JPS60204013A - 無人車の誘導方法 - Google Patents
無人車の誘導方法Info
- Publication number
- JPS60204013A JPS60204013A JP59059808A JP5980884A JPS60204013A JP S60204013 A JPS60204013 A JP S60204013A JP 59059808 A JP59059808 A JP 59059808A JP 5980884 A JP5980884 A JP 5980884A JP S60204013 A JPS60204013 A JP S60204013A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic
- unmanned vehicle
- marker
- guide lane
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、無人車の走行路上に設置するマーカに関する
。さらに詳しくは、磁気標識を用いて無人車を誘導する
方式にお・ける位置情報用マーカに関する６ 〔従来技術とその問題点〕 従来から無人車の誘導方法の１つとして、フェライト等
の磁性体を標識として用いる方法が提案されている。こ
れは、例えば特願昭５６−０１５４５５ （発明の名称
「車両の自動走行制御システム」）に提案されているよ
うに、フェライト等の磁性材料を用いた磁気標識を無人
車の走行コースに沿って、路面上ないしは路面下に敷設
し、この磁気標識を無人車に搭載した複数個の磁気セン
サで検出することによって、無人車を自動走行させるも
のである。
。さらに詳しくは、磁気標識を用いて無人車を誘導する
方式にお・ける位置情報用マーカに関する６ 〔従来技術とその問題点〕 従来から無人車の誘導方法の１つとして、フェライト等
の磁性体を標識として用いる方法が提案されている。こ
れは、例えば特願昭５６−０１５４５５ （発明の名称
「車両の自動走行制御システム」）に提案されているよ
うに、フェライト等の磁性材料を用いた磁気標識を無人
車の走行コースに沿って、路面上ないしは路面下に敷設
し、この磁気標識を無人車に搭載した複数個の磁気セン
サで検出することによって、無人車を自動走行させるも
のである。
第１図は、従来技術金説明するため、磁気標識および磁
気センサの位置関係を示したもので、無人車の上方から
見た透視画である。無人車Ｖが、走行コースに沿って敷
設された磁気標識（以下ガイドレーン１と呼ぶ）によっ
て進もうとするとき、たとえば同図のように、無人車Ｖ
の方向がガイドレーン１の方向から右へずれると、無人
ＪＩＬＶに搭ｉ’！；Ｉｔ Ｌ／ ｆｔ ２ 個Ｃ７）
磁気セｙ サＭＳＩ 、 Ｍｇ２（７） 中ｔＤ Ｍｓ
２ ｂＥ、ガイドレーン１上からはずれて、検出出力が
ＯＦＦとｔ（る。また逆に、無人車Ｖの方向が左へずれ
ると、センサ八４Ｓ１の検出出力がＯＦＦとなる。した
がって、無人車Ｖの操舵を磁気センサＭＳ２がＯＦＦ’
の時は左に、磁気センサＭＳＩがＯＦＦの時は右に舵を
切るように制御することにより、無人車Ｖは、ガイドレ
ーンｌに沿って、すなわち走行コースに沿って移動する
。
気センサの位置関係を示したもので、無人車の上方から
見た透視画である。無人車Ｖが、走行コースに沿って敷
設された磁気標識（以下ガイドレーン１と呼ぶ）によっ
て進もうとするとき、たとえば同図のように、無人車Ｖ
の方向がガイドレーン１の方向から右へずれると、無人
ＪＩＬＶに搭ｉ’！；Ｉｔ Ｌ／ ｆｔ ２ 個Ｃ７）
磁気セｙ サＭＳＩ 、 Ｍｇ２（７） 中ｔＤ Ｍｓ
２ ｂＥ、ガイドレーン１上からはずれて、検出出力が
ＯＦＦとｔ（る。また逆に、無人車Ｖの方向が左へずれ
ると、センサ八４Ｓ１の検出出力がＯＦＦとなる。した
