JPS60177894A - ロボツトの配線構造 - Google Patents
ロボツトの配線構造Info
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- JPS60177894A JPS60177894A JP59031934A JP3193484A JPS60177894A JP S60177894 A JPS60177894 A JP S60177894A JP 59031934 A JP59031934 A JP 59031934A JP 3193484 A JP3193484 A JP 3193484A JP S60177894 A JPS60177894 A JP S60177894A
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- JP
- Japan
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- wiring
- support tube
- robot
- opening
- hollow chamber
- Prior art date
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- Granted
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008961 swelling Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は固定ヘースに対して旋回ずろ旋回台を有するロ
ボットの前記固定ヘースとｈτ回台との間の配線を行う
ための配線構造に関するものである。
ボットの前記固定ヘースとｈτ回台との間の配線を行う
ための配線構造に関するものである。
〈従来技術〉
一般に固定ヘースに対して旋回する旋回台を有するロボ
ットにおいては、制御装置とロボット本体との間を接続
する電気配線が固定ヘースに固設されたコネクタを介し
て固定ヘース内に一旦導入され、この固定ヘースのコネ
クタから、旋回台」ニのモータ、位置検出器等に配線を
行うようにしている。かかるロボットでは、モータおよ
び位置検出器と固定ベース上のコネクタとの間を一本の
連続したケーブルで配線しようとすると組付作業が行い
にくいため、従来においては、旋回台の外面にコネクタ
の受側であるレセプタクルを取付けてこのレセプタタル
と固定ベースのコネクタとの間で配線を行うとともに、
旋回台上のモータおよび位置検出器に接続されたケーブ
ルの端部にプラグを取付けてこのプラグを前記レセプタ
クルに結合することで配線を行うようにしていた。
ットにおいては、制御装置とロボット本体との間を接続
する電気配線が固定ヘースに固設されたコネクタを介し
て固定ヘース内に一旦導入され、この固定ヘースのコネ
クタから、旋回台」ニのモータ、位置検出器等に配線を
行うようにしている。かかるロボットでは、モータおよ
び位置検出器と固定ベース上のコネクタとの間を一本の
連続したケーブルで配線しようとすると組付作業が行い
にくいため、従来においては、旋回台の外面にコネクタ
の受側であるレセプタクルを取付けてこのレセプタタル
と固定ベースのコネクタとの間で配線を行うとともに、
旋回台上のモータおよび位置検出器に接続されたケーブ
ルの端部にプラグを取付けてこのプラグを前記レセプタ
クルに結合することで配線を行うようにしていた。
しかしながら、かかる構成のものにおいては、コネクタ
接続部が外部に露出するため、ロボットを悪環境の元で
使用した場合にはコネクタの接続不良が発生する恐れが
あるだけでなく、旋回台の外面からコネクタが突出する
ため美感を損なう問題もあった。
接続部が外部に露出するため、ロボットを悪環境の元で
使用した場合にはコネクタの接続不良が発生する恐れが
あるだけでなく、旋回台の外面からコネクタが突出する
ため美感を損なう問題もあった。
〈発明の目的〉
そこで本発明は、かかる接続用のコネクタを旋回台の外
部に露出させることなしにケーブルの接続が行なえるよ
うにし、信頼性が高くかつ美感も優れたロボットを提供
