JPS60162921A - 回転体の回転検出用パルスエンコ−ダ - Google Patents
回転体の回転検出用パルスエンコ−ダInfo
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- JPS60162921A JPS60162921A JP1710384A JP1710384A JPS60162921A JP S60162921 A JPS60162921 A JP S60162921A JP 1710384 A JP1710384 A JP 1710384A JP 1710384 A JP1710384 A JP 1710384A JP S60162921 A JPS60162921 A JP S60162921A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 28
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 102100040862 Dual specificity protein kinase CLK1 Human genes 0.000 description 1
- 101000749294 Homo sapiens Dual specificity protein kinase CLK1 Proteins 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24404—Interpolation using high frequency signals
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、回転体の回転検出用のパルスエンコーダに関
する。
する。
本発明によるパルスエンコーダは、回転体の回転数を計
数すると共に更に１回転以内の回転角度をも検出できる
ようにした、いわゆる全ストロークアブソＩＪ 、 ）
ノヤルスエンコーダ、すなわち、１回転以上回転した
場合でも回転数と回転角度を合せた全ストロークが検出
でき、角度を単なる増分値のみではなく、最終的な絶体
角度値として検出できる形式の・ぐルスエンコーダであ
って、例えばロデットの腕の位置の検出制御などに利用
されるものである。
数すると共に更に１回転以内の回転角度をも検出できる
ようにした、いわゆる全ストロークアブソＩＪ 、 ）
ノヤルスエンコーダ、すなわち、１回転以上回転した
場合でも回転数と回転角度を合せた全ストロークが検出
でき、角度を単なる増分値のみではなく、最終的な絶体
角度値として検出できる形式の・ぐルスエンコーダであ
って、例えばロデットの腕の位置の検出制御などに利用
されるものである。
従来技術
従来この種の検出装置としては、モーターの入力軸と出
力軸との間に減速装置を介在させ（例えばモーターが１
０００回転する間に出力軸を１回転させる）、該出力軸
にレゾルバを設けることによってモーターの回転数と１
回転以内の回転角度とを検出する装置があるが、かかる
装置においては、多段減速装置、レゾルバ、位相検出回
路などを要し、構成が比較的複雑であり、必ずしも満足
なものが得られていない。
力軸との間に減速装置を介在させ（例えばモーターが１
０００回転する間に出力軸を１回転させる）、該出力軸
にレゾルバを設けることによってモーターの回転数と１
回転以内の回転角度とを検出する装置があるが、かかる
装置においては、多段減速装置、レゾルバ、位相検出回
路などを要し、構成が比較的複雑であり、必ずしも満足
なものが得られていない。
発明の目的
本発明の目的は、回転体の回転を検出するセンサからの
信号をパルス論理処理し、回転体の回転方向に上ってア
ップダウン計数するカウンタ回路によって回転体の回転
数を積算すると共に、該回転体と共に回転するコード板
とそれに対向する回転角度検出装置によって回転体の１
回転以内の回転角度をも検出するようにした全ストロー
クアブソＩＪニートパルスエンコーダにおいて、該カウ
ンタ回路を、電池を電源とし相補形ＭＯ８電界効果トラ
ンジスタを用いた集積回路（ＣＭＯ８回路）からなシ、
サンプリング信号発生回路を有するものによって構成す
ると共に、該サンプリング信号発生回路によって発生さ
れるサンプリングパルスにより該センサをサンプリング
作動させるという構想にもとづき、ＣＭＯ８集積回路の
電源としての電池の消耗を低減させつつ、ＮＣ電源の投
入がない状態において回転数の監視が適正に行われ得る
ようにし、全ストロークアブソリーート形式の回転数お
