JPS60134793A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
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- JPS60134793A JPS60134793A JP58242471A JP24247183A JPS60134793A JP S60134793 A JPS60134793 A JP S60134793A JP 58242471 A JP58242471 A JP 58242471A JP 24247183 A JP24247183 A JP 24247183A JP S60134793 A JPS60134793 A JP S60134793A
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- Japan
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- section
- mover
- movable element
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
- G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
- G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37462—Resistor, potentiometers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41021—Variable gain
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41337—Linear drive motor, voice coil
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はリニアサーボモーターにおける高精度な位置決
め制御に関するものである。
め制御に関するものである。
従来例の構成とその問題点
第１図は従来例のブラシレスリニアサーボモーターの機
構部の構成例である。固定子１は長手方向（可動子移動
方向）に一定ピツチで磁性体よりなる多数の歯状凹凸（
これを以後磁極歯と称する）２を有している。３は可動
子であり、この可動子３は可動子移動方向と直角の両方
向に着磁された永久磁石４と、これを両側から挾むよう
に積層された２個の継鉄６，７と、との継鉄に巻装され
た３相３個のコイル８ａ、 ８ｂ、 ８ｏど、前記継鉄
の固定子対向面にきさまれだ３群の磁極歯群５ａ、 ５
ｂ。
構部の構成例である。固定子１は長手方向（可動子移動
方向）に一定ピツチで磁性体よりなる多数の歯状凹凸（
これを以後磁極歯と称する）２を有している。３は可動
子であり、この可動子３は可動子移動方向と直角の両方
向に着磁された永久磁石４と、これを両側から挾むよう
に積層された２個の継鉄６，７と、との継鉄に巻装され
た３相３個のコイル８ａ、 ８ｂ、 ８ｏど、前記継鉄
の固定子対向面にきさまれだ３群の磁極歯群５ａ、 ５
ｂ。
５と、無接点位置検出センサ９と、固定子１及び可動子
３との間の僅かガ空隙を一定に維持しかつ可動子を滑ら
かに案内する手段とから構成される装との従来例では固
定子１にきざまれだ磁極歯２は一定のピンチでその長手
方向に多数個設けられているのに対し、可動子側継鉄６
，７にきざまれだ磁極歯は合計６群あり、その同一群内
の磁極歯ピッチは固定子ピッチと等しいが、異なる群間
ではすべて位相が異なるようにきざまれでいる。具体的
には、継鉄７の磁極歯群５ａ、 ５ｂ、 ５ｏは互いに
１２０度ずつ位相が異なり、丑た継鉄７の磁極図群と隣
接する継鉄６の磁極歯群はそれぞれ１８０度位相差をも
っている。コイル８ａ、 ８ｂ、 ８ｏはいずれも継鉄
６，７に寸だがって巻装されている。
３との間の僅かガ空隙を一定に維持しかつ可動子を滑ら
かに案内する手段とから構成される装との従来例では固
定子１にきざまれだ磁極歯２は一定のピンチでその長手
方向に多数個設けられているのに対し、可動子側継鉄６