できるようにすることを目的とするものである。
部に露出させることなしにケーブルの接続が行なえるよ
うにし、信頼性が高くかつ美感も優れたロボットを提供
できるようにすることを目的とするものである。
〈発明の構成〉
本発明は、固定ヘースの中央に中空の支持筒を立設する
とともに、旋回台をこの支持筒を取囲む形状にして、こ
の支持筒を介して旋回可能に支持し、旋回台には、支持
筒の軸線と平行な方向に延在し中継コネクタを収納可能
な中空室を形成するとともに、支持筒の先端部の近傍で
支持筒側に開口する第１の開口部とこの第１の開口に対
して離間した第２の開口部とを前記中空室に連通させて
形成し、固定ベース側の配線を支持筒の中央穴と第１の
開口部を通して中空室内に導入するとともに、旋回台側
の配線を第２の開口部を介して中空室内に導入し、この
中空室内にてコネクタを介して固定ベース側の配線と接
続し、第１および第２の開口部をカバー構成体で覆った
ことを特徴とするものである。
とともに、旋回台をこの支持筒を取囲む形状にして、こ
の支持筒を介して旋回可能に支持し、旋回台には、支持
筒の軸線と平行な方向に延在し中継コネクタを収納可能
な中空室を形成するとともに、支持筒の先端部の近傍で
支持筒側に開口する第１の開口部とこの第１の開口に対
して離間した第２の開口部とを前記中空室に連通させて
形成し、固定ベース側の配線を支持筒の中央穴と第１の
開口部を通して中空室内に導入するとともに、旋回台側
の配線を第２の開口部を介して中空室内に導入し、この
中空室内にてコネクタを介して固定ベース側の配線と接
続し、第１および第２の開口部をカバー構成体で覆った
ことを特徴とするものである。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図において、１０は固定ベース、１１は固定ベース
１０上で旋回可能に支承された旋回台で、この旋回台１
１ば、旋回台１１上に固着されたサーボモータ１２によ
って旋回されるようになっている。そして、この旋回台
１１の上端に第１アーム１３が枢支され、この第１７−
ム１３の先端に第２アーム１５が枢支されている。なお
、１６は第１アーム１３回動用の送りねし機構を示し、
サーボモータ１７によって回転されるようになっている
。また、１８．１９はサーボモータ１２．１７に連結さ
れた位置検出器を示す。
１０上で旋回可能に支承された旋回台で、この旋回台１
１ば、旋回台１１上に固着されたサーボモータ１２によ
って旋回されるようになっている。そして、この旋回台
１１の上端に第１アーム１３が枢支され、この第１７−
ム１３の先端に第２アーム１５が枢支されている。なお
、１６は第１アーム１３回動用の送りねし機構を示し、
サーボモータ１７によって回転されるようになっている
。また、１８．１９はサーボモータ１２．１７に連結さ
れた位置検出器を示す。
次に、前記旋回台１１の支持駆動機構と配線構造につい
て第２図から第４図に基づき説明する。
て第２図から第４図に基づき説明する。
前記固定ヘース１０は上下方向の貫通穴２０ａを有する
中空の支持筒２０を鉛直状態で立設するとともに、底面
にこの貫通穴２０ａに連通する凹部２１を形成した形状
となっており、この支持筒２０の外周に旋回台１１が一
対のベアリング２２゜２３を介して支持されている。そ
して、この旋回台１１上のサーボモータ１２によって回
転−される歯車Ｇ１が固定ベース１０に固定された歯車
Ｇ２に噛合しており、サーボモータ１２が回転すること
によって旋回台１１が支持筒２０を中心として旋回する
。
中空の支持筒２０を鉛直状態で立設するとともに、底面
にこの貫通穴２０ａに連通する凹部２１を形成した形状
となっており、この支持筒２０の外周に旋回台１１が一
対のベアリング２２゜２３を介して支持されている。そ
して、この旋回台１１上のサーボモータ１２によって回
転−される歯車Ｇ１が固定ベース１０に固定された歯車
Ｇ２に噛合しており、サーボモータ１２が回転すること
によって旋回台１１が支持筒２０を中心として旋回する
。
そして、前記固定ベース１０に形成された前記凹部２１
の周壁２５にば、囲路の制御装置との間に配設されるケ
