JPS60181431A - 掘削作業車 - Google Patents
掘削作業車Info
- Publication number
- JPS60181431A JPS60181431A JP3704784A JP3704784A JPS60181431A JP S60181431 A JPS60181431 A JP S60181431A JP 3704784 A JP3704784 A JP 3704784A JP 3704784 A JP3704784 A JP 3704784A JP S60181431 A JPS60181431 A JP S60181431A
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- Japan
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- excavation depth
- excavation
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、駆動上下揺動及び駆動屈伸自在なアームの先
端にパケットを駆動回動自在に収付け、前記アーム及び
パケットの姿勢検出に基いて対地掘削深さを自動的に計
測する装置、及び、その計測装置にＬる計測値と人為設
定された掘削深さ目標値を比較する装置を設け、前記比
較装置からの情報を定量的に表示する装置を設け、その
表示装置で正罐な未掘削深さを操縦者に報知することに
工９、掘削精度と作業ｔｌｉ！、率の向上を図った掘削
作業車に間する。
端にパケットを駆動回動自在に収付け、前記アーム及び
パケットの姿勢検出に基いて対地掘削深さを自動的に計
測する装置、及び、その計測装置にＬる計測値と人為設
定された掘削深さ目標値を比較する装置を設け、前記比
較装置からの情報を定量的に表示する装置を設け、その
表示装置で正罐な未掘削深さを操縦者に報知することに
工９、掘削精度と作業ｔｌｉ！、率の向上を図った掘削
作業車に間する。
上記の如き表示装置ｃＩｃ備えた掘削作業車を特願昭５
７−２８０５１１号にＬ９先に提案した。
７−２８０５１１号にＬ９先に提案した。
しかしながら、表示装置の具体的な表示構成を億立する
には至らず、操縦者が認識しゃすい表示装置１ｔｔ−開
発する必要があつ九。
には至らず、操縦者が認識しゃすい表示装置１ｔｔ−開
発する必要があつ九。
本発明の目的は、ディジタル的要素とアナログ的要素と
蓄組合ｆ九表ボ構成により、操縦層が米掘削深さｔ−６
易に−１かつ、適難に認識できる工うにすると共に、２
ｔ７ｒ、装置をコンパクト化する点にある。
蓄組合ｆ九表ボ構成により、操縦層が米掘削深さｔ−６
易に−１かつ、適難に認識できる工うにすると共に、２
ｔ７ｒ、装置をコンパクト化する点にある。
本発明による掘削作業車の特徴構成は、表示装置が、人
為設定された掘削深さ目標値をディジタル表示する目標
値表示部、吐びに、その目標値表示部を規準マークとし
て、対地掘削深さ計測装置による計測値と前記掘削深さ
目標値との偏差を表示する多欲のｔ設うンプを何し、前
記計測値と掘削深さ目標値とを比較する装置に、前記偏
差に見合って前記並設ランプを択一的に点灯する出力１
ｊｌ１ｗＩｔ−設けであることにあｐｌその作用、効果
は次の通りである。
為設定された掘削深さ目標値をディジタル表示する目標
値表示部、吐びに、その目標値表示部を規準マークとし
て、対地掘削深さ計測装置による計測値と前記掘削深さ
目標値との偏差を表示する多欲のｔ設うンプを何し、前
記計測値と掘削深さ目標値とを比較する装置に、前記偏
差に見合って前記並設ランプを択一的に点灯する出力１
ｊｌ１ｗＩｔ−設けであることにあｐｌその作用、効果
は次の通りである。
つまり、目標値表示部による掘削深さ目標値のディジタ
ル表示、及び、その目標値表示部を規準マークとしての
ｆ、股ラングの択一的点灯による計測値と掘削深さ目標
値とのアナログ的な偏差表示［！ｆｆ、人為設定した掘
削深さ目標値の再確認と、掘削進行状況、すなわち、未
掘削深さの確認とを操縦者に一目で、かつ、適確に泌職
させることができる。
ル表示、及び、その目標値表示部を規準マークとしての