，７にきざまれだ磁極歯は合計６群あり、その同一群内
の磁極歯ピッチは固定子ピッチと等しいが、異なる群間
ではすべて位相が異なるようにきざまれでいる。具体的
には、継鉄７の磁極歯群５ａ、 ５ｂ、 ５ｏは互いに
１２０度ずつ位相が異なり、丑た継鉄７の磁極図群と隣
接する継鉄６の磁極歯群はそれぞれ１８０度位相差をも
っている。コイル８ａ、 ８ｂ、 ８ｏはいずれも継鉄
６，７に寸だがって巻装されている。
この３相３個のコイルに順次電流を付勢すれば可動子を
固定子の上でその長手方向に移動させることができる。
固定子の上でその長手方向に移動させることができる。
特に前記無接点位置検出センサ９からの位置情報に従っ
て電子的にコイルを順次付勢すれば滑らか、かつ連続的
に移動させることができる。
て電子的にコイルを順次付勢すれば滑らか、かつ連続的
に移動させることができる。
第２図は上記ブラシレスリニアＤＣサーボモーターを使
用して位置決め制御を行々う場合の制御回路のブロック
ダイヤグラムである。１○のＰｌより与えられた位置指
令と２０のリニアモーター可動子の現在位置を認識する
だめのポテンショ２３の信号は、１１の加算点で差分比
較され、その偏差分を１２のディジタル、アナログ変換
器でＤ／Ａ変換する。そしてその出力である速度指令信
号と２４のリニアモーター可動子の速度を検出する速度
検出器出力である速度フィードバック信号は、１３の加
算点で差分比較される。そしてまたその出力は１４の誤
差増幅器でに倍され、１５の電圧電流変換器で電流指令
に変換される。
用して位置決め制御を行々う場合の制御回路のブロック
ダイヤグラムである。１○のＰｌより与えられた位置指
令と２０のリニアモーター可動子の現在位置を認識する
だめのポテンショ２３の信号は、１１の加算点で差分比
較され、その偏差分を１２のディジタル、アナログ変換
器でＤ／Ａ変換する。そしてその出力である速度指令信
号と２４のリニアモーター可動子の速度を検出する速度
検出器出力である速度フィードバック信号は、１３の加
算点で差分比較される。そしてまたその出力は１４の誤
差増幅器でに倍され、１５の電圧電流変換器で電流指令
に変換される。
１６は電流制御回路部であり２１の無接点位置検出セン
サの信号にもとづいて１９ａ、 １９ｂ、 １９゜の可
動子コイルに流れる電流を順次切替ながら１８の電流検
出器と１７のパルス幅変調回路（ＰＷＭ回路）とにより
電流制御を行ないリニアモーターの推力を制御する。２
２はリニアモーターの固定子である。リニアモーターは
可動子の位置が１０のＰｌ に与えられた指令位置と等
しくなるまで移動し位置決めを完了するとそこでサーボ
ロック状態となる。ところが上記構成のリニアサーボモ
ーターは磁極歯のピッチを小さくして、可動子移動時の
コギング力（磁気回路の吸引、反発による推力の脈動）
を少なくするようにしなければなら々い。つ甘り精度の
高い安定々位置決めを行なうにはコギング力が悪影響を
与えるためである。そのだめ上記リニアモーターは前記
磁極歯ピッチが小さいだめ超多極モーターとなる。超多
極になると可動子か高速で移動する場合は可動子コイル
に流れる電流の切替も高速になり、つ捷り電流の切替周
波数、−磁気回路の交番周波数は高くなる、その結果第
３１ン１に示されるように、一定電流で駆動してもリニ
アモーターの推力ＣＦ（Ｎ））−速度［ＩＶ（ｍ／Ｓ）
］特性は、速度が高くなるに従って急減に推力か低下す
る。なお、このとき１は一定である。この原因Ｃ１、［
）１Ｊ記磁気回路の交番周波数アップによる鉄損と、コ
イルの電流切替周波数アップによるコイル電気時定数の
影響等が考えられる。第３図より電流当ノコリの推力、
つ寸り推力定数は速度の関数となり、この特性の一１捷
第２図の位置決め制御回路を構成しフ乙場合に可動子移
動時の領域および可動子停止時のサーボロック状態等の
全領域にわたって系の安定性を確保するには制御が複雑
となる。
サの信号にもとづいて１９ａ、 １９ｂ、 １９゜の可
動子コイルに流れる電流を順次切替ながら１８の電流検
出器と１７のパルス幅変調回路（ＰＷＭ回路）とにより
電流制御を行ないリニアモーターの推力を制御する。２
２はリニアモーターの固定子である。リニアモーターは
可動子の位置が１０のＰｌ に与えられた指令位置と等
しくなるまで移動し位置決めを完了するとそこでサーボ