ーブルを接続する一対のレセプタクル２６ａ、２６ｂが
取付けられている。
の周壁２５にば、囲路の制御装置との間に配設されるケ
ーブルを接続する一対のレセプタクル２６ａ、２６ｂが
取付けられている。
一方、前記旋回台１１は、支持筒２０と嵌合する円筒部
２７の外周に前記サーボモータ１２取付用の取付部２８
を突設するとともに、この数句部２８に対して位相が９
０度ずれた位置において支持筒２０を挾んだ両側に箱形
の張出部２９ａ、２９ｂを半径方向外側へ突設した形状
になっており、これらの張出部２９ａ、２９ｂの上端に
第１７−ム１３が枢支されている。
２７の外周に前記サーボモータ１２取付用の取付部２８
を突設するとともに、この数句部２８に対して位相が９
０度ずれた位置において支持筒２０を挾んだ両側に箱形
の張出部２９ａ、２９ｂを半径方向外側へ突設した形状
になっており、これらの張出部２９ａ、２９ｂの上端に
第１７−ム１３が枢支されている。
これらの張出部２９ａ、２９ｂの内部には支持筒２０の
軸線と平行な方向に延在し、中継コネクタ５２ａ、５２
ｂを収納可能な中空室３０ ａ 、３０ｂがそれぞれ形
成されるとともに、支持筒２０の上端より上方に位置す
る上端内側面には中空室３０ａ、３０ｂに連通する第１
の開口部３１ａ、３１ｂがそれぞれ形成されている。ま
た、これらの張出ｕＢ２９ａ、２９ｂ側部には面積の大
きな第２の開口部３２ａ、３２ｂがそれぞれ形成され、
この第２の開口部３２ａ、３２ｂにはカバー３３ａ。
軸線と平行な方向に延在し、中継コネクタ５２ａ、５２
ｂを収納可能な中空室３０ ａ 、３０ｂがそれぞれ形
成されるとともに、支持筒２０の上端より上方に位置す
る上端内側面には中空室３０ａ、３０ｂに連通する第１
の開口部３１ａ、３１ｂがそれぞれ形成されている。ま
た、これらの張出ｕＢ２９ａ、２９ｂ側部には面積の大
きな第２の開口部３２ａ、３２ｂがそれぞれ形成され、
この第２の開口部３２ａ、３２ｂにはカバー３３ａ。
３３ｂがそれぞれ取付けられている。なお、このカバー
３３ａ、３３ｂの下端には第５図に示すようにふ（らみ
部３５ａ、３５ｂがそれぞれ形成され、ケーブル５３ａ
、５３ｂはこのふくらみ部３５ａ、３５ｂを通して張出
部２９ａ、２９ｂの外部から中空室３０ａ、３０ｂ内に
導入するようになっている。
３３ａ、３３ｂの下端には第５図に示すようにふ（らみ
部３５ａ、３５ｂがそれぞれ形成され、ケーブル５３ａ
、５３ｂはこのふくらみ部３５ａ、３５ｂを通して張出
部２９ａ、２９ｂの外部から中空室３０ａ、３０ｂ内に
導入するようになっている。
また、円筒部２７の上端には中心部に穴３６ａを形成し
た蓋体３６が固設されるとともに、その上面には、前記
一対の張出部２９ａ、２９ｂの内側面間に延在する断面
方形のダクト３７が配設されている。このダクト３７は
張出部２９ａ、２９ｂの内側面に接して第１の開口部３
１ａ、３１ｂのそれぞれを覆うフランジ３８ａ、３８ｂ
を両端に形成し、第１の開口部３１ａ、３１ｂを覆うカ
バーとしても機能するもので、ダクト３７を蓋体３６に
取付げるため取付部３９ａ、’３９ｂを下部形成し、こ
の数句部３９ａ、３９ｂにおいてダクト３７の固定が行
われている。また、このダクト３７の下面中央で、前記
蓋体３６の穴３６ａと対応する位置には開口４０が形成
されて、支持筒２０の貫通穴２０ａよりダクト３７内に
ケーブル５１ａ、５１ｂを導入できるようになっている
とともに、幅方向の中央で２つ割にできる構造になって
おり、ケーブルｓ１，５１ｂの配線後にダクトの取付を
行うことができる。
た蓋体３６が固設されるとともに、その上面には、前記
一対の張出部２９ａ、２９ｂの内側面間に延在する断面
方形のダクト３７が配設されている。このダクト３７は
張出部２９ａ、２９ｂの内側面に接して第１の開口部３
１ａ、３１ｂのそれぞれを覆うフランジ３８ａ、３８ｂ
を両端に形成し、第１の開口部３１ａ、３１ｂを覆うカ
バーとしても機能するもので、ダクト３７を蓋体３６に
取付げるため取付部３９ａ、’３９ｂを下部形成し、こ
の数句部３９ａ、３９ｂにおいてダクト３７の固定が行
われている。また、このダクト３７の下面中央で、前記
蓋体３６の穴３６ａと対応する位置には開口４０が形成
