JPS60189645A - 荷役車両の走行荷役制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は荷役車両の走行荷役制御装置に係り、詳しくは
無段変速機を介して駆動輪の駆動と荷役用液圧ポンプの
駆動を一つで行なう原動機を１ハ載した荷役車両におい
て、その無段変速機の変速比を可変して荷役車両の走行
速度を制御する走行荷役制御装置に関づるものである。

従来、フォークリフトやショベルローダ−等の荷役装置
を佑えた荷役車両には原動機としてのエンジで無段変速
（幾を介して駆動輪の駆動及び荷役用液圧ポンプの駆動
を行なうようにしたものがある。そして、この種の荷役
車両には無段変速機が１〜ルコンのものと静油圧式無段
変速機のものとがあった。

トルコン車の場合、低速で走行しながら荷役作業をｊる
ときには荷役用液圧ポンプの回転数を上げなけれ４．：
１．ならないことから、アクセルペダルを踏込みエンジ
ンを吹かず必要がある。この時、回転数が」二冒するこ
とに伴なって車速が上ることになる。そのため車速が上
らないようにインヂングペダルを操作して中速を調整し
てた。従って、走行１１．１の荷役操作は面倒ｅかつ高
度のデクニックを必要とするとともに、荷役操作に起因
した車速の変動を補償し゛Ｃ荷役作業を１゛ることは非
常にａｌＥシかった。

又、静油圧式無段変速機を搭載した荷役車両では前記（
−ルコン車と同様にエンジンを吹かし、斜板操作ペダル
の操作により変速比を下げて車速を一定にざＵたり、エ
ンジンを走行や荷役に関係なく常に吹かしたままにして
斜板操作ペダルぐ車速を調節したりしていた。しかし、
この場合にも前記と同様に荷役操作に起因した車速の変
動を補償して荷役作業をづることは非常に勤しく、しか
も、エンジンを走行や荷役作業に関係なく吹かづＩ〔め
、騒音や燃費に問題があった。

本発明は上記問題点を解消でるためになされたものであ
って、その目的は走行しながら荷役操作を行なった場合
、高度な操作技術を全く必要とけず、荷役操作に基づく
車速の変動をなくＪことができ、しかも、騒音及び燃費
の改善を図ることができる荷役車両の走行荷役制御装置
を提供するにある。

本発明は上記目的を達成するために、荷役装置を備え、
原動機によりその荷役装置の荷役用液圧ポンプを駆動さ
けるとともに、同原動機により無段変速機を介して走行
を行なうようにした荷役車両において、走行時において
荷役操作装置の操作に基づく原動機の回転数に相当する
量とその操作前の原動機の回転数に相当する爾の比を演
算する第１の演算手段と、同じく前記荷役操作装置の操
作に基づく車速の変化量を演算する第２の演算手段と、
前記荷役操作装置の操作に基づく車速の変動を補償づ−
るための前記無段変速機の変速比を前記原動機の回転数
に相当する量の比と車速の変化量に基づいて演算し、そ
の演算した変速比により無段変速機の変速比を制御する
制御手段とからなる荷役車両の走行荷役制御装置をその
要旨とするものである。

づ−なわち、本発明の要旨は、荷役操作を行なう時に荷
役用液圧ポンプの回転数の上昇すなわち原動機の回転数
を上げる必要性がある場合でも、車速が変化しないよう
にりることである。一般に原動機の回転数を上げること
により変速比が変らなＧ）れば走行操作装置の操作■に
関係なく車速か上がることになる。そこで、この荷役操
作酸るいはその変化に基づく原動機の回転数の比および
車速の変化量を演算し、両者の量に応じて無段変速機の
変速比を変えて走行時の荷役操作に基づく車速の変動を
補償づるようにした。そして、車速は無段変速機の変速
比を調整することにより変えられることができることか
ら、逆に中速の変動に基づいて変速比を変化ざＵること
によって車速を一定に保持、すなわち、走行操作装置の
操作量に基づく車速の変動を戻すことができる。