よび回転角度検出装置として有利なものを得ることにあ
る。
信号をパルス論理処理し、回転体の回転方向に上ってア
ップダウン計数するカウンタ回路によって回転体の回転
数を積算すると共に、該回転体と共に回転するコード板
とそれに対向する回転角度検出装置によって回転体の１
回転以内の回転角度をも検出するようにした全ストロー
クアブソＩＪニートパルスエンコーダにおいて、該カウ
ンタ回路を、電池を電源とし相補形ＭＯ８電界効果トラ
ンジスタを用いた集積回路（ＣＭＯ８回路）からなシ、
サンプリング信号発生回路を有するものによって構成す
ると共に、該サンプリング信号発生回路によって発生さ
れるサンプリングパルスにより該センサをサンプリング
作動させるという構想にもとづき、ＣＭＯ８集積回路の
電源としての電池の消耗を低減させつつ、ＮＣ電源の投
入がない状態において回転数の監視が適正に行われ得る
ようにし、全ストロークアブソリーート形式の回転数お
よび回転角度検出装置として有利なものを得ることにあ
る。
発明の構成
本発明においては、回転体に対向し、所定の相異なる２
つの位置においてそれぞれ回転に対応する信号を発生す
る２個の回転検出用センサ、該センサからの出力信号を
パルス論理処理し、回転体の回転数をその回転方向によ
ってアップダウン計数する相補形ＭＯ８電界効果トラン
ジスタを用いた集積回路からなるカウンタ回路であって
、該センサをサンプリング作動させるサンプリング信号
発生回路を有するもの、該集積回路への供給電源となる
電池、該回転体と共に回転するコード板およびそれに対
向する検出装置からなる１回転以内の回転角度検出装置
、および、該カウンタ回路および回転角度検出装置の出
力を並列的に受ける出力回路とを具備する回転体の回転
検出用パルスエンコーダが提供される。
つの位置においてそれぞれ回転に対応する信号を発生す
る２個の回転検出用センサ、該センサからの出力信号を
パルス論理処理し、回転体の回転数をその回転方向によ
ってアップダウン計数する相補形ＭＯ８電界効果トラン
ジスタを用いた集積回路からなるカウンタ回路であって
、該センサをサンプリング作動させるサンプリング信号
発生回路を有するもの、該集積回路への供給電源となる
電池、該回転体と共に回転するコード板およびそれに対
向する検出装置からなる１回転以内の回転角度検出装置
、および、該カウンタ回路および回転角度検出装置の出
力を並列的に受ける出力回路とを具備する回転体の回転
検出用パルスエンコーダが提供される。
実施例
第１図は、本発明にかかるパルスエンコーダの構成の一
実施例を示すブロック線図であって、モーター等の回転
軸に設けられ、その半円周に亘って永久磁石２を有する
歯車などの回転体１に対向し、所定の相異なる２つの位
置において（例えば第１〜２図に示されるように９０°
だけずらせた位置において）回転に対応する信号を発生
する２個の回転検出用センサ３，４を設け、該センサ３
゜４からの信号をそれぞれ増巾器５，６によって増巾し
た後、ＣＭＯ８集積回路からなるカウンタ回路７に入力
させて・やルス論理処理し、回転体の１回転に対し１個
発生する・ぐルスを利用して回転体の回転数をアップダ
ウン計数（例えば回転体が右回転をする時はアップすな
わち加算を行い、左回転をする時はダウンすなわち減算
を行う）して、回転体の回転数を積算する。８は該ＣＭ
Ｏ８集積回路への供給電源となる電池（例えば＋３．４
Ｖ）であシ、該センサ３，４と増巾器５．６は、該ＣＭ
Ｏ８集積回路が有するサンプリング信号発生回路７７（
第３図参照）からのサンプリング・千ルスによって作動
する。
実施例を示すブロック線図であって、モーター等の回転
軸に設けられ、その半円周に亘って永久磁石２を有する
歯車などの回転体１に対向し、所定の相異なる２つの位
置において（例えば第１〜２図に示されるように９０°
だけずらせた位置において）回転に対応する信号を発生
する２個の回転検出用センサ３，４を設け、該センサ３
゜４からの信号をそれぞれ増巾器５，６によって増巾し
た後、ＣＭＯ８集積回路からなるカウンタ回路７に入力
させて・やルス論理処理し、回転体の１回転に対し１個
発生する・ぐルスを利用して回転体の回転数をアップダ
ウン計数（例えば回転体が右回転をする時はアップすな
わち加算を行い、左回転をする時はダウンすなわち減算
を行う）して、回転体の回転数を積算する。８は該ＣＭ
Ｏ８集積回路への供給電源となる電池（例えば＋３．４
Ｖ）であシ、該センサ３，４と増巾器５．６は、該ＣＭ
Ｏ８集積回路が有するサンプリング信号発生回路７７（
