成する。なお、近接セ
ンナに代えてリミソ１〜スイッチ等を用いてもよい。
以上の構成で、リニア−ボテンショノータ７Ａ、７１３
からの信号および近接センサ８Ａ、８Ｂからの信号は図
示しない制御回路へ導かれ、可動フＬ・−ノ・３の運動
範囲を電気的に規制する。
からの信号および近接センサ８Ａ、８Ｂからの信号は図
示しない制御回路へ導かれ、可動フＬ・−ノ・３の運動
範囲を電気的に規制する。
次に可動フレーム３の旋回角度がどのようにして規制さ
れるかについて第３図を参照して説明する。
れるかについて第３図を参照して説明する。
角度（α１＋α２）は可動フレーム３か本来旋回できる
運動範囲である。今、この（αｌ十α２）の運動範囲に
おいて可動フレーム３の運動範囲を（β１＋β２）に設
定する場合、まず、β１゜β２からΔ１．Δ１′だり外
側にソフトウェアリミット位置を設定する。次にこのリ
ミット位置のさらにΔ２．Δ２′外側にオーバーラン信
号発生位置を設定する。さらにこのオーバーラン信号発
生位置のΔ３．Δ３′外側にメカスＩ・ツバ位置を設定
する。このようにβ１．β２の外側に順にソフトウェア
リミット 位置，メカストッパ位置を設定し、可動フレームがソフ
トウェアリミット位置で停止しなければオーバーラン信
号発生位置で停止させ、さらにそれでも停止しないとき
にメカストッパ位置で強制的に停止さ−Ｕる。すなわち
、可動フレーム３の旋回角度はニアの手段によって規制
されることになるソフトウェアリミット位置はりニア−
ポテンショメータ７Ａ、７１３の電圧信号を第４図に示
すようにΔ／Ｉ）変換し、そのデータを元にして制御部
で計算される。そして、可動フレーム制御時において、
そのａｉ算値と可動フレーム３の位置検出器（例えばパ
ルスエンコーダ）からの信号とを随時化較し、若し可動
フレーム３の位置がｄｌ算値（ソソ［・：ノエアリミノ
ト位置）を越えればソフトウェアリミソ！信ｌ；′Ｆ４
発生ずる。ラフ１−ウＬアリミソＩ・信号はｉｉＪ動フ
レーム３の制御部に与えられ、制御部がその信号を受Ｂ
ＪたときｉｉＪ動フレーム３の駆動プログラムを停止さ
せる。
運動範囲である。今、この（αｌ十α２）の運動範囲に
おいて可動フレーム３の運動範囲を（β１＋β２）に設
定する場合、まず、β１゜β２からΔ１．Δ１′だり外
側にソフトウェアリミット位置を設定する。次にこのリ
ミット位置のさらにΔ２．Δ２′外側にオーバーラン信
号発生位置を設定する。さらにこのオーバーラン信号発
生位置のΔ３．Δ３′外側にメカスＩ・ツバ位置を設定
する。このようにβ１．β２の外側に順にソフトウェア
リミット 位置，メカストッパ位置を設定し、可動フレームがソフ
トウェアリミット位置で停止しなければオーバーラン信
号発生位置で停止させ、さらにそれでも停止しないとき
にメカストッパ位置で強制的に停止さ−Ｕる。すなわち
、可動フレーム３の旋回角度はニアの手段によって規制
されることになるソフトウェアリミット位置はりニア−
ポテンショメータ７Ａ、７１３の電圧信号を第４図に示
すようにΔ／Ｉ）変換し、そのデータを元にして制御部
で計算される。そして、可動フレーム制御時において、
そのａｉ算値と可動フレーム３の位置検出器（例えばパ
ルスエンコーダ）からの信号とを随時化較し、若し可動
フレーム３の位置がｄｌ算値（ソソ［・：ノエアリミノ
ト位置）を越えればソフトウェアリミソ！信ｌ；′Ｆ４
発生ずる。ラフ１−ウＬアリミソＩ・信号はｉｉＪ動フ
レーム３の制御部に与えられ、制御部がその信号を受Ｂ
ＪたときｉｉＪ動フレーム３の駆動プログラムを停止さ
せる。
上記ソフトつｌアリミツト位置の後方に位置するオーバ
ーラン信号発生位置は近接センサ８Ａ。
ーラン信号発生位置は近接センサ８Ａ。
８１１の信号によって設定される。可動フレーム制御時
において、若し上記のソフトつＬアリミソＩ・（ＸＪ置
にて可動フレーム３が停止しなりればこの近接センサ８
Ａが当り面４２Ａを検出し制御部に信−シを送る。制御
部はその信号を受けると電源を遮１１ｉする等して可動
フレーム３の駆動を電気的に停止さ・ける。
において、若し上記のソフトつＬアリミソＩ・（ＸＪ置
にて可動フレーム３が停止しなりればこの近接センサ８
Ａが当り面４２Ａを検出し制御部に信−シを送る。制御
部はその信号を受けると電源を遮１１ｉする等して可動
フレーム３の駆動を電気的に停止さ・ける。
オーバーラン信号発生位置のさらに後方に位置するメカ
ストッパ位置ば当り片５Ａ、５１３が規制片４の当り面