されて、支持筒２０の貫通穴２０ａよりダクト３７内に
ケーブル５１ａ、５１ｂを導入できるようになっている
とともに、幅方向の中央で２つ割にできる構造になって
おり、ケーブルｓ１，５１ｂの配線後にダクトの取付を
行うことができる。
’ｃ Ｌ／て、固定ベースト０上のレセプタクル２６ａ
、２５ｂに接続されたケーブル５１２．５１ｂは、支持
筒２０の貫通穴２０ａからダクト３７に導入されて、張
出部２９ａ、２９ｂの中空室３０ａ、３０ｂに導かれ、
この中空室３０ａ、３０ｂ内において、中継コネクタ５
２ａ、５２ｂを介在して旋回台１１例のケーブル５３ａ
； ５３ｂと接続されている。
、２５ｂに接続されたケーブル５１２．５１ｂは、支持
筒２０の貫通穴２０ａからダクト３７に導入されて、張
出部２９ａ、２９ｂの中空室３０ａ、３０ｂに導かれ、
この中空室３０ａ、３０ｂ内において、中継コネクタ５
２ａ、５２ｂを介在して旋回台１１例のケーブル５３ａ
； ５３ｂと接続されている。
なお、中継コネクタ５２ａ、５２ｂのレセプタクルｓｓ
ａ、５５ｂば、第１の開口部３１ａ、３１ｂを通過可能
でかつレセプタクル２６ａ、２６ｂの取付穴１０ａ、１
０ｂを通過可能な大きさのものが使用されている。
ａ、５５ｂば、第１の開口部３１ａ、３１ｂを通過可能
でかつレセプタクル２６ａ、２６ｂの取付穴１０ａ、１
０ｂを通過可能な大きさのものが使用されている。
上記のように構成したものにおいては、ダクト３７およ
びカバー３’３ ａ、−３３ｂを取外した状態で配線作
業を行う。まず、一端にレセプタクル２６ａ、２６ｂを
取付げ他端にレセプタクル５５ａ。
びカバー３’３ ａ、−３３ｂを取外した状態で配線作
業を行う。まず、一端にレセプタクル２６ａ、２６ｂを
取付げ他端にレセプタクル５５ａ。
５５ｂを数例けたケーブル５１ ａ、’５ ｌ ｂを予
め用意し、このケーブル５１ａ、５１ｂをレセプタクル
５５ａ、５５ｂ取付側から数例穴１０ａ、１０ｂを通し
て固定ヘース１０の内部に挿入し、この端部を支持筒２
０の貫通穴２０ａおよび蓋体３６の穴３６ａを通して支
持筒２０の上方へ引出す。
め用意し、このケーブル５１ａ、５１ｂをレセプタクル
５５ａ、５５ｂ取付側から数例穴１０ａ、１０ｂを通し
て固定ヘース１０の内部に挿入し、この端部を支持筒２
０の貫通穴２０ａおよび蓋体３６の穴３６ａを通して支
持筒２０の上方へ引出す。
この状態でレセプタクル２’６ａ、２６ｂを固定ヘース
１０に固定し、この後レセプタクル５５ａ。
１０に固定し、この後レセプタクル５５ａ。
５５ｂの取付けられた端部を第１の開口部３１ａ。
３１ｂを介して中空室３０ａ、３０ｂ内にそれぞれ導入
する。一方、旋回台１１例のケーブル５３ａ、５３ｂの
端部にも前記中継コネクタ５２ａ。
する。一方、旋回台１１例のケーブル５３ａ、５３ｂの
端部にも前記中継コネクタ５２ａ。
５２ｂのプラグ５６ａ、５６ｂをそれぞれ数例＆Ｊてお
き、このケーブル５６ａ、５６ｂのプラグ取付端を第２
の開口部３２ａ、３２ｂを通して中空室３０ａ、３０ｂ
内に挿入し、この中空室３０ ａ 。
き、このケーブル５６ａ、５６ｂのプラグ取付端を第２
の開口部３２ａ、３２ｂを通して中空室３０ａ、３０ｂ
内に挿入し、この中空室３０ ａ 。
３０ｂ内においてプラグ５６ａ、５６ｂをレセプタクル
５５ａ、５５ｂのそれぞれに結合する。そして、この後
、ダクト３７内にケーブル５１ａ。
５５ａ、５５ｂのそれぞれに結合する。そして、この後
、ダクト３７内にケーブル５１ａ。
５１ｂを納めた状態でダクト３７の取付けを行い、ケー
ブル５３ａ、５３ｂがカバー３３ａ、３３ｂのふくらみ
部３５ａ、３５ｂを通って中空室３゜ａ、３０ｂの外部
に出るようにしてカバー３３ａ。
ブル５３ａ、５３ｂがカバー３３ａ、３３ｂのふくらみ
部３５ａ、３５ｂを通って中空室３゜ａ、３０ｂの外部
に出るようにしてカバー３３ａ。
３３ｂの取付けを行う。
このように、ケーブルの端部にコネクタ構成体を取付け
た状態で配線作業を行うことができるので、ロホソトの
組付現場においてケーブルに対するコネクタ構成体の取
付を行う必要がなく、作業性が高い。
た状態で配線作業を行うことができるので、ロホソトの
組付現場においてケーブルに対するコネクタ構成体の取