又、無段変速機の変速比の演算側０１１は荷役操作前の
変速比をｅ、原動機の回転数をｎ、荷役操作後の変速比
をＥ、回転数をＮとり−ると、車速一定のｅ・ｎ＝’Ｅ
−Ｎなる関係式を満たづ必要があり、操作後の変速比を
Ｅ＝ｅ・（ｎ／Ｎ）にすることによって可能になる。そ
の結果、車速は操作前の車速に維持することができる。

そして、本発明は変速機の変速比を上記２つの関係に基
づいて制御することによって荷役操作後の車速の変動を
補償して、操作前と同じ車速に維持するという利点を有
する。

又、本発明は走行しながら荷役操作を行なった場合など
には自動的に変速機の変速比を制御するので、車速を一
定にするための高度な操作を不要にするとともに、不必
要に原動機を吹かすことがないので、騒音及び燃費を改
善するという利点を有する。

次に本発明を具体化した好適な実施例を図面に従って説
明する。

第１実施例 第１実施例はフォークリフトに具体化した実施例であっ
て、第１図はそのフォークリフトに備えた前後進走行ペ
ダル１、リフトレバー２、及びティルトレバー３の操作
に基づいて同フォークリフトに搭載したエンジン４を回
転制御するとともに無段変速機５の変速比を制御する制
御装置の電気ブロック回路図を示づ。エンジン４は無段
変速機５を介して走行用駆動輪６を駆動させるとともに
、荷役装置号なりらフＡ−りを上下動さＵるリフ１へシ
リンダ及びマストを前後方向に傾動さぜるディル１〜シ
リングに圧油を供給する荷役用液圧ポンプ７を駆動させ
る。又、エンジン４の回転数を調節づるスロワ１−ルは
スロットルアクチュエータ８にて開度が制御される。

前記無段変速機５は可変容置液圧ポンプ５ａと液圧モー
タ５ｂとから構成され、その可変音電液圧ポンプ５ａは
エンジン４に−Ｃ駆動され、液圧モータ５ｂは可変音Ｗ
液圧ポンプ５ａの駆動によって供給される作動油にて回
転し、その回転力を前記駆動輪６に伝達りる。「」変容
吊液斤ポンプ５ａは本実施例では絹様式液圧ポンプを採
用し、その斜板の傾斜角を変えることにより変速比が変
更される。そして、その変速比を調節づる斜板は斜板ア
クヂュＪ−夕９にてての傾斜角が適宜制御される。

一方、前記走行ペダル１にはその踏込み角を検出づ”る
ポテンショメータ、インダンタンス型変位汀１、可変音
ω型変位計、その仙のいずれかよりなる踏込み角検出器
１０が設けられ、その踏込み角づなわち踏込み最に比例
した値の走行操作量信号ＳＧ１を出力する。

リフトレバー２は前記リフトシリンダを駆動さける場合
に使用され、同レバー２にはその操作量を検出するポテ
ンショメータよりなるリフトレバー操作量検出器１１が
設Ｃノられ、その検出ｍに比例した荷役操作量信号とし
てのリフト操作量信号ＳＧ２を出力づる。

又、前記ティルトレバー３はテイル］−シリンダを駆動
させる場合に使用され、同レバー３にはその操作量を検
出づるポテンショメータよりなるティルトレバー操作量
検出器１２が設【プられ、その検出量に比例した荷役操
作量信号としてのティルト操作量信号ＳＧ３を出力づる
。

走行操作量信号ＳＧＩを入力づる走行用関数発生器１３
はその入力した操作量信号ＳＧ１を前後進の走行のため
のエンジン回転数データへ１に変換する回路ｒあって、
予め設定した走行条件に応じｌ〔関故に基づいて操作量
信号ＳＧ１が回転数データＡ１に変換される。走行条件
に応じた関数は本実施例では第１図中に示ずにうに操作
量の増加に応じてエンジン４のスロットル開度が直線的
に増加り“る関数に設定した。従って、この関数に従っ
て走行操作ω信号ＳＧＩに対する回転数データＡ１を出
力する。