第３図参照）からのサンプリング・千ルスによって作動
する。
一方上記モータの回転軸に設けられたコード板ｌＯと、
それに対向して設けられた検出装置（第１図の実施例で
は発光ダイオード群１１１とそれに対応する受光素子群
１１２とからなる）とによって、１回転以内の回転角度
を検出する回転角度検出装置１１を構成する。
それに対向して設けられた検出装置（第１図の実施例で
は発光ダイオード群１１１とそれに対応する受光素子群
１１２とからなる）とによって、１回転以内の回転角度
を検出する回転角度検出装置１１を構成する。
そして上記カウンタ回路７の出力と該回転角度検出装置
１１の出力とは並列的に出力回路１３に入力され、その
出力側において、回転数と１回転以内の回転角度とに対
応する信号をえて、例えばロボットの制御装置に現在位
置をよみとらせる。
１１の出力とは並列的に出力回路１３に入力され、その
出力側において、回転数と１回転以内の回転角度とに対
応する信号をえて、例えばロボットの制御装置に現在位
置をよみとらせる。
なお１２は、上記回転角度検出装置１１からの信号を増
巾する増巾器であって、上記発光ダイオード群１１１、
増巾器１２、出力回路１３の電源としてはＮＣ電源（数
値制御装置の共通電源であって例えば＋５Ｖ）を用いる
。
巾する増巾器であって、上記発光ダイオード群１１１、
増巾器１２、出力回路１３の電源としてはＮＣ電源（数
値制御装置の共通電源であって例えば＋５Ｖ）を用いる
。
第２図は、回転体の回転に対応する信号を回転検出用セ
ンサ３，４で発生させる回路の一具体例を示すものであ
って、回転体１の外周にはその半円周に亘って永久磁石
２を設け、該回転体に対向する回転検出用センサとして
互に９０°だけ位置をずらして磁気センサ３，４を設け
、該磁気センナは回転体の永久磁石部分が接近するとそ
の磁気抵抗が増大する。
ンサ３，４で発生させる回路の一具体例を示すものであ
って、回転体１の外周にはその半円周に亘って永久磁石
２を設け、該回転体に対向する回転検出用センサとして
互に９０°だけ位置をずらして磁気センサ３，４を設け
、該磁気センナは回転体の永久磁石部分が接近するとそ
の磁気抵抗が増大する。
該センサ３，４には、前述したサンプリング信号発生回
路７７から発生するサンプリングパルスＳＬＰをそれぞ
れ抵抗９１．９２を介して供給し、抵抗９１と磁気セン
サ３との中間点および抵抗９２と磁気センサ４との中間
点から出力電圧をとシ出してそれぞれ増巾器５および６
に入力させる。
路７７から発生するサンプリングパルスＳＬＰをそれぞ
れ抵抗９１．９２を介して供給し、抵抗９１と磁気セン
サ３との中間点および抵抗９２と磁気センサ４との中間
点から出力電圧をとシ出してそれぞれ増巾器５および６
に入力させる。
しだがって回転体の永久磁石２が磁気センサ３又は４と
対向している期間中、増巾器５又は６の出力側には上記
サンプリング・そルスの列からなる出力電圧を生じ、一
方、回転体と磁気センサとの間のギャップが広くなって
いる期間中は、上記増巾器からの出力を生じない。なお
増巾器５，６の電源にも上記サンプリング信号発生回路
７７から発生するサンプリングパルスＳＬＰを利用する
（第１図参照）。
対向している期間中、増巾器５又は６の出力側には上記
サンプリング・そルスの列からなる出力電圧を生じ、一
方、回転体と磁気センサとの間のギャップが広くなって
いる期間中は、上記増巾器からの出力を生じない。なお
増巾器５，６の電源にも上記サンプリング信号発生回路
７７から発生するサンプリングパルスＳＬＰを利用する
（第１図参照）。
このように回転体の回転を検出するセンサおよび該セン
サからの信号を増巾する増巾器を、サンプリング信号発
生回路によって発生されるサンプリングパルスによって
サンプリング作動させるため、ＣＭＯ８集積回路の電源
である電池の消耗を低減させることができる。
サからの信号を増巾する増巾器を、サンプリング信号発
生回路によって発生されるサンプリングパルスによって
サンプリング作動させるため、ＣＭＯ８集積回路の電源
である電池の消耗を低減させることができる。
第３図は第１図装置におけるカウンタ回路７の一具体例
を示す回路図であって、７０は、アップダウン端子Ｕ／
１）、クロック信号入力端子ＣＬＫ１イネーブル端子Ｅ
Ｎを有するアップダウンカウンタ、７１．７２，７６は
７リツノフロツプ、７３゜７４はナンドダート、７５は
ノアダー）、７６１゜７６２．７６３，７６４，７６５
はインバータで、クロック信号はサンプリングパルスＳ
ＬＰと同じ周期で、フリップフロップ７１．７２．７６