がって、無人車Ｖの操舵を磁気センサＭＳ２がＯＦＦ’
の時は左に、磁気センサＭＳＩがＯＦＦの時は右に舵を
切るように制御することにより、無人車Ｖは、ガイドレ
ーンｌに沿って、すなわち走行コースに沿って移動する
。
このような制御を行なう場合、無人）１ｉ、■に搭載し
た磁気センサＭＳ １ 、Ｍｇ２の固定位置は、無人車
Ｖの舵切りの際の回転中心からの距離が大きいほど、無
人車Ｖとガイドレーン１との方向ずれ角θに対する磁気
センサの位置ずれｄが大きくなり、言い換えれば無人車
Ｖの方向ずれに対して敏感となる。
た磁気センサＭＳ １ 、Ｍｇ２の固定位置は、無人車
Ｖの舵切りの際の回転中心からの距離が大きいほど、無
人車Ｖとガイドレーン１との方向ずれ角θに対する磁気
センサの位置ずれｄが大きくなり、言い換えれば無人車
Ｖの方向ずれに対して敏感となる。
したがって、走行性能を向上させるためには、ガイドレ
ーン１の幅をできるだけ大きくし、磁気センサＭＳＩ
、 Ｍｇ２をできるだけ無人車Ｖの外側に取り付けるこ
とが有利となる。
ーン１の幅をできるだけ大きくし、磁気センサＭＳＩ
、 Ｍｇ２をできるだけ無人車Ｖの外側に取り付けるこ
とが有利となる。
また近年、無人車の高速化が望まれている。しかし、無
人車Ｖの速度が大きくなると、無人車Ｖの方向とガイド
レーン１との方向ずれ角θに対する単位時間当シの位置
ずれｄが大きくなる。言い換えれば、無人車Ｖの速度が
大きいほど、小さな方向ずれでもガイドレーン上からコ
ースアウトする可能性が大きくなる。この点から考えて
も、ガイドレーンの幅を大きくすることが有利である。
人車Ｖの速度が大きくなると、無人車Ｖの方向とガイド
レーン１との方向ずれ角θに対する単位時間当シの位置
ずれｄが大きくなる。言い換えれば、無人車Ｖの速度が
大きいほど、小さな方向ずれでもガイドレーン上からコ
ースアウトする可能性が大きくなる。この点から考えて
も、ガイドレーンの幅を大きくすることが有利である。
一方、無人車Ｖを実際に自動走行させるためには、ガイ
ドレーン１の他に停止位置や減速位置など種々の位置情
報を持たせた標識（以下位置マーカと呼ぶ）が必要であ
るが、前述の如く、走行性能を向上させるためには、ガ
イドレーン１の幅を広げる必要があるため、位置マーカ
としてガイドレーンと同じ磁気標識を用いる場合、位置
マーカの設置スペースを充分にとることがむずかしく、
必然的に位置マーカの持ち得る情報量が制限ちれてしま
うという欠点がある。
ドレーン１の他に停止位置や減速位置など種々の位置情
報を持たせた標識（以下位置マーカと呼ぶ）が必要であ
るが、前述の如く、走行性能を向上させるためには、ガ
イドレーン１の幅を広げる必要があるため、位置マーカ
としてガイドレーンと同じ磁気標識を用いる場合、位置
マーカの設置スペースを充分にとることがむずかしく、
必然的に位置マーカの持ち得る情報量が制限ちれてしま
うという欠点がある。
まプで、ガイドレーン１の幅をいかに大きくしても、実
際に無人車■の誘導に必要なのは、特に無人車Ｖが直線
部などで安定に走行している場合には、ガイドレーンｌ
の両端のある幅、すなわち、無人車Ｖが走行する時に生
ずる磁気センサの位置での定常的な右左振動の幅と同程
度か、やや広い・１■匹の幅にすぎない。首い換えれば
、ガイドレーン１の中央部分は足常時の無人車Ｖの誘導
にはち１９寄与することはなく、無駄にスペースを占有
しているといえる。
際に無人車■の誘導に必要なのは、特に無人車Ｖが直線
部などで安定に走行している場合には、ガイドレーンｌ
の両端のある幅、すなわち、無人車Ｖが走行する時に生
ずる磁気センサの位置での定常的な右左振動の幅と同程
度か、やや広い・１■匹の幅にすぎない。首い換えれば
、ガイドレーン１の中央部分は足常時の無人車Ｖの誘導
にはち１９寄与することはなく、無駄にスペースを占有