リフｌ−操作ｈ１信号ＳＧ２を入力覆るリフト用関数光
牛器１４はその入力した操１′「作置号ＳＧ２をリフ１
〜シリンダ駆動のためのエンジン回転数のデータＡ２に
変換ツる回路であって、予め設定した荷役条件に応じた
関数に基づいて操作量信号Ｓ　Ｇ２が回転数データＡ２
に変換される。荷役条イシ１に応じた関数は第１図中に
示づように）Ａ−りを上シ１さＵる場合にＪ＞いて、そ
れぞれ操作量の増加に応じてエンジン４のス１］ットル
開度が直線的に増加づるように設定した。従って、この
関数に従ってリフト操作量信号ＳＧ’２に対する回転数
データＡ２を出力する。

ティルト操作量信号ＳＧ３を入力するティルト用関数発
生器１５はその入力した操作量信号ＳＧ３をティルトシ
リンダ駆動のためのエンジン回転数のデータＡ３に変換
する回路であって、予め設定した荷役条件に応じた関数
に基づいて操作量信号ＳＧ３が回転数データ△３に変換
される。荷役条件に応じた関数は本実施例では第１図中
に示すようにマストを後傾或いは前傾させる場合におい
て、それぞれ操作量の増加に応じてエンジン４のスロッ
トル開度が直線的に増加するように設定した。従って、
この関数に従ってディル１〜操作置信８８Ｇ３に対する
回転数データΔ３を出力する。

尚、前記各関数発生器１３〜１５の最適な関数の選択は
図示しない荷物の有無及び宙吊を検出τるセンサ、車速
を検出するセンサ、及び走行時の負荷を検出するセンサ
゛等に基づいてその時の走行条件及び荷役条件を判別し
その条件にあった最適な関数をそれぞれ選択するように
してもよい。

前記各回転数データＡ１〜Ａ３は次段の選択回路１６に
出力される。選択回路１６はこの回転数データＡ１〜Ａ
３のうち最も人さな値のデータ（以下、最大回転数デー
タへという）を判別し選択して前記スロットルアクブコ
エータ８に出カリ−るようになってる。そして、選択回
路１６で選択された最も大きな回転数データＡがスロッ
トルアクチ」エータ８に出力されると、同アクヂュエー
タ８は同データΔに基づいてスロットルを調節し同デー
タＡに基づく：ｒンジン４の回転数を制御覆る。

前記走行用関数発生器１３から出力される回転数データ
Ａ１と前記選択回路１６で選択されて出力される最大回
転数データΔは比較器１７に出ツノされている。比較５
１７はこの両データを比較し伯が同じかどうかを判別し
エンジン４が走行ペダル１の操作の基づく回転数ｆ−タ
へ１で駆動制御されているかどうか、すなわら、リフｌ
−レバー２若しくはディル１ヘレバー３を用いて荷役操
作が行なわれているかどうかを検出し−Ｃいる。そして
、比較器１７は荷役操作の有無の信号を第１の演算し手
段としての逆比例演算器１８及び積分器３５に出力する
。

逆比例演算器１８は前記回転数データ△１と信号変換器
１９を介してエンジン４の回転数Ｎを検出器る回転数検
出器２０からの検出信号を入力する。そして、逆比例演
算器１８は比較器１７がらの検出信号に基づいて荷役操
作が行なわれていると判別したときには、その時の実際
のエンジン４の回転数Ｎ（以下、説明の便宜上操作後の
回転数という）を回転数検出器２ｏがらの検出信号に基
づいて演算するとともに、その時もし荷役操作が行なわ
れなかった場合において、その時の走行ペダル１の操作
量に基づいて出力された走行のための回転数データＡ１
でエンジン４を制御したならば得られたはずの回転数ｎ
（以下、説明の便宜上操作前の回転数という）を同デー
・りＡ１に基づいて演算ザる。次に逆比例演算器１８は
この向回転数日、Ｎに基づいて比（＝　ｎ　／　Ｎ　＞
を演算し後記する乗算器２２に出力（る。