４２Ａ、４２Ｂに当接した位置に相当する。何等かの原
因で上記ソフＩ・ウェアリミット位置およびオーバーラ
ン信号発生位置で可動フレーム３が回転停止しなければ
、ごのメカストッパ位置で当り片５Ａ、５Ｂが当り面４
２’Ａ、４２１３に当接することにより可動フレーム３
の回転を強制的に停止させる。ずなわら、このメカスト
ッパ位置にて電気的な規制をできなかった場合の可動フ
レームの停止を保障することができる。
ストッパ位置ば当り片５Ａ、５１３が規制片４の当り面
４２Ａ、４２Ｂに当接した位置に相当する。何等かの原
因で上記ソフＩ・ウェアリミット位置およびオーバーラ
ン信号発生位置で可動フレーム３が回転停止しなければ
、ごのメカストッパ位置で当り片５Ａ、５Ｂが当り面４
２’Ａ、４２１３に当接することにより可動フレーム３
の回転を強制的に停止させる。ずなわら、このメカスト
ッパ位置にて電気的な規制をできなかった場合の可動フ
レームの停止を保障することができる。
上記の規制装置の動作につきさらに詳細に説明する。今
、可動フレームが正常に制御されているとＪ−５と、ｉ
’ｉＪ動フレ一フレーム１トβ２）の領域を出る、−と
はない。Ｕ７かし外乱等によって（β１１β２）の範囲
を越えて（βｌ十Δ１）または（β２ＩΔ１′）の角度
まで可動フレーム３が回転する場合がある。この場合に
はラフ１−ウエアリミツト信号が発生し、電気的に可動
フレーム３の停止制御が行われる。このとき若し制御プ
ログラムが何等かの原因で暴走した場合にはソフトウェ
アリミソ１−信υが発生しないこともあり得る。そのよ
うな場合には可動フレーム３ば（βｌ＋Δｌ）または（
β１１−Δ１′）を越えてさらに回転する。しかしくβ
ｌ トΔ１＋Δ２）または（β２＋Δ１′→−Δ２′）
の角度まで回転したとき近接スイッチ８Δ、８１３がオ
ーバーラン信号を発生し、その信号によって電源を遮断
する等の制御を行い、可動フレーム３を電気的に停止さ
せる。それでもなお、ｉＪ動フレーム３が回転するよう
な場合には、（β１＋Δ１１Δ２＋Δ３）または（β２
→−Δｌ′＋Δ２′＋Δ３′）の位置で当接するように
配置されたメカストッパにより機械的に回転が制限され
、可動フレーム３のそれ以−にの回転を停止させること
ができる。なお、この実施例では近接センサ８Ａ、８１
３を当り片５Ａ、５Ｂに固定させているため、ポルｌ−
６によって当り片５Ａ、５Ｂの位置を調節すると同時に
近接センサ・８Ａ、ｌＩＢの位置も調節される。このた
め」−記のソフＩ・ウェアリミット位置、オーバーラン
信号発生位置およびメカストッパ位置が当り片の位置調
節だりで同時に調節されるという利点がある。
、可動フレームが正常に制御されているとＪ−５と、ｉ
’ｉＪ動フレ一フレーム１トβ２）の領域を出る、−と
はない。Ｕ７かし外乱等によって（β１１β２）の範囲
を越えて（βｌ十Δ１）または（β２ＩΔ１′）の角度
まで可動フレーム３が回転する場合がある。この場合に
はラフ１−ウエアリミツト信号が発生し、電気的に可動
フレーム３の停止制御が行われる。このとき若し制御プ
ログラムが何等かの原因で暴走した場合にはソフトウェ
アリミソ１−信υが発生しないこともあり得る。そのよ
うな場合には可動フレーム３ば（βｌ＋Δｌ）または（
β１１−Δ１′）を越えてさらに回転する。しかしくβ
ｌ トΔ１＋Δ２）または（β２＋Δ１′→−Δ２′）
の角度まで回転したとき近接スイッチ８Δ、８１３がオ
ーバーラン信号を発生し、その信号によって電源を遮断
する等の制御を行い、可動フレーム３を電気的に停止さ
せる。それでもなお、ｉＪ動フレーム３が回転するよう
な場合には、（β１＋Δ１１Δ２＋Δ３）または（β２
→−Δｌ′＋Δ２′＋Δ３′）の位置で当接するように
配置されたメカストッパにより機械的に回転が制限され
、可動フレーム３のそれ以−にの回転を停止させること
ができる。なお、この実施例では近接センサ８Ａ、８１
３を当り片５Ａ、５Ｂに固定させているため、ポルｌ−
６によって当り片５Ａ、５Ｂの位置を調節すると同時に
近接センサ・８Ａ、ｌＩＢの位置も調節される。このた
め」−記のソフＩ・ウェアリミット位置、オーバーラン
信号発生位置およびメカストッパ位置が当り片の位置調
節だりで同時に調節されるという利点がある。
第５図、第６図はこの発明の他の実施例を示す。構成に
おいて上記の実施例と相違する部分は規制片４の傾斜部
が階段状の当り面４３Ａ、４３Ｂで構成され、また当り
