JPS60189513A - 無人搬送システム - Google Patents
無人搬送システムInfo
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- JPS60189513A JPS60189513A JP59043990A JP4399084A JPS60189513A JP S60189513 A JPS60189513 A JP S60189513A JP 59043990 A JP59043990 A JP 59043990A JP 4399084 A JP4399084 A JP 4399084A JP S60189513 A JPS60189513 A JP S60189513A
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- automatic guided
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は複数の無人搬送車が走行する共通路線におけ
る無人搬送車の走行を制御する無人搬送システムに関す
るものである。
る無人搬送車の走行を制御する無人搬送システムに関す
るものである。
第１図は例えば実願昭５８−６１７５８号に示した従来
の無人搬送車を示す側面図であシ、図において（１）は
無人搬送車、（２）は無人搬送車（１）上面に搭載され
た搭載物、（３）は無人搬送車（１）に設けられ中央管
理装置（管理ＣＰＵという。）と信号を授受する一送受
信機、（４）は無人搬送車＜１）側面に設けられた走行
路検出装置である。第２図は上記無人搬送車（１）の駆
動装置のブロック図を示す。図においてｕｌは搬送車管
理部αυ、操舵制御部（ロ）及びモータ駆動制御部（６
）からなる制御部である。搬送車管理部ｑ論は送受信機
（３）、通信回路（ロ）を介して不図示の管理ｃｐｕと
信号を授受し、管理ＣＰＵからの信号により操舵制御部
（６）及びモータ駆動制御部０の動作を行なわせる。操
舵制御部（６）は無人搬送車（１）の操舵を行なう。モ
ータ駆動制御部ｏ３はモータ駆動回路ＱｃＪを介してモ
ータ（ト）の回転を制御して無人搬送車（１）の前進、
後退、停止を行なわせる。ＣＬ’／ｌはモータ（ロ）の
回転を検出するエンコーづ・ダばあ・シ、エンコーダ９
７１からの信号によｐ１管理ＣＰＵに無人搬送車（１）
の進行状況を知らせる。走行路検出装置（４）は無人搬
送車（１）の走行路線を検出し、搬送車管理部（１１）
を介して管理ＣＰＵに無人搬送車（１）が走行している
路線を知らせる。なお（至）は電源部、（６）は操作ス
イッチである。
の無人搬送車を示す側面図であシ、図において（１）は
無人搬送車、（２）は無人搬送車（１）上面に搭載され
た搭載物、（３）は無人搬送車（１）に設けられ中央管
理装置（管理ＣＰＵという。）と信号を授受する一送受
信機、（４）は無人搬送車＜１）側面に設けられた走行
路検出装置である。第２図は上記無人搬送車（１）の駆
動装置のブロック図を示す。図においてｕｌは搬送車管
理部αυ、操舵制御部（ロ）及びモータ駆動制御部（６
）からなる制御部である。搬送車管理部ｑ論は送受信機
（３）、通信回路（ロ）を介して不図示の管理ｃｐｕと
信号を授受し、管理ＣＰＵからの信号により操舵制御部
（６）及びモータ駆動制御部０の動作を行なわせる。操
舵制御部（６）は無人搬送車（１）の操舵を行なう。モ
ータ駆動制御部ｏ３はモータ駆動回路ＱｃＪを介してモ
ータ（ト）の回転を制御して無人搬送車（１）の前進、
後退、停止を行なわせる。ＣＬ’／ｌはモータ（ロ）の
回転を検出するエンコーづ・ダばあ・シ、エンコーダ９
７１からの信号によｐ１管理ＣＰＵに無人搬送車（１）
の進行状況を知らせる。走行路検出装置（４）は無人搬
送車（１）の走行路線を検出し、搬送車管理部（１１）
を介して管理ＣＰＵに無人搬送車（１）が走行している
路線を知らせる。なお（至）は電源部、（６）は操作ス
イッチである。
第３図は上記のように構成した無人搬送車（１）が走行
する走行路を示した配置図である。図において（２０Ａ
ｌ、（２０Ｂ）は無人搬送車（１人）が走行する走行路