又、逆比例演算器１８は比較器１７がらの検出信号に基
づいて荷役操作が行なわれていないと判別したときには
常に比を１として乗算器２２に出力づる。

前記走行操作徂信居ＳＧ１は斜板用関数発生器２１に出
力される。斜板用関数発生器２１はぞの入力した操作ｆ
ｉｔ信号ＳＧ１を前記可変客用液圧ポンプ５ａの斜板の
１頃斜角度（変速比）を制御づるための変速化データｅ
に変換する回路であつＣ１予め設定した走行条件に応じ
た関数に基づいて操作量信号ＳＧＩが変速比データｅに
変換される。１走行条１！１に応じた関数は本実施例で
は第１図中に示したように操作量が零から若干の操作量
までは不感帯をΣ隻″Ｉ月、そ“、れより２人巻なｒＡ
域においては操作量の増加に応じて直線的゛にエンジン
のスロラミ〜ル聞度が増加づる関数に設定した。従って
、この関数に従っ−Ｃ走行操作作置−号ＳＧ１に対り−
る変速比データｅを乗算器２２に出力づる。

乗惇器２２は前記変速比データｅと逆比開演τ）器１８
からの比（ｎ　／　Ｎ　）を乗算して、その乗算した値
（ｔ＝＝ｅ・（ｎ／Ｎ＞）を回転補償変速比データＥと
して出ノノツる。

車速演算器２３はスロットル信号Ａ１より演算される荷
役操作前の回転数口と変速比ｅより演算される車速デー
タＶをめる回路であっ−ｃ１荷役操作が行なわれない状
態で走行ペダル１が操作されたとぎ、その操作量で得ら
れるはずの車速Ｖを演算器２４に出力する。

第２の演算手段としての演算器２４は前記車速データＶ
と無段変速機５の液圧モータ５ｂの回転数づなわち実際
の重速Ｖを検出づ−る車速検出器２５からの検出信号を
信号変換器２６を介してその時の車速データＶを入カリ
−る。そして、演算器２４は走行ペダル１の操作に゛基
づく車速Ｖ°、と実際の車速Ｖとの差△Ｖ　（＝Ｖ−Ｖ
）を車速変化データΔＶとして変換器２７を介して次段
の積分器３５に出力する。

変換器２７は車速変化データ△Ｖを、づなゎち、車速Ｖ
が変化した分、変速比を変えることによって元の車速に
戻すために必要な可変客用液圧ポンプ５ａの斜板を傾斜
させるための補正傾斜角ωΔｅに換算し次段の積分器３
５に出力する。

積分器３５は比較器１７から荷役操作が行なわれている
旨の信号を入力しているどき、比較器１７からの荷役操
作量の割合いの信号に対応するゲインで修正傾斜角ｍ１
Ｘｅを積絆して補正傾斜角■［１に換陣し、次段の演律
器２８に出）ｊリ−る。反３−１に、ｎｊｊ役操作が行
なわれていない旨の信号を入力しくいるときは、積分器
３５は前記演算を行なわ？ｌ−Ｏなる値のデータを出力
りる。

制御手段としての演算器２８は乗樟器２２から出力され
いてる走行ペダル１に基づく斜板の傾斜角を制御づ−る
変速比データＣを回転数の変動を補償りるために修ｉ？
Ｅした回転シシ補１賞変速比データ１ヨを前記補正傾斜
角量［三１てさらに？１ｉ止して補償変速比ＥＸ（＝Ｆ
−，Ｅ１）どして符号変換器２９に出力Ｊる。