ロック状態となる。ところが上記構成のリニアサーボモ
ーターは磁極歯のピッチを小さくして、可動子移動時の
コギング力（磁気回路の吸引、反発による推力の脈動）
を少なくするようにしなければなら々い。つ甘り精度の
高い安定々位置決めを行なうにはコギング力が悪影響を
与えるためである。そのだめ上記リニアモーターは前記
磁極歯ピッチが小さいだめ超多極モーターとなる。超多
極になると可動子か高速で移動する場合は可動子コイル
に流れる電流の切替も高速になり、つ捷り電流の切替周
波数、−磁気回路の交番周波数は高くなる、その結果第
３１ン１に示されるように、一定電流で駆動してもリニ
アモーターの推力ＣＦ（Ｎ））−速度［ＩＶ（ｍ／Ｓ）
］特性は、速度が高くなるに従って急減に推力か低下す
る。なお、このとき１は一定である。この原因Ｃ１、［
）１Ｊ記磁気回路の交番周波数アップによる鉄損と、コ
イルの電流切替周波数アップによるコイル電気時定数の
影響等が考えられる。第３図より電流当ノコリの推力、
つ寸り推力定数は速度の関数となり、この特性の一１捷
第２図の位置決め制御回路を構成しフ乙場合に可動子移
動時の領域および可動子停止時のサーボロック状態等の
全領域にわたって系の安定性を確保するには制御が複雑
となる。
発明の目的
本発明は上記欠点を改良し安定な位置決め制御を提供す
るものである。
るものである。
発明の構成
本発明は目標位置指令とブラシレスリニアＤＣサーボモ
ーター可動子の現在位置を比較する位置偏差検出部と、
前記位置偏差検出部の出力と可動子速度電圧とを比較す
る速度偏差検出部と前記速度偏差検出部の出力を増幅す
る誤差増幅部と前記誤差増幅部の出力によりブラシレス
リニアＤＣザーボモーターを、駆動する、駆動回路部か
らなり、リニアモーター可動子が停止中、才たけ所定の
速度以下の場合と、可動子が所定の速度を越えて加減速
捷たは移動中の場合とで前記誤差増幅部のゲインを２段
階に切り替えることがら々るブラシレスリニアＤＣザー
ボモーターの位置決め制御装置に関するものでリニアＤ
Ｃザーボモーター可動子が停止中、寸たけ所定の速度以
下の場合は前記誤差増幅部のゲインを低めに設定し、捷
だ可動子が所定の速度を越えて加減速または移動中の場
合は前記誤差増幅部のゲインを高めに設定することによ
り、リニアＤＣサーボモーター可動子の加減速まだは移
動中は連応性の高い安定なサーボ性を発揮し、寸だ可動
子が停止中または所定の速度以下では安定な位置決め動
作を確保することができその実用的価値は高い。
ーター可動子の現在位置を比較する位置偏差検出部と、
前記位置偏差検出部の出力と可動子速度電圧とを比較す
る速度偏差検出部と前記速度偏差検出部の出力を増幅す
る誤差増幅部と前記誤差増幅部の出力によりブラシレス
リニアＤＣザーボモーターを、駆動する、駆動回路部か
らなり、リニアモーター可動子が停止中、才たけ所定の
速度以下の場合と、可動子が所定の速度を越えて加減速
捷たは移動中の場合とで前記誤差増幅部のゲインを２段
階に切り替えることがら々るブラシレスリニアＤＣザー
ボモーターの位置決め制御装置に関するものでリニアＤ
Ｃザーボモーター可動子が停止中、寸たけ所定の速度以
下の場合は前記誤差増幅部のゲインを低めに設定し、捷
だ可動子が所定の速度を越えて加減速または移動中の場
合は前記誤差増幅部のゲインを高めに設定することによ
り、リニアＤＣサーボモーター可動子の加減速まだは移
動中は連応性の高い安定なサーボ性を発揮し、寸だ可動
子が停止中または所定の速度以下では安定な位置決め動
作を確保することができその実用的価値は高い。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。第４図は本発明の一実施例における制御回路のブ
ロックダイヤグラムである。２５のＰ２ より力えられ
た位置指令と３８のリニアモーター可動子の現在位置を
認識するためのポテンショ４１の信号は２６の加算点で
差分比較され、その誤差分を２７のディジタル、アナロ
グ変換器でＤ／Ａ変換する。そしてその出力である速度
指令信号と４２のリニアモーター可動子の速度を検出す
る速度検出器出力である速度フィードバック信号は、２
８の加算点で差分比較され、その出力は２９．３○の誤