しているといえる。
本発明の目的は、以上のような欠点に鑑み、磁気標識を
用いたガイドレーンの幅を広くし、かつ位置マーカに持
たせ得る情報量を拡大できる無人車の誘樽力法を提供す
ることにある。
用いたガイドレーンの幅を広くし、かつ位置マーカに持
たせ得る情報量を拡大できる無人車の誘樽力法を提供す
ることにある。
本発明は無人車の走行コースに沿って連続的にメス設し
た磁気標識（ガイドレーン）上に、さらに佃・−気標識
以外の標識を敷設し、この標識を位置マーカとして用い
、無人車上に搭載した位置検出−ヒンサで該位置マーカ
を検出し、走行中の無人車の位置情報を得ることを特徴
とする無人車の６２＃方法である。
た磁気標識（ガイドレーン）上に、さらに佃・−気標識
以外の標識を敷設し、この標識を位置マーカとして用い
、無人車上に搭載した位置検出−ヒンサで該位置マーカ
を検出し、走行中の無人車の位置情報を得ることを特徴
とする無人車の６２＃方法である。
以下、本発明について実施例を示す図面を参照して説明
する。
する。
第２図は本発明の一実施例を示すもので、路面上に設置
するガイドレーンおよび位置マーカと無人車に搭載する
センサの位置関係を無人車１方から見た透視図である。
するガイドレーンおよび位置マーカと無人車に搭載する
センサの位置関係を無人車１方から見た透視図である。
同図において、ガイドレーンｌには、磁性フェライト粉
末と樹脂の複合材とをシート状に加工した磁気標識を用
い、Ｇｆｌ記のように走行コースへの追従性をよくする
ために、ガイドレーン１の幅は無人車Ｖの幅以内で十分
広くとっである。無人車Ｖには、ガイドレーン１の左右
の端近くの該ガイドレーン１に対向する位置に磁気セン
サＭＳＩ 、 Ｍｇ２を固定する。該磁気センサＭＳＩ
、 Ｍｇ２はそれぞれガイドレーン１による地磁気等
の一様磁場の歪み分のみを検出するため、−般によく知
られているフラックスゲート型磁束計２個を差動的に用
いたものである。また、無人車■は車輪Ｗ１〜Ｗ、を持
ち、Ｗｌには操舵用モータ（図示略）が、Ｗ、 、 Ｗ
、には駆動用モータ（図示略）が連結されている。無人
車Ｖは、磁気センサＭＳＩ。
末と樹脂の複合材とをシート状に加工した磁気標識を用
い、Ｇｆｌ記のように走行コースへの追従性をよくする
ために、ガイドレーン１の幅は無人車Ｖの幅以内で十分
広くとっである。無人車Ｖには、ガイドレーン１の左右
の端近くの該ガイドレーン１に対向する位置に磁気セン
サＭＳＩ 、 Ｍｇ２を固定する。該磁気センサＭＳＩ
、 Ｍｇ２はそれぞれガイドレーン１による地磁気等
の一様磁場の歪み分のみを検出するため、−般によく知
られているフラックスゲート型磁束計２個を差動的に用
いたものである。また、無人車■は車輪Ｗ１〜Ｗ、を持
ち、Ｗｌには操舵用モータ（図示略）が、Ｗ、 、 Ｗ
、には駆動用モータ（図示略）が連結されている。無人
車Ｖは、磁気センサＭＳＩ。
＃ｌＳ２のガイドレーンｌの検出出力に応じて操舵用モ
ータを制御することにより、ガイドレーン１に沿って、
すなわち走行コースに沿って自動走行する。１プζ、ガ
イドレーン１上に位置マーカ凪としてアルミテープ片を
張シ、無人車Ｖには該位置マーカ砿の検出用センサとし
て、投光器と受光器を組み合わせ、アルミテープからの
反射光を検出する方式の光学センサＰＳを搭載する。無
人車Ｖは走行コースに沿って自動走行しつつ、随時光学
センサＰＳにより位置マーカ風を検出する。今、たとえ
ば、位置マーカ凧を走行コース上の適当な位置に９’ｌ
ｊ＋２し、停止位置を意味するものとすれば無人車Ｖ
の制御部（図示略）は、光学センサＰＳが位置マーカＭ
ｌ（を検出し、その出方がＯＮになった地点を停止位置
と判断し、必要があれば駆動用モータを制御して停止す
る。
ータを制御することにより、ガイドレーン１に沿って、