線、（２０ｃ）、 （２０Ｄ）は無人搬送車（１Ｂ）が
走行する走行路線、φカは無人搬送車（１Ａ）及び無人
搬送車（１Ｂ）が共通に走行する共通路線である。（２
２Ａ）〜（２２Ｄ）は各々の走行路線（２０Ａ）〜（２
０Ｄ）を検出するため共通路線なυの前に各々設けられ
た通信ステーションである。
する走行路を示した配置図である。図において（２０Ａ
ｌ、（２０Ｂ）は無人搬送車（１人）が走行する走行路
線、（２０ｃ）、 （２０Ｄ）は無人搬送車（１Ｂ）が
走行する走行路線、φカは無人搬送車（１Ａ）及び無人
搬送車（１Ｂ）が共通に走行する共通路線である。（２
２Ａ）〜（２２Ｄ）は各々の走行路線（２０Ａ）〜（２
０Ｄ）を検出するため共通路線なυの前に各々設けられ
た通信ステーションである。
次に上記のように配置された走行路の共通路線３カを複
数の無人搬送車（ＩＡＩ、 （ＩＢ）が走行する場合の
制御を説明する。無人搬送車（１Ａ）が走行路線（２０
Ａ）を走行し、無人搬送車（１人）の走行路検出装［（
４）で通信ステーショア （２２Ａ）の位置を検出する
と、このことを複数の無人搬送車を管理している管理Ｃ
ＰＵに報告し、無人搬送車（１人）は通信ステーショ／
（２２Ａ）の前で停止する。管理ＣＰＵは現在共通路
線ｅ１１に入る報告を受けて、まだ出たことを知らせる
報告を受けていない無人搬送車（１Ｂ）の有無すなわち
共通路線ｅ］）を走行中の他の無人搬送車（１Ｂ）の有
無を調べ、共通路線？力を走行中の無人搬送車（１Ｂ）
が無いときは無人搬送車（１人）に対して共通路線（ハ
）に進入可の信号を通信で送る。一方、もし共通路１１
ｉｉ１Ｑηを他の無人搬送車（１Ｂ）が走行していると
きは、無人搬送車（１人）に・は・進入・可の；信号を
出さずに通信ステーション（２２Ａ）の前で他の無人搬
送車（１Ｂ）が共通路線Ｑηを出るまで待たせておく。
数の無人搬送車（ＩＡＩ、 （ＩＢ）が走行する場合の
制御を説明する。無人搬送車（１Ａ）が走行路線（２０
Ａ）を走行し、無人搬送車（１人）の走行路検出装［（
４）で通信ステーショア （２２Ａ）の位置を検出する
と、このことを複数の無人搬送車を管理している管理Ｃ
ＰＵに報告し、無人搬送車（１人）は通信ステーショ／
（２２Ａ）の前で停止する。管理ＣＰＵは現在共通路
線ｅ１１に入る報告を受けて、まだ出たことを知らせる
報告を受けていない無人搬送車（１Ｂ）の有無すなわち
共通路線ｅ］）を走行中の他の無人搬送車（１Ｂ）の有
無を調べ、共通路線？力を走行中の無人搬送車（１Ｂ）
が無いときは無人搬送車（１人）に対して共通路線（ハ
）に進入可の信号を通信で送る。一方、もし共通路１１
ｉｉ１Ｑηを他の無人搬送車（１Ｂ）が走行していると
きは、無人搬送車（１人）に・は・進入・可の；信号を
出さずに通信ステーション（２２Ａ）の前で他の無人搬
送車（１Ｂ）が共通路線Ｑηを出るまで待たせておく。
無人搬送車（１Ｂ）が走行路１ｍ （２０Ｄ）から共通
路線ｅメに入るときも上記と同様に制御を行なっている
。すなわち管理ＣＰＵが無人搬送車（ＩＡｌ、 （ＩＢ
）を各通信ステーション（２２Ａ）〜（２２Ｄ）の前で
いったん停止させた後、相互のインターロックを通信で
行なって制御していた。このため管理ＣＰＴの負担が大
となる問題点があった。さらに共通路線？刀の前に各々
通信ステーション（２２Ａ）〜（２２Ｄｌを設ける必要
がアシ通信ステーションの数が増大し、またこの通信ス
テーションを作業ステーションと同一場所に設置すると
共通路線の近くに設置することができず、無人搬送車の
待ち時間が増大するという問題点もあった。
路線ｅメに入るときも上記と同様に制御を行なっている
。すなわち管理ＣＰＵが無人搬送車（ＩＡｌ、 （ＩＢ
）を各通信ステーション（２２Ａ）〜（２２Ｄ）の前で
いったん停止させた後、相互のインターロックを通信で
行なって制御していた。このため管理ＣＰＴの負担が大
となる問題点があった。さらに共通路線？刀の前に各々
通信ステーション（２２Ａ）〜（２２Ｄｌを設ける必要
がアシ通信ステーションの数が増大し、またこの通信ス
テーションを作業ステーションと同一場所に設置すると