旬号変模器２９は前後進レバー３０の操作位買を検出し
て同レバー３０が前進、後進、又は、中立にュｒりトラ
ル）のいずれにあるかを検知りる検知器３１の検出信号
ＳＧ／Ｉに基づいて０７２記Ｍ）憤変速比データ［：を
前記斜板アクチュエータ９に出力づるようになっている
。そして、前進の場合にはそのまま、後進の場合は補償
変速比データＥＸをマイナスの値に、又、中立の場合に
は？ｔｌｔ漬変速比データＥＸを無効にして値をＯにし
て符号変換器２９は斜板アクチュエータ９に出力する。

そして、斜板アクチュエータ９は同データに基づいて斜
板の傾斜角を調節して変速比を制御する。

次に上記のように構成した第１実施例の作用効果を説明
する。

今、走行ペダル１のみ操作して走行している場合、踏込
み角検出器１０から走行操作量信号ＳＧ１が走行用関数
発生器１３に出力される。走行用関数発生器１３は上述
した関数に従って走行操作量信号ＳＧＩを走行のための
回転数データＡ１に変換して選択回路１６に出力覆る。

選択回路１６はこの時回転数データＡ１のみが入力され
ているごとに基づいて同データＡ１を最大回転数データ
Δとしてスロッ［−ルアクヂュエータ８に出力し、同ア
クヂュエータ８にてエンジン４の回転数を制御する。

又、ｎｎ記操操作１３号ＳＧＩは斜板用関数発生器２１
及び車速用関数発生器２３に出力される。斜板用関数発
生器２１は上述した関数に従って走行ペダル１の踏込み
量を変速比ｆ−タｅに変換し−Ｃ乗算器２２に出力し、
車速演算器２３は走行ペダル１の踏込み量に基づく車速
データ■を演瞠器２４に出ツノ覆る。

一方、比較器１７は選択回路１６からの最大回転数デー
タＡと走行用関数発生器１３からのデータΔ１とが同じ
であることを判断するため、逆比例演算器１８は東幹器
２２に１なる値の比を出力する。従っ（乗蜂器２２は変
速比データｅをそのまま回転数補（へ変速比データｌヨ
（＝ｅ）どし℃演算器２８に出力づる。

一方、演算器２／ｌは走行ペダル１の踏込み吊に基づく
車速ｊ−タＶと車速検出器２５からの検出１言号に基づ
く支の時の実際の車速Ｖとの差をめ、中速変化データ△
Ｖ（＝Ｖ−Ｖ）を陣出し変換器２７に出力りる。変換器
２７Ｇまこれを補正傾斜角量Δｅに変換しく積分器３５
に出力づる。一方、比較器１７は選択回路１６からのデ
ータ八と走行用関数発生器１３からのデータＡ１とが同
じであることを判断するため、前記積分器３５は演紳せ
ずに次段の演算器２８にＯなる値を出力づる。そして、
その演砕器２８は前記回転数補償変速比データ［とで補
償変速比Ｅ　Ｘ’　（＝　Ｅ〜Δｅンを演算して斜板ア
クチュエータ９に出力する。

従って、この場合には走行ペダル１の踏込みに基づいて
変速比は制御される。そして、積分器３５の出力をＯど
しなかった場合は外的な原因で車速か変化した時には補
正傾斜角量Δｅに基づいて−その時の変速比が調整され
車速Ｖが制御される。

次に走行しながらリットレバー２が操作された場合、前
記と同様に走行のための回転数データＡ１が選Ｊ／１．
１回路１６に出ツノされる。一方、リフトレバー操作量
検出器１１からリフ１へ操作量信号ＳＧ２がす７１〜用
関数発生器１４に出力される。リフ１へ用関数発生器１
４ば上述した関数に従ってす７１〜操作吊信号ＳＧ２を
リフトシリンダ駆動のための回転数データＡ２に変換し
て選択回路１６に出力する。

選択回路１６は両回転数データΔ１、Ａ２の大小を比較
し大きい方を選択し最大回転数データＡとしてスロット
ルアクチュエータ８に出力し、同アクヂュエータ８にて
エンジン４の回転数を制御づる。