ｆ、股ラングの択一的点灯による計測値と掘削深さ目標
値とのアナログ的な偏差表示［！ｆｆ、人為設定した掘
削深さ目標値の再確認と、掘削進行状況、すなわち、未
掘削深さの確認とを操縦者に一目で、かつ、適確に泌職
させることができる。
ちなみに、掘削深さ目標値、及び、計測値と掘削深さ目
標値との（＃ｉ差ｔｆＫ示するに、第８図に示す工うに
、それらを各別にディジタル表示する表示部−、（１７
’）を並設したり、あるいは、第４図に示すように、掘
削深さ目標値と計測値とを各別に示す可動指針（１４’
）、（ｌｔｌ’）を備えたアナログメータ圓を設けたり
すること％考えられるが、前者は、偏差表示の精度を高
くすると偏差全表示する数字の掘削進行に伴なう変化が
早くなる九めに、操縦者が表示偏差を読み取りづらくな
る欠点があジ、又、後者は、掘削可能深さの全範囲をメ
ータ表示しなければならない皮のに、読み取り精度を同
上しようとして目盛間隔を大にするとメータ目Ｊｉが大
巾に大型化してしまう欠点がある。
標値との（＃ｉ差ｔｆＫ示するに、第８図に示す工うに
、それらを各別にディジタル表示する表示部−、（１７
’）を並設したり、あるいは、第４図に示すように、掘
削深さ目標値と計測値とを各別に示す可動指針（１４’
）、（ｌｔｌ’）を備えたアナログメータ圓を設けたり
すること％考えられるが、前者は、偏差表示の精度を高
くすると偏差全表示する数字の掘削進行に伴なう変化が
早くなる九めに、操縦者が表示偏差を読み取りづらくな
る欠点があジ、又、後者は、掘削可能深さの全範囲をメ
ータ表示しなければならない皮のに、読み取り精度を同
上しようとして目盛間隔を大にするとメータ目Ｊｉが大
巾に大型化してしまう欠点がある。
本１ｔ１ｔＪｌ：ｘｔｚば、掘削進行に伴ない変化する
ＯＡ差ｔ−ｉｌ：＆ランプの択一的点灯にＬ９アナログ
的に表示して表示ｌ＃ｉ差を操縦者に感覚的ＩＣ続み収
らせるから、その表示精度を高くしながらも表示偏差の
読み取りを一目で徳めて容易に、かつ、適確に行なわせ
ることができ、しかも、目標１１６［表示部を規準マー
クとした偏差の表示であって、ｆ！設クランプ表示範囲
を掘削可能範囲の全範囲にわたらせる必要が無いから、
並設ランプ個々の巾を大にする等して読み取シ精度を高
くシナ力らもランプの全体並設中を小にできて表示装ｗ
Ｌ金コンパクトにできる。
ＯＡ差ｔ−ｉｌ：＆ランプの択一的点灯にＬ９アナログ
的に表示して表示ｌ＃ｉ差を操縦者に感覚的ＩＣ続み収
らせるから、その表示精度を高くしながらも表示偏差の
読み取りを一目で徳めて容易に、かつ、適確に行なわせ
ることができ、しかも、目標１１６［表示部を規準マー
クとした偏差の表示であって、ｆ！設クランプ表示範囲
を掘削可能範囲の全範囲にわたらせる必要が無いから、
並設ランプ個々の巾を大にする等して読み取シ精度を高
くシナ力らもランプの全体並設中を小にできて表示装ｗ
Ｌ金コンパクトにできる。
以上萎するに、操縦者に掘削進行状態を極めて容易に、
かつ、精度良く４傭に認識させることができて、掘削精
度、並びに、作業能率を大巾に同上できながら、表示装
置を運転パネルに装備しやすいコンパクトなものにでき
次。
かつ、精度良く４傭に認識させることができて、掘削精
度、並びに、作業能率を大巾に同上できながら、表示装
置を運転パネルに装備しやすいコンパクトなものにでき
次。
次に＊施例を説明する。
第１図に不すＬうに、走行車体（１）に取付は比旋回台
（２）に搭来運転部（３）を設けると共に、旋回台（２
）に対して左右揺前操作自在に連結したスイングブラケ
ット（４）に第１アーム（５１ｉ 、七〇′Ｓｌアーム
（６）に第２アーム（６）を、かつ、第２アーム（６）
に掘削パケット（７）を、大々横開き軸芯向りで帰納な
いし回助操τＦ自在に順次枢支連結して構成し之パツク
ホク装置＋８１を設け、もって、掘削作業車を構成しで
ある。
（２）に搭来運転部（３）を設けると共に、旋回台（２
）に対して左右揺前操作自在に連結したスイングブラケ
ット（４）に第１アーム（５１ｉ 、七〇′Ｓｌアーム
（６）に第２アーム（６）を、かつ、第２アーム（６）
に掘削パケット（７）を、大々横開き軸芯向りで帰納な
いし回助操τＦ自在に順次枢支連結して構成し之パツク
ホク装置＋８１を設け、もって、掘削作業車を構成しで