およびアップダウンカウンタのクロック信号入力端子Ｃ
ＬＫに供給される。
を示す回路図であって、７０は、アップダウン端子Ｕ／
１）、クロック信号入力端子ＣＬＫ１イネーブル端子Ｅ
Ｎを有するアップダウンカウンタ、７１．７２，７６は
７リツノフロツプ、７３゜７４はナンドダート、７５は
ノアダー）、７６１゜７６２．７６３，７６４，７６５
はインバータで、クロック信号はサンプリングパルスＳ
ＬＰと同じ周期で、フリップフロップ７１．７２．７６
およびアップダウンカウンタのクロック信号入力端子Ｃ
ＬＫに供給される。
フリップフロツノ７１．７６はラッチ回路の機能を有す
るもので、上記増巾器５，６からの出力をＡ、Ｂ点から
所定のインバータを介して入力させることによシ、回転
体の半回転毎に高電圧レベルと低電圧レベルを繰返す周
期の長い（すなわち回転体の１回転につき１サイクル）
パルスとする。
るもので、上記増巾器５，６からの出力をＡ、Ｂ点から
所定のインバータを介して入力させることによシ、回転
体の半回転毎に高電圧レベルと低電圧レベルを繰返す周
期の長い（すなわち回転体の１回転につき１サイクル）
パルスとする。
フリップフロップ７２は、フリップフロップ７１の出力
波形を１クロック分だけ遅延させる。ナンドダートア３
．７４には、それぞれ上記フリップフロラ７°７１およ
び７２の出力を適宜組合せて入力させることによシ、フ
リップフロップから出力される回転体の半回転毎に１と
０を繰返すノｆルスの立下シ時又は立上シ時（倒れも回
転体の１回転毎に１回づつ生ずる）を検出させる（例え
ば立下シハルスとして検出させる）と共に、その時点で
の増巾器６の出力状態をもＢ点から所定のインバータを
介したフリップフロップ７６の出力として入力させる。
波形を１クロック分だけ遅延させる。ナンドダートア３
．７４には、それぞれ上記フリップフロラ７°７１およ
び７２の出力を適宜組合せて入力させることによシ、フ
リップフロップから出力される回転体の半回転毎に１と
０を繰返すノｆルスの立下シ時又は立上シ時（倒れも回
転体の１回転毎に１回づつ生ずる）を検出させる（例え
ば立下シハルスとして検出させる）と共に、その時点で
の増巾器６の出力状態をもＢ点から所定のインバータを
介したフリップフロップ７６の出力として入力させる。
このようにして、その時点でのナンドダ−）７３．７４
の出力を、一方が１のとき他方をＯとし、かつこれらの
出力を回転体の回転方向によってそれぞれ反転させる。
の出力を、一方が１のとき他方をＯとし、かつこれらの
出力を回転体の回転方向によってそれぞれ反転させる。
ナンドｒ−）７３．７４の出力はノアダート７５を介し
てアップダウンカウンタ７０のイネーブル端子ＥＮに入
力されるので、カウンタ７０は回転体が何れの回転方向
に回転しても１回転毎に１回づつカウンタを動作状態と
する。一方、カウンタ７０のアップダウン端子Ｕ／Ｄに
は、ナンドダート７３の出力のみがインバータ７６１を
介して入力されるので、例えば回転体が右回転する時は
アップすなわち加算処理を行い、左回転をする時はダウ
ンすなわち減算処理を行う。このようにして回転体が最
終的に何れの方向に何回転したかが計数される。
てアップダウンカウンタ７０のイネーブル端子ＥＮに入
力されるので、カウンタ７０は回転体が何れの回転方向
に回転しても１回転毎に１回づつカウンタを動作状態と
する。一方、カウンタ７０のアップダウン端子Ｕ／Ｄに
は、ナンドダート７３の出力のみがインバータ７６１を
介して入力されるので、例えば回転体が右回転する時は
アップすなわち加算処理を行い、左回転をする時はダウ
ンすなわち減算処理を行う。このようにして回転体が最
終的に何れの方向に何回転したかが計数される。
第４図は、第１図装置におけるコード板ｌＯの一例を示
すもので、図示のものでは、光遮断区域１０１と光透過
区域１０２とを１８０°毎、９０°毎。
すもので、図示のものでは、光遮断区域１０１と光透過
区域１０２とを１８０°毎、９０°毎。
４５°毎および２２．５°毎に４列形成することによっ
てコード板の回転角度に応じて（図示のものでは吉×３
６０°毎に）４ビツトの２進符号として所定の信号を発
生する。
てコード板の回転角度に応じて（図示のものでは吉×３
６０°毎に）４ビツトの２進符号として所定の信号を発
生する。
第５図は、第１図装置における回転角度検出装置１１、
増ｌＪ器１２、カウンタ回路７、および出力回路１３の
接続関係の一例を示す回路図であって、カウンタ回路７
におけるアッゾダウンカウンタ７０で計数された回転体
の回転数に対応する信号と、発光ダイオード群１１１か