共通路線の近くに設置することができず、無人搬送車の
待ち時間が増大するという問題点もあった。
この発明は上記した問題点を改善する目的でなされたも
のであり、複数の無人搬送車が走行する共通路線の各出
入口に投光部及び受光部からなる光電スイッチを設け、
無人搬送車上には上記共通路線の各出入口に設けた光電
スイッチの投光部からの光を受光する受光部と、線受光
部の受光によ受光を発する゛投光部とを有する光電スイ
ッチを設けて、無人搬送車の投光部からの光を受光した
上記共通路線の受光部の作動によシ共通路線を走行する
無人搬送車の制御を行なうようにした無人搬送システム
を提案するものである。
のであり、複数の無人搬送車が走行する共通路線の各出
入口に投光部及び受光部からなる光電スイッチを設け、
無人搬送車上には上記共通路線の各出入口に設けた光電
スイッチの投光部からの光を受光する受光部と、線受光
部の受光によ受光を発する゛投光部とを有する光電スイ
ッチを設けて、無人搬送車の投光部からの光を受光した
上記共通路線の受光部の作動によシ共通路線を走行する
無人搬送車の制御を行なうようにした無人搬送システム
を提案するものである。
第４図〜第７図はこの発明の一実施例を示し、第４図拡
無人搬送車を示した側面図である。（５）は無人搬送車
（１）に設は九光電スイッチの受光部、（６）は投光部
である。第５図は第４図に示した無人搬送車（すの駆動
装置のブロック図である。図において第２図と同一符号
は同一部分を示す。搬送車管理部Ｈは受光部（５）から
の信号により操舵制御部（２）及びモータ駆動制御部（
至）の動作を制御する。また受光部（５）からの信号に
よシ投光部（６）を動作させて投光部（６）から光を発
する。
無人搬送車を示した側面図である。（５）は無人搬送車
（１）に設は九光電スイッチの受光部、（６）は投光部
である。第５図は第４図に示した無人搬送車（すの駆動
装置のブロック図である。図において第２図と同一符号
は同一部分を示す。搬送車管理部Ｈは受光部（５）から
の信号により操舵制御部（２）及びモータ駆動制御部（
至）の動作を制御する。また受光部（５）からの信号に
よシ投光部（６）を動作させて投光部（６）から光を発
する。
第６図に上記のように構成した無人搬送車（１）が走行
する走行路を示す。図において（１人）は走行路線（２
ＯＡ）、共通路線Ｑカ及び走行路線（２０Ｂ）を走行す
る無人搬送車、（ＩＢ）ａ走行路線（２００１，共通路
線０１）及び走行路線（２ＤＣ）を走行する無人搬送車
である。（２５Ａ）〜（２５Ｄ）紘共通路線に）の各出
入口で走行路線（２０Ａ）〜（２ＱＤ）に沿って設けら
れた光電スイッチの投光部、（２４Ａ）〜（２４Ｄ）は
受光部である。第７図に上記光電スイッチの投光部（２
３Ａ）７（２３０）及び受光部（２４Ａ）〜（２４Ｄ）
の接続ブロック図を示す。図において四は各々の投光部
（２３Ａ）〜（２３Ｄ）及び受光部（２４Ａ）〜（２４
Ｄ）の相互インターロックを行なって無人搬送車（ＩＡ
）、（ＩＢ）の共通路Ｉｎ？υの走行を制御する制御装
置である。
する走行路を示す。図において（１人）は走行路線（２
ＯＡ）、共通路線Ｑカ及び走行路線（２０Ｂ）を走行す
る無人搬送車、（ＩＢ）ａ走行路線（２００１，共通路
線０１）及び走行路線（２ＤＣ）を走行する無人搬送車
である。（２５Ａ）〜（２５Ｄ）紘共通路線に）の各出
入口で走行路線（２０Ａ）〜（２ＱＤ）に沿って設けら
れた光電スイッチの投光部、（２４Ａ）〜（２４Ｄ）は
受光部である。第７図に上記光電スイッチの投光部（２
３Ａ）７（２３０）及び受光部（２４Ａ）〜（２４Ｄ）
の接続ブロック図を示す。図において四は各々の投光部
（２３Ａ）〜（２３Ｄ）及び受光部（２４Ａ）〜（２４
Ｄ）の相互インターロックを行なって無人搬送車（ＩＡ
）、（ＩＢ）の共通路Ｉｎ？υの走行を制御する制御装
置である。
上記のように構成した無人搬送車の制御システムにおい
て走行路線（２０Ａ）を走行する無人搬送車（１Ａ）が
共通路線Ｑ心の入口に近すき、無人搬送車（１人）上の
受光部（５）が走行路線（２０Ａ）に沿って設けた投光
部（２３Ａｌの光を入射すると無人搬送車（１人）は一