ある。
第１図及び第２図に示すように、走行車体ｆｉ＋の傾斜
に起因し几バツクホク装置（副金体の水平面に対する傾
斜角度（θθを検出する第１センサー（Ｓｔ）ｔ’スイ
ングブラケット（４）に収付けると共に、第１アーム（
５）のスイングブラケット＋４）ｒｃ対する揺動角（ｄ
、）、ｇｓ２アーム（６）の第１アーム（５）に対する
揺＃角（θ３）、及び、パケット（７）の第２アーム１
６）ＩＣ対する回動角ψ、）を各別に検出する第ｇない
し第４−ｔ！ンテー（Ｓｔ〜Ｓ４）を谷枢支連結部に収
付けである。
に起因し几バツクホク装置（副金体の水平面に対する傾
斜角度（θθを検出する第１センサー（Ｓｔ）ｔ’スイ
ングブラケット（４）に収付けると共に、第１アーム（
５）のスイングブラケット＋４）ｒｃ対する揺動角（ｄ
、）、ｇｓ２アーム（６）の第１アーム（５）に対する
揺＃角（θ３）、及び、パケット（７）の第２アーム１
６）ＩＣ対する回動角ψ、）を各別に検出する第ｇない
し第４−ｔ！ンテー（Ｓｔ〜Ｓ４）を谷枢支連結部に収
付けである。
そして、それらセンサー（Ｓｔ〜Ｓ４）からの情報に基
づいて、＠ｌアーム（６）の基端側枢支連結点を基準点
としてパツクホク装置（８）の対地掘削深さを自前計測
する装［１９１、及び、予じめ人為設定さｎ１ｔ−掘削
深さ目標値（Ｈ）から計測装ｗ（９１による計測１！（
ｈ）を減算して両値の偏差（Ｈ−ｈ）ｔ−算出する比較
装置側ｆ、７個のマイクロコンピュータ（ｑで構成する
と共に、マイクロコンピュータ（Ｃ）からの出力信号に
基づいて前記計＠ｌＩ値（ｈｌ、及び、偏差（Ｈ−ｈ）
ｔ−表示する装置（１１）を運転部（３）の運転パネル
上に設け、更に、同じくマイクロコンピュータ（Ｃ）か
らの出力信号に基づいて作動するドライバー回路０匂に
エリ操作されて、算出偏差（Ｈ−ｈ）が設定値よりも小
となったこと、すなわち現在の掘削深さくｈ）が掘削深
さ目標値（Ｈ）に対して設定範囲内まで近づい九ことを
報知するプデーＱ場を表示装置（１１）に内蔵し、もっ
て、表示装置（１１）にＬり操縦者が掘削進行状況を４
罐に把握できる工うにしである。
づいて、＠ｌアーム（６）の基端側枢支連結点を基準点
としてパツクホク装置（８）の対地掘削深さを自前計測
する装［１９１、及び、予じめ人為設定さｎ１ｔ−掘削
深さ目標値（Ｈ）から計測装ｗ（９１による計測１！（
ｈ）を減算して両値の偏差（Ｈ−ｈ）ｔ−算出する比較
装置側ｆ、７個のマイクロコンピュータ（ｑで構成する
と共に、マイクロコンピュータ（Ｃ）からの出力信号に
基づいて前記計＠ｌＩ値（ｈｌ、及び、偏差（Ｈ−ｈ）
ｔ−表示する装置（１１）を運転部（３）の運転パネル
上に設け、更に、同じくマイクロコンピュータ（Ｃ）か
らの出力信号に基づいて作動するドライバー回路０匂に
エリ操作されて、算出偏差（Ｈ−ｈ）が設定値よりも小
となったこと、すなわち現在の掘削深さくｈ）が掘削深
さ目標値（Ｈ）に対して設定範囲内まで近づい九ことを
報知するプデーＱ場を表示装置（１１）に内蔵し、もっ
て、表示装置（１１）にＬり操縦者が掘削進行状況を４
罐に把握できる工うにしである。
１ｉｉＩ記表示製１１１１１１）を構成するに、マイク
ロコンピュータ（Ｃ）に対して、掘削深さ目標値（Ｈ）
を桁ごとに各別設定するプッシュポクン式設定スイッチ
（１４す、（１４ｂ）、（１４ｃ） ｔＲ示装置（１り
の表示パネル（ＩＩＡ）上１ｃｍ［設し、その設定操作
に伴ない掘削深さ目標ｍ（均をディジタル表示する目標
ｍ表示に配置して表示パネル（ＩＩＡ月く設けると共に
、マイクロコンピュータ（Ｃ）からの計測値情報に基づ
いて作動するドライバー回路−にエフ操作されて計測値
（ｈ）をディジクル表示する計測値表示部−を、目標値
表示部−と上下に並べて、かつ、両表示部α→、 Ｑｌ
の表示数字を同桁ごとに対応位置させて表示パネル（Ｉ
ＩＡ）に設け、もって、操縦者が表示計測値（ｈ）と表
示目標ｆｌｉ （Ｈ）との比ｅを行ないやすいＬうにし
である。
ロコンピュータ（Ｃ）に対して、掘削深さ目標値（Ｈ）
を桁ごとに各別設定するプッシュポクン式設定スイッチ
（１４す、（１４ｂ）、（１４ｃ） ｔＲ示装置（１り
の表示パネル（ＩＩＡ）上１ｃｍ［設し、その設定操作