らの光線をコード板１０を通して受光素子（フォトセン
サ）群１１２で受光して光電変換する回転角度検出装置
１１の出力を増巾器１２で増巾してえられる１回転以内
の回転角度に対応する信号とを、出力回路１３に並列的
に入力させ、その出力側から回転体の回転数と１回転以
内の回転角度とを併せてよみとるものである。
増ｌＪ器１２、カウンタ回路７、および出力回路１３の
接続関係の一例を示す回路図であって、カウンタ回路７
におけるアッゾダウンカウンタ７０で計数された回転体
の回転数に対応する信号と、発光ダイオード群１１１か
らの光線をコード板１０を通して受光素子（フォトセン
サ）群１１２で受光して光電変換する回転角度検出装置
１１の出力を増巾器１２で増巾してえられる１回転以内
の回転角度に対応する信号とを、出力回路１３に並列的
に入力させ、その出力側から回転体の回転数と１回転以
内の回転角度とを併せてよみとるものである。
発明の効果
命を長くすることができ、経済的で小型の装置を得るこ
とができる。
とができる。
また本発明によれば、回転数の計数は、ＮＣ電源とは別
個の電池を電源とする回路によって行うことにより、Ｎ
Ｃ電源の投入がない状態においても回転数の監視を適正
に行ってこれをカウンタに保持しておくことができると
共に、ＮＣ電源投入と同時に１回転以内の回転角度検出
装置も作動するので、全ストロークアブソリュート形式
の回転数および１回転以内の回転角度検出装置として有
利なものを得ることができる。
個の電池を電源とする回路によって行うことにより、Ｎ
Ｃ電源の投入がない状態においても回転数の監視を適正
に行ってこれをカウンタに保持しておくことができると
共に、ＮＣ電源投入と同時に１回転以内の回転角度検出
装置も作動するので、全ストロークアブソリュート形式
の回転数および１回転以内の回転角度検出装置として有
利なものを得ることができる。
なおここでは回転検出用センサとして磁気センサを例示
したが、ＬＥＤと受光素子やフェライトとコイルを用い
て同様に動作させることができる。
したが、ＬＥＤと受光素子やフェライトとコイルを用い
て同様に動作させることができる。
第１図は、本発明にかかるパルスエンコーダの構成の一
実施例を示すブロック線図、 第２図は、回転体の回転に対応する信号を回転検出用セ
ンサで発生させる回路の一具体例を示す図、 第３図は、第１図装置におけるカウンタ回路の一具体例
を示す回路図、 第４図は、第１図装置におけるコード板の一例を示す図
、 第５図は、第１図装置における回転角度検出装置、カウ
ンタ回路、およびこれらの出力信号を並列的に入力させ
る出力回路の接続関係の一例を示す回路図である。 （符号の説明） １・・・回転体、２・・・永久磁石、３，４・・・回転
検出用センサ、５，６・・・増巾器、７・・・カウンタ
回路、８・・・電池、ｌＯ・・・コード板、１１・・・
回転角度検出装置、１２・・・増巾器、１３・・・出力
回路。 特許出願人 ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士平岩賢三 弁理士 山 口 昭 之 弁理士 西 山 雅 也
実施例を示すブロック線図、 第２図は、回転体の回転に対応する信号を回転検出用セ
ンサで発生させる回路の一具体例を示す図、 第３図は、第１図装置におけるカウンタ回路の一具体例
を示す回路図、 第４図は、第１図装置におけるコード板の一例を示す図
、 第５図は、第１図装置における回転角度検出装置、カウ
ンタ回路、およびこれらの出力信号を並列的に入力させ
る出力回路の接続関係の一例を示す回路図である。 （符号の説明） １・・・回転体、２・・・永久磁石、３，４・・・回転
検出用センサ、５，６・・・増巾器、７・・・カウンタ
回路、８・・・電池、ｌＯ・・・コード板、１１・・・
回転角度検出装置、１２・・・増巾器、１３・・・出力
回路。 特許出願人 ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士平岩賢三 弁理士 山 口 昭 之 弁理士 西 山 雅 也
Claims (1)
- １、回転体に対向し、所定の相異なる２つの位置におい
てそれぞれ回転に対応する信号を発生する２個の回転検
出用センサ、該センサからの出力信号をパルス論理処理
し、回転体の回転数をその回転方向によってアップダウ
ン計数する相補形ＭＯ８電界効果トランジスタを用いた
集積回路からなるカウンタ回路であって、該センサをサ
ンプリング作動させるサンプリング信号発生回路を有す
るもの、該集積回路への供給電源となる電池、該回転体