時停止を行ない、投光部（２３Ａ）からの入射光がなく
なると発進をする制御を無人搬送車（１人）の搬送車管
理部響が行なう。一方、無人搬送車（１人）の受光部（
５）が光を入射すると、受光部（５）からの信号によシ
投光部（６）が動作して光を発し、この光を走何路！
（２０Ａ）に沿って設けた受光部（２４Ａ）に入射する
。この受光部（２４Ａ）に光が入射したときに、共通路
線Ｇ！Ｍ上を他の無人搬送車（１Ｂ）が走行していない
と、投光部（２３Ａ）の投光を停止−して無人搬送車（
１人）を発進させ、同時に走行路線（２ＤＣ）、 （２
ＵＤ）に沿った受光部（２４Ｃ１，（２４Ｄ）で無人搬
送車を検出しても投光部（２３Ｃ）、 （２３Ｄ）の投
光を停止しないようなインターロックを制御装置（ハ）
が行なう。さらに無人搬送車（１人）が共通路線ぐυを
走行して走行路線（２０Ｂ）に入り、無人搬送車（１Ａ
）上の光電スイッチの受光部（５）、投光部（６）が走
行路線（２０Ｂ）に沿った投光部Ｃ２５Ｂ）からの入射
光によシ作動して、走行路線（２０Ｂ）に沿った受光部
（２４Ｂ）が動作すると走行路線（２０Ｃ）、 （２０
Ｄ）に沿った投光部（２３Ｃ）、 （２３Ｄ）の投光の
停止をしないようにしたインターロックを解除し、走行
路線（２ＯＤｌ上の無人搬送車（１Ｂ）の共通路線？η
への進入を可能とする。
て走行路線（２０Ａ）を走行する無人搬送車（１Ａ）が
共通路線Ｑ心の入口に近すき、無人搬送車（１人）上の
受光部（５）が走行路線（２０Ａ）に沿って設けた投光
部（２３Ａｌの光を入射すると無人搬送車（１人）は一
時停止を行ない、投光部（２３Ａ）からの入射光がなく
なると発進をする制御を無人搬送車（１人）の搬送車管
理部響が行なう。一方、無人搬送車（１人）の受光部（
５）が光を入射すると、受光部（５）からの信号によシ
投光部（６）が動作して光を発し、この光を走何路！
（２０Ａ）に沿って設けた受光部（２４Ａ）に入射する
。この受光部（２４Ａ）に光が入射したときに、共通路
線Ｇ！Ｍ上を他の無人搬送車（１Ｂ）が走行していない
と、投光部（２３Ａ）の投光を停止−して無人搬送車（
１人）を発進させ、同時に走行路線（２ＤＣ）、 （２
ＵＤ）に沿った受光部（２４Ｃ１，（２４Ｄ）で無人搬
送車を検出しても投光部（２３Ｃ）、 （２３Ｄ）の投
光を停止しないようなインターロックを制御装置（ハ）
が行なう。さらに無人搬送車（１人）が共通路線ぐυを
走行して走行路線（２０Ｂ）に入り、無人搬送車（１Ａ
）上の光電スイッチの受光部（５）、投光部（６）が走
行路線（２０Ｂ）に沿った投光部Ｃ２５Ｂ）からの入射
光によシ作動して、走行路線（２０Ｂ）に沿った受光部
（２４Ｂ）が動作すると走行路線（２０Ｃ）、 （２０
Ｄ）に沿った投光部（２３Ｃ）、 （２３Ｄ）の投光の
停止をしないようにしたインターロックを解除し、走行
路線（２ＯＤｌ上の無人搬送車（１Ｂ）の共通路線？η
への進入を可能とする。
同様に走行路線＜２０Ｄ）の無人搬送車（１Ｂ）が共通
路線０１）の入口に達して、走行路線（２０Ｄ）に沿っ
た投光部（２６Ｄ）、受光部（２４０）が作動すると反
対側の走行路＃ （２０Ａ）、 （２０Ｂ）に沿った投
光部（２３Ａ）。
路線０１）の入口に達して、走行路線（２０Ｄ）に沿っ
た投光部（２６Ｄ）、受光部（２４０）が作動すると反
対側の走行路＃ （２０Ａ）、 （２０Ｂ）に沿った投
光部（２３Ａ）。
（２４Ａ）のインターロックを行なう。
なお、共通路線Ｑ壇に入った無人搬送車が一定時間経過
後も共通路線？乃を出ないときには警報を発する。
後も共通路線？乃を出ないときには警報を発する。
この発明は上記したように、共通路線の各出入口に設け
た投光部及び受光部からなる光電スイッチと無人搬送車
上に設けた受光部及び投光部からなる光電スイッチの動
作を制御することによシ共通路線を走行する複数の無人
搬送車の走行を制御することができるため、管理ＣＰＵ
の負担が軽くなる。さらに共通路線の各出入口には受光
部及び投光部からなる光電スイッチのみを設置すれば良
いから、共通路線近くに光′奄スイッチの設置が可能で
あシ、無人搬送車の待ち時間も少なくなり、作業時間の
短縮となる効果も有する。