に伴ない掘削深さ目標ｍ（均をディジタル表示する目標
ｍ表示に配置して表示パネル（ＩＩＡ月く設けると共に
、マイクロコンピュータ（Ｃ）からの計測値情報に基づ
いて作動するドライバー回路−にエフ操作されて計測値
（ｈ）をディジクル表示する計測値表示部−を、目標値
表示部−と上下に並べて、かつ、両表示部α→、 Ｑｌ
の表示数字を同桁ごとに対応位置させて表示パネル（Ｉ
ＩＡ）に設け、もって、操縦者が表示計測値（ｈ）と表
示目標ｆｌｉ （Ｈ）との比ｅを行ないやすいＬうにし
である。
更に、表示パネル（ｌ ＩＡ）上において目標値表示部
Ｑ４の横側方に１多数のランプ（１７）を、それらが目
標値表示部ａ４を規準マークとし比算出（＃！差（Ｈ−
ｈ）表示用目盛を形成する工うに一列状に並設すると共
に、マイクロコンピュータ（Ｃ）からの−差情報に基づ
いて、前記規準マークに対して算出偏差（Ｈ−ｈ）に見
合つ之目盛位置のランプＯηを択一的に点灯させるよう
にランプ群（＋−操作するドライバー回Ｍ−を設け、も
って、それらランプ群に１り算出偏差（Ｈ−ｈ）ｔ−ア
ナログ的に表示することで、操縦者が未掘削深さ金−目
で適端に籐戚できる工うにしである。
Ｑ４の横側方に１多数のランプ（１７）を、それらが目
標値表示部ａ４を規準マークとし比算出（＃！差（Ｈ−
ｈ）表示用目盛を形成する工うに一列状に並設すると共
に、マイクロコンピュータ（Ｃ）からの−差情報に基づ
いて、前記規準マークに対して算出偏差（Ｈ−ｈ）に見
合つ之目盛位置のランプＯηを択一的に点灯させるよう
にランプ群（＋−操作するドライバー回Ｍ−を設け、も
って、それらランプ群に１り算出偏差（Ｈ−ｈ）ｔ−ア
ナログ的に表示することで、操縦者が未掘削深さ金−目
で適端に籐戚できる工うにしである。
尚、図中ｉｌｌは、各センサー（Ｓｔ〜Ｓ４）からのア
ナログ１−９釦デイジタル信号化してマイクロコンピュ
ータ（Ｃ）に人力するＡ／Ｄ変換器であり、又、−は、
設定スイッチ（１４ｍ）、（１４ｂ） 、（１４ｃ）に
工り人為設定されｆｃ掘削深さ目標値（）１をマイクロ
コンピュータ（Ｃ）に入力する入力回路である。
ナログ１−９釦デイジタル信号化してマイクロコンピュ
ータ（Ｃ）に人力するＡ／Ｄ変換器であり、又、−は、
設定スイッチ（１４ｍ）、（１４ｂ） 、（１４ｃ）に
工り人為設定されｆｃ掘削深さ目標値（）１をマイクロ
コンピュータ（Ｃ）に入力する入力回路である。
次に別英厖例を説明する。
前記計測装置（９）、及び、比較装置−を１個のマイク
ロコンピュータ（Ｃ）で構成するに代えて各別の電気回
路で構成しても艮く、そｎらの具体的回路構成、並びに
、情報処理フローは適亘変更が可能である。
ロコンピュータ（Ｃ）で構成するに代えて各別の電気回
路で構成しても艮く、そｎらの具体的回路構成、並びに
、情報処理フローは適亘変更が可能である。
比較装置−による算出偏差（Ｈ−ｈ）ｔ−１目標ｆｆｉ
表不都す荀ｒ規準マークとしてアナログ的に表示する並
設ランプ９ηの具俸的並設個故、及び、偏差表示範囲は
１ｍ五質文が可能である。
表不都す荀ｒ規準マークとしてアナログ的に表示する並
設ランプ９ηの具俸的並設個故、及び、偏差表示範囲は
１ｍ五質文が可能である。
又、比較装置−からの情報に基づいて並設ランブリηを
択一的に点灯操作するドライバー回路（出力回路）賭の
具体的回路構成は種々の改良かり能である。
択一的に点灯操作するドライバー回路（出力回路）賭の
具体的回路構成は種々の改良かり能である。
第１図及び＠２図は本発明の実施例ｔボし、４ｓ１図は
全体１１Ｉ！１面図、第２図は概略回路図である。 第
８図及び第４図は大々比較例を示す図である。 ＋５１ 、 （６１・・・・・・アーム、（７）・・・
・・・バグット、（９）・・・・・・計測装置、１１（
１・・・・・・比較装置、（Ｉυ・・・・・・表示装置
、１１４）・・・・・・目標値表示部、１１７）・・・
・・・ランプ、惧樽・・・・・・出力回路。 代理人 弁理士 北 村 修 第 ３ 図 蕗 ２＠ ｑ
全体１１Ｉ！１面図、第２図は概略回路図である。 第
８図及び第４図は大々比較例を示す図である。 ＋５１ 、 （６１・・・・・・アーム、（７）・・・
・・・バグット、（９）・・・・・・計測装置、１１（
１・・・・・・比較装置、（Ｉυ・・・・・・表示装置