と共に回転するコード板およびそれに対向する検出装置
からなる１回転以内の回転角度検出装置、および、該カ
ウンタ回路および回転角度検出装置の出力を並列的に受
ける出力回路とを具備することを特徴とする回転体の回
転検出用の・やルスエンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1710384A JPS60162921A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | 回転体の回転検出用パルスエンコ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1710384A JPS60162921A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | 回転体の回転検出用パルスエンコ−ダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60162921A true JPS60162921A (ja) | 1985-08-24 |
Family
ID=11934681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1710384A Pending JPS60162921A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | 回転体の回転検出用パルスエンコ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60162921A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS641910A (en) * | 1987-06-25 | 1989-01-06 | Kobe Steel Ltd | Detector for rotary angle of industrial robot |
| JPH01239416A (ja) * | 1988-03-18 | 1989-09-25 | Omron Tateisi Electron Co | 多回転型ロータリーエンコーダ |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5175879A (en) * | 1974-12-25 | 1976-06-30 | Komatsu Mfg Co Ltd | Kakokikaino kontoroorayokauntasochi |
| JPS5333162A (en) * | 1976-09-08 | 1978-03-28 | Nissan Motor | Displacement meter |
| JPS5637511A (en) * | 1979-09-04 | 1981-04-11 | Nec Corp | Electronic meter |
-
1984
- 1984-02-03 JP JP1710384A patent/JPS60162921A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5175879A (en) * | 1974-12-25 | 1976-06-30 | Komatsu Mfg Co Ltd | Kakokikaino kontoroorayokauntasochi |
| JPS5333162A (en) * | 1976-09-08 | 1978-03-28 | Nissan Motor | Displacement meter |
| JPS5637511A (en) * | 1979-09-04 | 1981-04-11 | Nec Corp | Electronic meter |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS641910A (en) * | 1987-06-25 | 1989-01-06 | Kobe Steel Ltd | Detector for rotary angle of industrial robot |
| JPH01239416A (ja) * | 1988-03-18 | 1989-09-25 | Omron Tateisi Electron Co | 多回転型ロータリーエンコーダ |
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