この時、荷役の場合は回転数を必要とし、走行の場合は
トルクを必要とづることがらリフト用関数光牛器１４か
ら出力される回転数データＡ２の方が走行用関数発生器
１３の回転数データＡ１より大きい値になるように設定
されていることから）π択回路１Ｇから出力されるデー
タ△は回転数データＡ２となる。従って、この場合は回
転数データＡ２に塁づい（−「ンジン４の回転数Ｎは制
御されることになる。？ｌ”、ｔ　４つら、Ｊ−ンジン
４の回転数Ｎは走行ペダル１の踏込み化に基づく回転数
Ｎではなくなり、す７１〜レバー２の操作量に基づいて
回転数Ｎは上昇Ｊることにｌｄ−る。そして、これに伴
って車速Ｖは上昇りる。

一方、比較器１７に入力される２つのデータが異なるこ
とにより、逆比例演算器１８は走行のための回転数デー
タＡ１に基づいて走行ペダル１の踏込み量に基づくエン
ジン４の回転数ｎを演算するとともに、回転検出器２０
からの検出信号に基づいてその時のエンジン４の回転数
Ｎを演算づる。

次に逆比例演算器１８は両回転数ｎ、Ｎの比〈−ｎ／Ｎ
）を割出し乗算器２２に出ツノする。

乗算器２２は走行ペダル１の踏込み吊に基づく変速比デ
ータｎと前記比（＝ｎ／Ｎ＞とを乗算し、回転数補償変
速比データＥ（＝ｅ・Ｃｎ／Ｎ））を算出し演算器２８
に出力づ”る。

一方、演算器２４は走行ペダル１の踏込み最に基づく車
速データ■と車速検出器２５からの検出信号に基づくそ
の時の実際の車速■との差をめ、車速変化データ八Ｖ　
（−Ｖ−Ｖ）を算出し変換器２７に出ツノする。変換器
２７はこれを補正傾斜角世Δｅに変換して積分器３５へ
出力する。一方、比較器１７に入力される２つのデータ
ＡＩ、Ａ２が異なることにより、積分器３５は比較器１
７より出力される荷役操作量の割合いの信号に対応した
ダインでΔｅを補正傾斜角ｆｆ１Ｅ１に変換して演詐器
２８に出ノｊづる。イして、その演算器２８は前記回転
故補１ａ変速比データＥ（＝ｅ・（ｎ／Ｎ））とで補償
変速比ＥＸ（−Ｅ−Ｅ、１）を演算して旬号変模器２９
を介して斜板アクチュエータ９に出力する。

斜板アクチュエータ９はこの変速比データＥＸに基づい
て斜板の傾斜角を調節し車速Ｖか荷役操作前の車速′？
ｌなわち走行ペダル１の踏込み吊に基づく車速に保持づ
べく無段変速機５の変速比を変換器る。従って、走行し
ながら荷役操作を行なった場合、全く高度な操作技術を
必要とけず、荷役操作に基づく車速の変動を捕Ｍｉづる
ことがてきる。

又、逆比例演算器１８及び乗算器２２にＪ、る補正の精
度が悪くても、後段でルイ「実に補正Ｊるので制御装買
の調整が楽になるという利点を有りる。

同様に、停止した状態でリフトレバー２若しくはディル
１−レバー３を操作した場合、又は走行しなからディル
１ヘレハー３を操作した場合にもそれぞれ最適な回転数
データＡ１〜Ａ３が各関数発生器１３〜１５から最適な
条件でエンジン４は回転制御されるとともに、逆比例演
算器１８がら出力される比（＝ｎ／Ｎ）及び演算器２４
がら出力される車速変化データΔＶに基づいて補償変速
比データＥＸが演算されて無段変速機５の変速比が制御
される。

従って本実施例では内的原因（エンジンの回転数の変動
）及び外的原因（外的負荷）のいずれの原因で車速Ｖが
変動しても、確実にその車速を補償（内的原因の場合は
事前に）することができる。