すなわち走行コースに沿って自動走行する。１プζ、ガ
イドレーン１上に位置マーカ凪としてアルミテープ片を
張シ、無人車Ｖには該位置マーカ砿の検出用センサとし
て、投光器と受光器を組み合わせ、アルミテープからの
反射光を検出する方式の光学センサＰＳを搭載する。無
人車Ｖは走行コースに沿って自動走行しつつ、随時光学
センサＰＳにより位置マーカ風を検出する。今、たとえ
ば、位置マーカ凧を走行コース上の適当な位置に９’ｌ
ｊ＋２し、停止位置を意味するものとすれば無人車Ｖ
の制御部（図示略）は、光学センサＰＳが位置マーカＭ
ｌ（を検出し、その出方がＯＮになった地点を停止位置
と判断し、必要があれば駆動用モータを制御して停止す
る。
本実施例のように、ガイドレーン１として磁気標識を用
い、該磁気標識を検出する磁気センサ枢としてフラック
スゲート型磁束計を用い、かつ位置マーカ■として非磁
性体であるアルミテープを用い、該位置マーカｌ１１１
１ＩＩ（の検出センサとして光学センサＰＳを用いる場
合、磁気センサ庵によるガイドレーン１の検出は、該ガ
イドレーン１上に張られた位置マーカ惠の存在によって
妨げられることはないし、また逆に光学センサＰＳによ
る位置マーカＭＫの検出は、該位置マーカ厘の下に敷設
されたガイドレーンｌによって妨げられることはない。
い、該磁気標識を検出する磁気センサ枢としてフラック
スゲート型磁束計を用い、かつ位置マーカ■として非磁
性体であるアルミテープを用い、該位置マーカｌ１１１
１ＩＩ（の検出センサとして光学センサＰＳを用いる場
合、磁気センサ庵によるガイドレーン１の検出は、該ガ
イドレーン１上に張られた位置マーカ惠の存在によって
妨げられることはないし、また逆に光学センサＰＳによ
る位置マーカＭＫの検出は、該位置マーカ厘の下に敷設
されたガイドレーンｌによって妨げられることはない。
言い換えれば、ガイドレーンｌおよび位置マーカＭＫの
設置スペースは互いに独立に決定することができる。こ
のため、ガイドレーンｌの幅を充分大きくとシ、路面上
の余白がほとんどない場合でも、位置マーカ厘が設置可
能なスペースはまったく制限されない。したがって、た
とえば位置マーカ爪を無人車■の進行方向およびこれに
直角方向に、・マトリクス化して配列することにょシそ
の情）上置を拡大することも設置スペースの面からは容
易となる。
設置スペースは互いに独立に決定することができる。こ
のため、ガイドレーンｌの幅を充分大きくとシ、路面上
の余白がほとんどない場合でも、位置マーカ厘が設置可
能なスペースはまったく制限されない。したがって、た
とえば位置マーカ爪を無人車■の進行方向およびこれに
直角方向に、・マトリクス化して配列することにょシそ
の情）上置を拡大することも設置スペースの面からは容
易となる。
以上の実施例では、光反射材としてアルミテープを用い
プζ例を示したが、この他にもステンレスや白色の光沢
面を持った樹脂や紙など、光の反射率が高い種々の材料
のものが使用できる。また、トリケツブス社が昭和５８
年９月に発行した「自動搬送技術」の２５１ページに記
載されているように、光反射材として放射線を含んだ塗
料や、紫外線な・ど特定の光に反応する塗料などを用い
ることもできる。
プζ例を示したが、この他にもステンレスや白色の光沢
面を持った樹脂や紙など、光の反射率が高い種々の材料
のものが使用できる。また、トリケツブス社が昭和５８
年９月に発行した「自動搬送技術」の２５１ページに記
載されているように、光反射材として放射線を含んだ塗
料や、紫外線な・ど特定の光に反応する塗料などを用い
ることもできる。
以上のように、ガイドレーンとして磁気標識を用い、こ
れをフラックスゲート型磁束計で検出す′ると共に、位
置マーカとして光反射側を用い、これを光学センサで検
出することにより、該位置マーカをガイドレーンの位置