付を行う必要がなく、作業性が高い。
また、中継コネクタ５２ａ、’５２ｂは旋回台１１に形
成した中空室３０ａ、３０ｂ内に収納するように構成し
たので、ロボットを悪環境の元で使用しても、中継コネ
クタ５２ａ、５２ｂに水、油等が付着することがなく、
中継コネクタ５２ａ、５２ｂとして防水防塵機能を有し
ない安価なコネクタを使用できる。
成した中空室３０ａ、３０ｂ内に収納するように構成し
たので、ロボットを悪環境の元で使用しても、中継コネ
クタ５２ａ、５２ｂに水、油等が付着することがなく、
中継コネクタ５２ａ、５２ｂとして防水防塵機能を有し
ない安価なコネクタを使用できる。
さらに、中継コネクタ５２ａ、５２ｂが旋回台１１の外
部に露出していないので、ロボットの外形を凹凸のない
シンプルな形状にすることができる。
部に露出していないので、ロボットの外形を凹凸のない
シンプルな形状にすることができる。
しかも、ロボットの作業に伴って旋回台１１がｍ−回動
じた場合には、ケーブル５１ａ、５１ｂの支持筒２０内
に位置する部分に若干の捩れが発生するものの、ダクト
３７内および中空室３０ａ、３０ｂ内に位置する部分に
おいてはケーブル５１ａ。
じた場合には、ケーブル５１ａ、５１ｂの支持筒２０内
に位置する部分に若干の捩れが発生するものの、ダクト
３７内および中空室３０ａ、３０ｂ内に位置する部分に
おいてはケーブル５１ａ。
５１ｂの変位が殆どなく、また、中継コネクタ５２ａ、
５２ｂは旋回台１１に対して固定されていないため、中
継用コネクタ５２ａ、５２ｂとケーブル５１ａ、５１ｂ
および５３ａ、５３ｂとの間の接続部に無理な力が作用
することがない。
５２ｂは旋回台１１に対して固定されていないため、中
継用コネクタ５２ａ、５２ｂとケーブル５１ａ、５１ｂ
および５３ａ、５３ｂとの間の接続部に無理な力が作用
することがない。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、中継用のコネクタ
を旋回台の内部Ｇｉ収納するように構成したので、中継
用のコネクタとして防水防塵機能を持たない安価なもの
を用いても高い信頼性が得られるだけでなく、旋回台の
外側面からコネクタが突出することもないので、ロボッ
トの外観をシンプルにできる利点がある。
を旋回台の内部Ｇｉ収納するように構成したので、中継
用のコネクタとして防水防塵機能を持たない安価なもの
を用いても高い信頼性が得られるだけでなく、旋回台の
外側面からコネクタが突出することもないので、ロボッ
トの外観をシンプルにできる利点がある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図はロボット
の全体構成を示す矢視図、第２図は第１図における旋回
台１１の内部構造を示す縦断面図、第３図は第２図にお
けるｍ−ｍ線矢視断面図、第４図は第３図におけるＩＶ
−ＩＶ線矢視断面図、第５図は第４図における■方向か
ら見た矢視図である。 １０・・・固定ベース、１１・・・旋回台、１２．１７
・・・サーボモータ、２０・・・支持筒、２９ａ、２９
ｂ−張出部、３０ａ、３０ｂ・・・・中空室、３１２．
３１ｂ・・・第１の開口部、３２ａ、３２ｂ−ニー第２
の開口部、３３ａ。 ３３ｂ・−、カバー、３５ａ、３５ｂ・・・ふくらみ部
、３７・・ ・ダクト、５１ａ、５１’ｂ・ ・・ケー
フル、５２ａ、５２ｂ・・・中継コネクタ、５３ａ、
５３ｂ・・・ケーブル。 特許出願人 豊田工機株式会社 第２図 第３図 ′ＯΦα
の全体構成を示す矢視図、第２図は第１図における旋回
台１１の内部構造を示す縦断面図、第３図は第２図にお
けるｍ−ｍ線矢視断面図、第４図は第３図におけるＩＶ
−ＩＶ線矢視断面図、第５図は第４図における■方向か
ら見た矢視図である。 １０・・・固定ベース、１１・・・旋回台、１２．１７
・・・サーボモータ、２０・・・支持筒、２９ａ、２９
ｂ−張出部、３０ａ、３０ｂ・・・・中空室、３１２．
３１ｂ・・・第１の開口部、３２ａ、３２ｂ−ニー第２
の開口部、３３ａ。 ３３ｂ・−、カバー、３５ａ、３５ｂ・・・ふくらみ部
、３７・・ ・ダクト、５１ａ、５１’ｂ・ ・・ケー
フル、５２ａ、５２ｂ・・・中継コネクタ、５３ａ、