差増幅器でに１、Ｋ２倍にそれぞれ増幅される。Ｋ１、
Ｋ２の増幅率は〔Ｋ２〈Ｋ１〕の関係に設定しである、
Ｋ１、Ｋ２の出力は３１のスイッチの入力にそれぞれ接
続され３１のスイッチの切替は３２のレベル検出器の出
力により制御される。
する。第４図は本発明の一実施例における制御回路のブ
ロックダイヤグラムである。２５のＰ２ より力えられ
た位置指令と３８のリニアモーター可動子の現在位置を
認識するためのポテンショ４１の信号は２６の加算点で
差分比較され、その誤差分を２７のディジタル、アナロ
グ変換器でＤ／Ａ変換する。そしてその出力である速度
指令信号と４２のリニアモーター可動子の速度を検出す
る速度検出器出力である速度フィードバック信号は、２
８の加算点で差分比較され、その出力は２９．３○の誤
差増幅器でに１、Ｋ２倍にそれぞれ増幅される。Ｋ１、
Ｋ２の増幅率は〔Ｋ２〈Ｋ１〕の関係に設定しである、
Ｋ１、Ｋ２の出力は３１のスイッチの入力にそれぞれ接
続され３１のスイッチの切替は３２のレベル検出器の出
力により制御される。
スイッチ３１の出力は３３の電圧電流変換器で電流指令
に変換され３４の電流制御回路部に送出される。３７ａ
、 ３７ｂ、 ３７ｏの可動子コイルに流れる電流は３
９のコイル電流切替用無接点位置検出センサの信号にも
とづいて３５のパレス幅変調回路（ＰＷＭ回路）と３６
の電流検出器、３４の電流制御回路部で順次切替ながら
電流制御され推力を制御する。４ｏはリニアモーターの
固定子部である。今２５のＰ２に位置指令が与えられる
と、リニアモーター可動子は加速を始める。そして３２
のレベル検出器で設定された所定の速度を越えると３１
のスイッチは３０のに２から２９のに１に切替わる。２
９のに１ は系の許容可能な高い増幅率に設定しである
ためリニアモーター可動子はフルパワーで加速し高速な
サーボ性を発揮する。そして目標位置に近づくと所定の
減速カーブにもとづき可動子はフルパワーで減速を始め
る。
に変換され３４の電流制御回路部に送出される。３７ａ
、 ３７ｂ、 ３７ｏの可動子コイルに流れる電流は３
９のコイル電流切替用無接点位置検出センサの信号にも
とづいて３５のパレス幅変調回路（ＰＷＭ回路）と３６
の電流検出器、３４の電流制御回路部で順次切替ながら
電流制御され推力を制御する。４ｏはリニアモーターの
固定子部である。今２５のＰ２に位置指令が与えられる
と、リニアモーター可動子は加速を始める。そして３２
のレベル検出器で設定された所定の速度を越えると３１
のスイッチは３０のに２から２９のに１に切替わる。２
９のに１ は系の許容可能な高い増幅率に設定しである
ためリニアモーター可動子はフルパワーで加速し高速な
サーボ性を発揮する。そして目標位置に近づくと所定の
減速カーブにもとづき可動子はフルパワーで減速を始め
る。
次に可動子速度が３２のレベル検出器で設定さＪｚだ所
定の速度以下になると前記３１のスイッチが３ｏのに２
に切替わり目標位置で可動子は停止しザーボロノク状態
と々る。３００に２はサーボロック時の要求されるサー
ボ剛性（外力に対する可動子の反力）を満たすだけの比
較的低い増幅率に々るように設定しである。このように
可動子速度か所定の速度以上では系の増幅率を高くして
フルパワーで高ザーボ性を達成し、可動子が位置決め完
了領域刊近、または位置決め完了後は必要最小限の増幅
率にすることにより、前記第３図で示される速度に対す
る推力定数の変化の影響を受けない安定な位置決め制御
系を達成できる。
定の速度以下になると前記３１のスイッチが３ｏのに２
に切替わり目標位置で可動子は停止しザーボロノク状態
と々る。３００に２はサーボロック時の要求されるサー
ボ剛性（外力に対する可動子の反力）を満たすだけの比
較的低い増幅率に々るように設定しである。このように
可動子速度か所定の速度以上では系の増幅率を高くして
フルパワーで高ザーボ性を達成し、可動子が位置決め完
了領域刊近、または位置決め完了後は必要最小限の増幅
率にすることにより、前記第３図で示される速度に対す
る推力定数の変化の影響を受けない安定な位置決め制御
系を達成できる。
捷だ本実施例では系の増幅率を２９．３０のに１゜Ｋ２
の２段階で構成した場合について説明したが、必要に応
じて切替段階数を増やしていけば、より最適庁制御系を
構成できることは言うまでもない。