た投光部及び受光部からなる光電スイッチと無人搬送車
上に設けた受光部及び投光部からなる光電スイッチの動
作を制御することによシ共通路線を走行する複数の無人
搬送車の走行を制御することができるため、管理ＣＰＵ
の負担が軽くなる。さらに共通路線の各出入口には受光
部及び投光部からなる光電スイッチのみを設置すれば良
いから、共通路線近くに光′奄スイッチの設置が可能で
あシ、無人搬送車の待ち時間も少なくなり、作業時間の
短縮となる効果も有する。
第１図は従来の無人搬送車を示す側面図、第２図は第１
図に示した無人搬送車の駆動装置のブロック図、第６図
は第１図に示した無人搬送車が走行する走行路を示した
配置図、第４図〜第７図はこの党明の実施例を示し、第
４図は無人搬送車の側面図、第５図は第４図に示した無
人搬送車の駆動装置のブロック図、第６図は第４図に示
した無人搬送車が走行する走行路を示した配置図、第７
図は第６図に示した光電スイッチの投光部及び受光部の
接続ブロック図である。 （１）、（ＩＡ）、 （ＩＢｌ・・・無人搬送車、（５
）・・・無人搬送車上の受光部、（６）・・・無人搬送
車上の投光部、（２０Ａ１〜（２０Ｄ）・・・走行路線
、？〃・・・共通路線、（２３Ａ１〜（２３Ｄ）・・・
共通路線出入口の投光部、（２４Ａｌ〜（２４Ｄｌ・・
・共通路線出入口の受光部。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人弁理士 木 村 三 朗 第 ３ 図 第７図 ２３８ ２４８ ２４Ｄ ２３Ｄ 手続補正書（自発） 昭和５９年１２月２５日 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 ５９−４３９９０号２、発明
の名称 無人搬送システム ３、補正をする者 ４、代理人 ５π、補正の月象 ６、補正の内賽 （１）明細書第２頁第５行〜第８行の「（３）は無人搬
送車（１１に・・・・・・走行路検出装置である。」を
次のとおり補正する。 ｒ （３）は操作スイッチ盤で、サーボモータのオン・
オフ釦や中央管理装置（管理ＣＰＵという）との交信に
基づく自動運転モードか手動運転モードかを選択するた
めの切換釦、及びラッチ機構の非常停止釦を備えている
。（４）は無人搬送車（１）に設けられ管理ＣＰＵと信
号を授受する送受信機である。」（２）明細書第２頁第
１２行の「送受信機（３）」を「送受信機（４）」と補
正する。 （３）明細書第２頁第１８行〜第１９行の［モータ（１
２）Ｊを「モータ（１す」と補正する。 （４）明細書第３頁第１行の「走行路検出装置（４）」
を［走行路検出装置（１９）Ｊと補正する。 （５）明細書第３頁第４行のｌ” （１０）は」を「（
３）は」と補正する。 （６）明細書第３頁第１８行〜第１９行の「走行路検出
装置（４）」を「走行路検出装置（１９）Ｊと補正する
。 （７）明細書第３頁第１９行の「位置を」を「停止位置
を」と補正する。 （８）明細書第４頁第１９行の［管理ＣＰＴＪを［管１
１ｊｃ Ｐ ＵＪと補正する。 （９）図面の第２図および第５図を別紙補正図面のとお
り補正する。 以 上 ＷＥ５図
図に示した無人搬送車の駆動装置のブロック図、第６図
は第１図に示した無人搬送車が走行する走行路を示した
配置図、第４図〜第７図はこの党明の実施例を示し、第
４図は無人搬送車の側面図、第５図は第４図に示した無
人搬送車の駆動装置のブロック図、第６図は第４図に示
した無人搬送車が走行する走行路を示した配置図、第７
図は第６図に示した光電スイッチの投光部及び受光部の
接続ブロック図である。 （１）、（ＩＡ）、 （ＩＢｌ・・・無人搬送車、（５
）・・・無人搬送車上の受光部、（６）・・・無人搬送
車上の投光部、（２０Ａ１〜（２０Ｄ）・・・走行路線
、？〃・・・共通路線、（２３Ａ１〜（２３Ｄ）・・・
共通路線出入口の投光部、（２４Ａｌ〜（２４Ｄｌ・・
・共通路線出入口の受光部。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人弁理士 木 村 三 朗 第 ３ 図 第７図 ２３８ ２４８ ２４Ｄ ２３Ｄ 手続補正書（自発） 昭和５９年１２月２５日 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 ５９−４３９９０号２、発明