５３ｂ・・・ケーブル。 特許出願人 豊田工機株式会社 第２図 第３図 ′ＯΦα
Claims (2)
- （１）固定ヘースに対して旋回する旋回台を有するロボ
ットの前記固定ベースと旋回台との間の配線を行うため
の配線構造であって、前記固定ヘースの中央に中空の支
持筒を立設するとともに、前記旋回台をこの支持筒を取
囲む形状にしてこの支持筒を介して旋回可能に支持し、
前記旋回台には、前記支持筒の軸線と平行な方向に延在
し中継コネクタを収納可能な中空室を形成するとともに
、前記支持筒の先θ（ａ部の近傍で前記支持筒側に開口
する第１の開口部とこの第１の開口に対して離間した第
２の開口部とを前記中空室に連通させて形成し、前記固
定ヘース側の配線を前記支持筒の中央穴と前記第１の開
口部を通して前記中空室内に導入するとともに、前記旋
回台側の配線を前記第２の開１」部を介して前記中空室
内に導入し、この中空室内にて前記コネクタを介して固
定ベース例の配線と接続し、前記第１および第２の開口
部をカバー構成体で覆ったことを特徴とするロボソ１〜
の配線構造。 - （２） 前記第１および第２の開口部は前記コネクタの
通過できる大きさとし、前記カバー構成体は前記配線を
前記中空室内に導入した後前記第１．第２の開口部に装
着できる構成としたことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載のロボットの配線構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59031934A JPS60177894A (ja) | 1984-02-21 | 1984-02-21 | ロボツトの配線構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59031934A JPS60177894A (ja) | 1984-02-21 | 1984-02-21 | ロボツトの配線構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60177894A true JPS60177894A (ja) | 1985-09-11 |
| JPH0358872B2 JPH0358872B2 (ja) | 1991-09-06 |
Family
ID=12344794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59031934A Granted JPS60177894A (ja) | 1984-02-21 | 1984-02-21 | ロボツトの配線構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60177894A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH031729U (ja) * | 1989-05-26 | 1991-01-09 | ||
| WO1991013731A1 (fr) * | 1990-03-08 | 1991-09-19 | Fanuc Ltd | Robot industriel comportant un mecanisme de cablage |
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-
1984
- 1984-02-21 JP JP59031934A patent/JPS60177894A/ja active Granted
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| JP2020082255A (ja) * | 2018-11-22 | 2020-06-04 | 豊明工業株式会社 | ケーブル保護装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0358872B2 (ja) | 1991-09-06 |
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