の２段階で構成した場合について説明したが、必要に応
じて切替段階数を増やしていけば、より最適庁制御系を
構成できることは言うまでもない。
なお実施例説明中の３１のスイッチは、アナログスイッ
チ等の高速電子スイッチを用いる必要がある。
チ等の高速電子スイッチを用いる必要がある。
発明の効果
以−ヒのように本発明は目標位置指令とブラシレスリニ
アＤＣサーボモーター可動子の現在位置を比較する位置
偏差検出部と、前記位置偏差検出部の出力と可動子速度
電圧とを比較する速度偏差検出部と前記速度偏差検出部
の出力を増幅する誤差増幅部と前記誤差増幅部の出力に
よりブラシレスリニアＤＣサーボモーターを駆動する駆
動回路部からなり、リニアモーター可動子が停止中、ま
たは所定の速度以下の場合と、可動子が所定の速度を越
えて加減速捷たは移動中の場合とで前記誤差増幅部のケ
インを２段階に切り替えることからなるブラシレスＤＣ
リニアザーボモーターの位置決め制御装置に関しリニア
ＤＣサーボモーター可動子が停止中、または所定の速度
以下の場合は前記誤差増幅部のゲインを低めに設定し、
まだ可動子が所定の速度を越えて加減速捷たけ移動中の
場合は前記誤差増幅部のゲインを高めに設定することか
らなる位置決め制御装置であり、リニアモーター可動子
速度が所定の速度以上では系の増幅率を高め、高速ザー
ボ性を達成し、寸だ可動子が位置決め完了領域付近まだ
は位置決め完了後は必要最低限の値に系の増幅率を切替
えることにより、超多極モーターにみられる、推力定数
の速度に対する変化の影響を受け々い、安定で高速ザー
ボ性を有するリニアモーターの位置決め制御系を達成で
きその実用的価値は犬なるものがある。
アＤＣサーボモーター可動子の現在位置を比較する位置
偏差検出部と、前記位置偏差検出部の出力と可動子速度
電圧とを比較する速度偏差検出部と前記速度偏差検出部
の出力を増幅する誤差増幅部と前記誤差増幅部の出力に
よりブラシレスリニアＤＣサーボモーターを駆動する駆
動回路部からなり、リニアモーター可動子が停止中、ま
たは所定の速度以下の場合と、可動子が所定の速度を越
えて加減速捷たは移動中の場合とで前記誤差増幅部のケ
インを２段階に切り替えることからなるブラシレスＤＣ
リニアザーボモーターの位置決め制御装置に関しリニア
ＤＣサーボモーター可動子が停止中、または所定の速度
以下の場合は前記誤差増幅部のゲインを低めに設定し、
まだ可動子が所定の速度を越えて加減速捷たけ移動中の
場合は前記誤差増幅部のゲインを高めに設定することか
らなる位置決め制御装置であり、リニアモーター可動子
速度が所定の速度以上では系の増幅率を高め、高速ザー
ボ性を達成し、寸だ可動子が位置決め完了領域付近まだ
は位置決め完了後は必要最低限の値に系の増幅率を切替
えることにより、超多極モーターにみられる、推力定数
の速度に対する変化の影響を受け々い、安定で高速ザー
ボ性を有するリニアモーターの位置決め制御系を達成で
きその実用的価値は犬なるものがある。
第１図はブラシレスリニアＤＣザーボモーターの機＋ｆ
砦ｓｌｓの斜視図、第２図は従来のリニアＤＣサーボモ
ーター制御系のブロック図、第３図はリニアモータ−タ
ーの推力−速度特性図、第４図は本発明の一実施例にお
ける制御系のブロック図である。 ２了 ・・Ｄ／Ａ変換器、２９，３○ ・・・誤差増幅
器、３１・・・スイッチ、３２・・・・・速度レベル検
出器、３３・・・電圧電流変換器、３８・・・・・リニ
アモーター可動子、３９・・・・コイル電流切替用位置
検出センザ、４ｏ・・・・リニアモーター固定子、４１
・・・・ポテンショ、４２・・・・・・速度検出器。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第 ３ （資） Ｆ（Ｎ） 第 ４ □□□
砦ｓｌｓの斜視図、第２図は従来のリニアＤＣサーボモ
ーター制御系のブロック図、第３図はリニアモータ−タ
ーの推力−速度特性図、第４図は本発明の一実施例にお
ける制御系のブロック図である。 ２了 ・・Ｄ／Ａ変換器、２９，３○ ・・・誤差増幅
器、３１・・・スイッチ、３２・・・・・速度レベル検
出器、３３・・・電圧電流変換器、３８・・・・・リニ
アモーター可動子、３９・・・・コイル電流切替用位置
検出センザ、４ｏ・・・・リニアモーター固定子、４１