なお、本実施例では操作量信号ｓ０１〜ＳＧ３に対重る
回転数データＡ１〜Ａ３及び変速比データｅの関数をそ
れぞれ各関数発生器１３〜１５゜２１に予め設定したが
、その数をさらに増やしたり反対に減らして実施しても
よい。勿論、前記と異なるある目的に応じた関数を設定
してその関数に基づいて実施するようにしてもよい。

又、選択回路１６は回転数データＡ１〜Ａ３が同時に入
力された場合イの中の最も大きい回転数データを選択づ
−るＪ：うにしたが、各回転数データの和をとり支の和
を回転数データとして実施もにい。

又、無段変速Ｉａ５は変速比が任意に変更できるもので
あればよく例えばＶベルト式無段変速機のよう４１：ｂ
のでもＪ：い。

又、走行ペダル１、リフトレバー２、ティルトレバー３
の操作釦を電気信号に変換してエンジン４の回転数を制
御したが、これをリンク、ワイヤ等を介してエンジン５
のスロットルと機械的に連結した方式の何役車両に応用
しでもよい。この場合はペダル角はンｆす及びスロワ１
−センセンリが必要になる。

さらに本実施例では前後進レバー３０を操作することに
よって前進及び後進が行なわれるレバー操１′１方式で
実施したが、これを前踏込みを前進走行、後踏込みを後
進走行として操作されるシーソー型の走行ペダル１のも
のに応用してもよい。

又、エンジン４はディーゼルエンジン、カッリンエンジ
ン又はモータ等に代えて実施してもよく、要は走行と荷
役用液圧ポンプの駆動を一つで行なう原動機であればよ
い。

さらに、本実施例ではスロットルアクチュエータ８とエ
ンジン４とを分離させた構成であるが、これを例えば電
子制御燃判噴９Ａ装置のようにエンジン吉一体であって
もよい。

さらにまた、フォークリット以外のショベルローダ−１
高所作業車等の各種荷役車両に応用してもよい。

第２実施例 第２実施例は第１実施例と同様にフＡ−クリフトに具体
化したものであり、原動機としての前記エンジン４をＡ
−ルスビートガバブタイプのディーゼル１ンジンにした
点が相違りる。

Ａ−ルスビードガバナタイプのディーじルエンジンの特
徴は一定のスロットル開度において負荷が変化しその負
荷の変動が最大負荷より小さければ回転数の変化が小さ
いため、スロ間度−ル間度とエンジン回転数はほぼ比例
する点にある。従って、エンジン回転数Ｎは前記回転数
データＡ１〜Ａ３を換静すれば睦出づることができる。

ブなわら、補訂変速比データＥ　（＝ｅ・（ｎ／Ｎ））
はＥ＝ｅ・（走行のための回転数データΔ１）／（最大
回転数データＡ）とりることかできる。

以−ト、ト記−Ａ−Ｊレスピードカバツタイブのゲイ−
ピルエンジンの特徴を利用した第２実施例を第２図に従
って説明りる。

すなわら、第２実施例では第１実施例で設４ｔ　／ζ信
号変換器１９．及び回転数検出器２０か不要となり、逆
ＪＬ例演算器１８は冷時走行のｌこめの回転数データΔ
１ど、選択回路１６から出力される最大回’Ｉｌ／：　
ｈ　’ｙ’−タΔを入力し両データに阜づいて比（−八
１７／Δ）を締出して乗咋器２２に出力りる。

＠算器２２は前記第′１実施例と同様に回転数補償変速
比データＩ三（＝ｅ・＜　Ａ　１　、／△））を演０し
、演算器２８、符号変換器２つ、斜板アクチュエータ９
を介して１１（（段ゆ逮（幾５の変速比を制御すること
になる。

従つＣ１第２実施例Ｃ゛は第１実施例と同様な効果を得
ることができるとともに、信号変換器１９、及び回転数
検出器２０が不要となことから、電子回路が簡略できコ
ストおよび設計上の而で非常に有利となる。