、１１４）・・・・・・目標値表示部、１１７）・・・
・・・ランプ、惧樽・・・・・・出力回路。 代理人 弁理士 北 村 修 第 ３ 図 蕗 ２＠ ｑ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 駆動上下揺動及び駆動屈伸目在なアーム（５）。 （６）の先端にパケット（７） ｉ駆動回動自在に取付
け、前記アームｆｉｌ 、 １６１及びパケット（７）
の姿勢検出に基いて対地掘削深さを自動的に計測する装
置（９）、及び、その計測装！＋９１にＬる計測値（ｈ
）と人為設定された掘削深さ目標値（切を比較する装置
ｔ ＩＪＱ）を設け、前記比較装置（１０２からの情報
を定量的に表示する装置’１１１）を設けた掘削作業車
であって、前記表示装置（１υが、前記掘削深さ目標値
（Ｈ）をディジタル表示する目標値表不部圓、並びに、
その目標嘘表示都−を規準マークとして前記計測値（ｈ
）と掘削深さ目＃ｉ値（Ｈ）の偏差を表示する多数のｆ
ｉ設クランプ９η有し、前記比較装置ｉｌｔ １１０１
に、前記偏差に見合って前記、を設うンプ同を択一的に
点灯する出力回路−を設けである掘削作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3704784A JPS60181431A (ja) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | 掘削作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3704784A JPS60181431A (ja) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | 掘削作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60181431A true JPS60181431A (ja) | 1985-09-17 |
Family
ID=12486671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3704784A Pending JPS60181431A (ja) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | 掘削作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60181431A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6318564U (ja) * | 1986-07-21 | 1988-02-06 | ||
| JPH04112946U (ja) * | 1991-03-13 | 1992-10-01 | セイレイ工業株式会社 | バツクホーにおける掘削深さ検出装置 |
| CN117449371A (zh) * | 2023-12-25 | 2024-01-26 | 山西太重数智科技股份有限公司 | 电铲姿态智能调节控制系统及方法 |
-
1984
- 1984-02-27 JP JP3704784A patent/JPS60181431A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6318564U (ja) * | 1986-07-21 | 1988-02-06 | ||
| JPH04112946U (ja) * | 1991-03-13 | 1992-10-01 | セイレイ工業株式会社 | バツクホーにおける掘削深さ検出装置 |
| CN117449371A (zh) * | 2023-12-25 | 2024-01-26 | 山西太重数智科技股份有限公司 | 电铲姿态智能调节控制系统及方法 |
| CN117449371B (zh) * | 2023-12-25 | 2024-03-19 | 山西太重数智科技股份有限公司 | 电铲姿态智能调节控制系统及方法 |
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