・・・・ポテンショ、４２・・・・・・速度検出器。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第 ３ （資） Ｆ（Ｎ） 第 ４ □□□
Claims (2)
- （１） 目標位置指令とブラシレスリニアＤＣサーボモ
ーター可動子の現在位置を比較する位置偏差検出部と、
前記位置偏差検出部の出力と可動子速度電圧とを比較す
る速度偏差検出部と、前記速度偏差検出部の出力を増幅
する誤差増幅部と、前記誤差増幅部の出力によりブラシ
レスリニアＤＣサーボモーターを駆動する駆動回路部か
ら々ＬＩＪニアモーター可動子が停止中、または所定の
速度以下の場合と、可動子が所定の速度を越えて加減速
捷たは移動中の場合とで前記誤差増幅部のゲインを２段
階に切り替えるよう構成された位置決め制御装置。 - （２）、ＩＪ ニアＤＣサーボモーター可動子が停止中
、またけ所定の速度以下の場合は前記誤差増幅部のゲイ
ンを低めに設定し、寸だ可動子が所定の速度を越えて加
減速まだは移動中の場合は前記誤差増幅部のゲインを高
めに設定することからなる、特許請求の範囲第１項記載
の位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58242471A JPS60134793A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58242471A JPS60134793A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60134793A true JPS60134793A (ja) | 1985-07-18 |
Family
ID=17089572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58242471A Pending JPS60134793A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60134793A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4808901A (en) * | 1986-12-19 | 1989-02-28 | Tokyo Electric Co., Ltd. | Control apparatus for linear motor |
| JPH0199486A (ja) * | 1987-10-12 | 1989-04-18 | Pioneer Electron Corp | ピックアップ駆動用リニアモータの制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58165679A (ja) * | 1982-03-24 | 1983-09-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | リニアサ−ボモ−タ−の制御装置 |
-
1983
- 1983-12-21 JP JP58242471A patent/JPS60134793A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58165679A (ja) * | 1982-03-24 | 1983-09-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | リニアサ−ボモ−タ−の制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4808901A (en) * | 1986-12-19 | 1989-02-28 | Tokyo Electric Co., Ltd. | Control apparatus for linear motor |
| JPH0199486A (ja) * | 1987-10-12 | 1989-04-18 | Pioneer Electron Corp | ピックアップ駆動用リニアモータの制御装置 |
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