又、本実施例では比較器１７は入力する回転数データが
ＡＩ＝Ａｒあるとき、積分器３５に演算中止の信号を出
力している。従って、走行のみの場合には走行ペダル１
の踏込み出だけで変速比が決定されるようになっている
。

第３実施例 第３図は第１実施例の変換器２７の代わりに除算器３２
を設（プ、エンジン回転数を人力してΔ■をΔｅに変換
りるものでｄうる３、これにより、補正信号の収束性を
向上させることができるという利点を有する。

従って、第３図に示すように変換器２７に代えてエンジ
ン４の回転数Ｎを検出づる回転数検出器２０、その信号
変換器１９、及び回転数Ｎで車速変化データΔ＼／を割
る除算器３２を必要とするが、これにより第１実施例に
比べてフィードバックの収束性を向上ざけることができ
る。

なお、前記各実施例おいてはｒ１１１償変速比データＥ
Ｘをエンジンの回転数比若しくは回転数データの比を基
に演瞳しＩこが、斜板式可変音＠液圧ポンプ及び斜板式
液汁モータの場合、温度の影響で及び斜板角が小さくな
ると効率が低下づるため、斜板角と変速比が化例すると
言えなくなる場合がある。しかし、この場合でも後段の
補正回路で゛補正を行なうため、車速は一定になる。

以上詳述したように、本実施例及びその変形例によれば
走行しながら荷役操作を行なった場合には自助的にエン
ジン操作ッ［・ルが駆動制御されるので荷役操作の際の
煩４つしいエンジン操作が不要となるとともに、荷役操
作でニシン回転数が変化し−Ｃも走行ペダルが一定なら
ば車速か変化しないように変速比を制御するため、荷役
操作が車速に影響を与えることは４Ｔい。又、走行は走
行ペダルの操作で行ない荷役は荷役操作装四で行なうこ
とができるため、インヂング操作のような非常に面倒な
操作から開放されることになる。さらに、エンジンは必
要な時のみ回転数が上るようになっているため、騒音及
び燃費の改善も図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を説明するための電気ブロ
ック回路図、第２図は本発明の一第２実施例を説明づる
ための電気ブロック、第３図は本発明の第３実施例を説
ＩμＪするための電気ブロック回路図回路図である。 走行ペダル１、リフトレバー２、ディルトレバ＝３、エ
ンジン４、無段変速４１５、可変容量液圧ポンプ５ａ、
液圧モータ５ｂ、スロットルアクヂュエータ８、斜板角
アクチュエータ９、踏込み角検出器１０、リフ１ヘレバ
一操作吊検出器１１、ディル１−レバー操作量検出器１
２、走行用関数発生器１３、リフト用関数発生器１４、
ティルト用関数発生器１５、選択回路１６、比較器１７
、逆比例演豹器１８、回転数検出器２０、斜板用関数発
生器２１、乗輝器２２、車速演韓器２３、車速検出器２
５、演算器２４，２８゜

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 荷役装置を価え、原動（幾ににりその荷役装置の荷役用
   液圧ポンプを駆動さＵるどとちに、同原動（幾により無
   段変速機を介して走行を行なうようにした荷役車両にＪ
   ５いて、 走行時において荷役操作装置の操作に基づく原動（幾の
   回転数に相当覆る呈とその操作前の原動（幾の回転数に
   ４１１当づる吊の比を演算づる第１の演等手段と、 同じく前記荷役操作装置の操作に塁つく車速の変化量を
   演算りる第２の演算手段と、 前記荷役操作装置の操作に塁づく車速の変動を補償りる
   ための前記無段変速機の変速比を前記原動機の回転数に
   相当するｍの比と中速の変化量に基づいて演算し、その
   演算した変速比により無段変速機の変速化を制御りる制
   御手段と からなる何役車両の走行荷役制御装＠。