の名称 無人搬送システム ３、補正をする者 ４、代理人 ５π、補正の月象 ６、補正の内賽 （１）明細書第２頁第５行〜第８行の「（３）は無人搬
送車（１１に・・・・・・走行路検出装置である。」を
次のとおり補正する。 ｒ （３）は操作スイッチ盤で、サーボモータのオン・
オフ釦や中央管理装置（管理ＣＰＵという）との交信に
基づく自動運転モードか手動運転モードかを選択するた
めの切換釦、及びラッチ機構の非常停止釦を備えている
。（４）は無人搬送車（１）に設けられ管理ＣＰＵと信
号を授受する送受信機である。」（２）明細書第２頁第
１２行の「送受信機（３）」を「送受信機（４）」と補
正する。 （３）明細書第２頁第１８行〜第１９行の［モータ（１
２）Ｊを「モータ（１す」と補正する。 （４）明細書第３頁第１行の「走行路検出装置（４）」
を［走行路検出装置（１９）Ｊと補正する。 （５）明細書第３頁第４行のｌ” （１０）は」を「（
３）は」と補正する。 （６）明細書第３頁第１８行〜第１９行の「走行路検出
装置（４）」を「走行路検出装置（１９）Ｊと補正する
。 （７）明細書第３頁第１９行の「位置を」を「停止位置
を」と補正する。 （８）明細書第４頁第１９行の［管理ＣＰＴＪを［管１
１ｊｃ Ｐ ＵＪと補正する。 （９）図面の第２図および第５図を別紙補正図面のとお
り補正する。 以 上 ＷＥ５図
Claims (1)
- 複数の無人搬送車が動作する搬送システムにおいて、複
数の無人搬送車が共通に走行する共通路線の各出入口に
投光部及び受光部からなる光電スイッチを設け、無人搬
送車上に上記共通路線の各出入口に設けた光電スイッチ
の投光部からの光を受光する受光部と該受光部の受光に
より光を発する投光部とを有する光電スイッチを設けて
、無人搬送車の投光部からの光を受光した上記共通路線
の受光部の作動によシ共進路線を走行する無人搬送車の
制御を行なうことを特徴とした無人搬送システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59043990A JPS60189513A (ja) | 1984-03-09 | 1984-03-09 | 無人搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59043990A JPS60189513A (ja) | 1984-03-09 | 1984-03-09 | 無人搬送システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60189513A true JPS60189513A (ja) | 1985-09-27 |
Family
ID=12679152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59043990A Pending JPS60189513A (ja) | 1984-03-09 | 1984-03-09 | 無人搬送システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60189513A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102452400A (zh) * | 2010-10-22 | 2012-05-16 | 神技保寿美株式会社 | 自动搬运车的控制方法 |
-
1984
- 1984-03-09 JP JP59043990A patent/JPS60189513A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102452400A (zh) * | 2010-10-22 | 2012-05-16 | 神技保寿美株式会社 | 自动搬运车的控制方法 |
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