片５Ａ、５Ｂの下端部が矩形状に形成されている点であ
る。動作においては、当り片５Ａ、５Ｂの上下方向の移
動に伴うメカストッパ位置が階段状になるという点を除
き上記の実施例と同じ動作を行う。
おいて上記の実施例と相違する部分は規制片４の傾斜部
が階段状の当り面４３Ａ、４３Ｂで構成され、また当り
片５Ａ、５Ｂの下端部が矩形状に形成されている点であ
る。動作においては、当り片５Ａ、５Ｂの上下方向の移
動に伴うメカストッパ位置が階段状になるという点を除
き上記の実施例と同じ動作を行う。
なお、上記の実施例では当り片５Ａ、５Ｂを可動フレー
ム３に取付け、規制片４をベース２に数句りているが、
当り片をベースに取付【ノ、規制片、さらに近接センサ
自身に当り片を兼用させることも可能である。
ム３に取付け、規制片４をベース２に数句りているが、
当り片をベースに取付【ノ、規制片、さらに近接センサ
自身に当り片を兼用させることも可能である。
ｆｆ１発明の効果
以上のようにこの発明によれば、ベースおよび可動体の
何れか一方に当り片、他方に当り片と当接して可動体の
運動を規制する規制片をそれぞれ設け、さらに当り片の
位置を検出する当り片位置手段と規制片と当り片との当
接直前に信号を発生ずる当接直前検出手段を設けたので
、可動体の異常動作に対しこれを強制的に規制でき、周
辺設備の保護および作業者の安全を完全に確保すること
ができる。さらに当り片を位置調節可能としたから可動
体の動作範囲に応じて可動体の規制位置を自由に変更で
きる等実用上の優れた効果を奏する
何れか一方に当り片、他方に当り片と当接して可動体の
運動を規制する規制片をそれぞれ設け、さらに当り片の
位置を検出する当り片位置手段と規制片と当り片との当
接直前に信号を発生ずる当接直前検出手段を設けたので
、可動体の異常動作に対しこれを強制的に規制でき、周
辺設備の保護および作業者の安全を完全に確保すること
ができる。さらに当り片を位置調節可能としたから可動
体の動作範囲に応じて可動体の規制位置を自由に変更で
きる等実用上の優れた効果を奏する
第１図はこの発明を実施したロボット胴部の斜視図、第
２図はその胴部を平面的に展開した図である。また第３
図は可動フレームの運動範囲と各規制手段の関係を説明
するための図、第４図はソフトウェアリミット位置設定
手段のブロック図である。さらに第５図、第６図はこの
発明の他の実施例を示し、第５図はロボット胴邪の斜視
図、第６図は第５図の胴部を平面的に展開した図である
１−ロボット胴部、２−ベース、３−可動体、４−規制
片、 ４２Ａ、４２Ｂ、４３Ａ、４３Ｂ−当り面、５Ａ、５Ｂ
−当り片、 ７Ａ、７Ｂ−リニアーポテンショメータ（当り片位置検
出手段）、 ８Ａ、８Ｂ−近接センサ（当接直前検出手段）。 出願人 立石電機株式会社 代理人 弁理士 小森久夫
２図はその胴部を平面的に展開した図である。また第３
図は可動フレームの運動範囲と各規制手段の関係を説明
するための図、第４図はソフトウェアリミット位置設定
手段のブロック図である。さらに第５図、第６図はこの
発明の他の実施例を示し、第５図はロボット胴邪の斜視
図、第６図は第５図の胴部を平面的に展開した図である
１−ロボット胴部、２−ベース、３−可動体、４−規制
片、 ４２Ａ、４２Ｂ、４３Ａ、４３Ｂ−当り面、５Ａ、５Ｂ
−当り片、 ７Ａ、７Ｂ−リニアーポテンショメータ（当り片位置検
出手段）、 ８Ａ、８Ｂ−近接センサ（当接直前検出手段）。 出願人 立石電機株式会社 代理人 弁理士 小森久夫
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１ベースおよび可動体の何れか一方に当り片を可動
体の運動方向と直交する方向に位置調節可能に取付ける
とともに、他方には前記当り片と当接して可動体の運動
を規制する規制片を傾斜状に設け、前記当り片の位置を
検出する当り片位置検出手段を、前記ベース、可動体の
うち当り片の取イ」けられた側に固定し、さらに前記当
り片に近接して、前記規制片との当接直前の状態を検出
する当接直前検出手段を固定したことを特徴とする回転
体運動規制装置。 （２）前記当接直前検出手段が前記当り片に固定されて
いる特許請求の範囲第１項記載の回転体運動規制装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22865783A JPS60123280A (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | 回転体運動規制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22865783A JPS60123280A (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | 回転体運動規制装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60123280A true JPS60123280A (ja) | 1985-07-01 |
Family
ID=16879763
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22865783A Pending JPS60123280A (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | 回転体運動規制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60123280A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988002682A1 (fr) * | 1986-10-17 | 1988-04-21 | Fanuc Ltd | Appareil de reglage de la zone de revolution du tambour rotatif de robots industriels |
| JP2017516671A (ja) * | 2014-06-03 | 2017-06-22 | ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパＳｏｆｔｂａｎｋ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｅｕｒｏｐｅ | ヒューマノイド型ロボットの安全性 |
| JP2017158645A (ja) * | 2016-03-07 | 2017-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 動作補助装置 |
| EP4431248A1 (en) * | 2023-03-17 | 2024-09-18 | Seiko Epson Corporation | Robot and robot system |
-
1983
- 1983-12-02 JP JP22865783A patent/JPS60123280A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988002682A1 (fr) * | 1986-10-17 | 1988-04-21 | Fanuc Ltd | Appareil de reglage de la zone de revolution du tambour rotatif de robots industriels |
| US4934504A (en) * | 1986-10-17 | 1990-06-19 | Fanuc Ltd. | Apparatus for setting turning movement region of trunk body of industrial robot |
| JP2017516671A (ja) * | 2014-06-03 | 2017-06-22 | ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパＳｏｆｔｂａｎｋ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｅｕｒｏｐｅ | ヒューマノイド型ロボットの安全性 |
| JP2017158645A (ja) * | 2016-03-07 | 2017-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 動作補助装置 |
| EP4431248A1 (en) * | 2023-03-17 | 2024-09-18 | Seiko Epson Corporation | Robot and robot system |
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