とは無関係に設置することができる。言い換えれば、位
置マーカの設置向１１′（を拡大することができ、ひい
ては路面に敷設できる位置情報量を増加させることがで
きる。
れをフラックスゲート型磁束計で検出す′ると共に、位
置マーカとして光反射側を用い、これを光学センサで検
出することにより、該位置マーカをガイドレーンの位置
とは無関係に設置することができる。言い換えれば、位
置マーカの設置向１１′（を拡大することができ、ひい
ては路面に敷設できる位置情報量を増加させることがで
きる。
また、前記実施例中の、光反射材のかわりにアルミやス
テンレス、銅などの非磁性金属材料を用い、光学センサ
のかわ９に金属センサを用いても同様の効果が得られる
ことは明らかである。この場合、金属センサとしては、
一般に知られている渦電流センサや金属材の近接により
変化する静電容量を検出する方式のセンサなどを用いる
ことができる。
テンレス、銅などの非磁性金属材料を用い、光学センサ
のかわ９に金属センサを用いても同様の効果が得られる
ことは明らかである。この場合、金属センサとしては、
一般に知られている渦電流センサや金属材の近接により
変化する静電容量を検出する方式のセンサなどを用いる
ことができる。
以上の実施例では、磁気センサとして、フラックスゲー
ト型磁束計を用いる例を示したが、その他にホール素子
等の静磁場を検出できる柚々の磁気セッサを用いること
が可能である。
ト型磁束計を用いる例を示したが、その他にホール素子
等の静磁場を検出できる柚々の磁気セッサを用いること
が可能である。
また、磁気標識を用いたガイドレーンを検出する方法と
して、上記のように静磁場の歪を検出する方法の他に、
交流磁界を用いる方法がある。たとえば、２個のコイル
を用いて一方のコイルに交流電流を流すことにより交流
磁場を発生させ、該交流磁場の分布のガイドレーンによ
る変化を他力のコイルで検出するもの、あるいは１個の
コイルの自己インダクタンスのガイドレーンによる変化
を、該コイルを含むブリッジ回路のバランスの変化とし
て検出するもの、また該コイルを含む発振回路の発振周
波数や発振電圧の変化として検出するものなどがある。
して、上記のように静磁場の歪を検出する方法の他に、
交流磁界を用いる方法がある。たとえば、２個のコイル
を用いて一方のコイルに交流電流を流すことにより交流
磁場を発生させ、該交流磁場の分布のガイドレーンによ
る変化を他力のコイルで検出するもの、あるいは１個の
コイルの自己インダクタンスのガイドレーンによる変化
を、該コイルを含むブリッジ回路のバランスの変化とし
て検出するもの、また該コイルを含む発振回路の発振周
波数や発振電圧の変化として検出するものなどがある。
ただし、このような交流磁界を用いてガイドレーンを検
出する方法で、かつガイドレーン上に設置する位置マー
カとしてアルミテープ等の金属材料を用いる場合、位置
マーカである金属材料中に発生する渦電流の影響によシ
、該位１６マーカ下のガイドレーンの検出が困難となる
ため、この場合にはガイドレーンを、無人車の紡導にほ
とんど寄与しないガイドレーンの中央部分に設置するこ
とが望ましい。
出する方法で、かつガイドレーン上に設置する位置マー
カとしてアルミテープ等の金属材料を用いる場合、位置
マーカである金属材料中に発生する渦電流の影響によシ
、該位１６マーカ下のガイドレーンの検出が困難となる
ため、この場合にはガイドレーンを、無人車の紡導にほ
とんど寄与しないガイドレーンの中央部分に設置するこ
とが望ましい。
以上のように本発明によれば、ガイドレーンとして磁気
標識を用い、位置マーカとして光反射材あるいは非磁性
金属材を用いることによシ、位置マーカの設置スペース
をガイドレーン上にまで拡大することが可能である。し
たがって、本発明によればガイドレーンの幅を充分広く
取り、かつ、走行路上に設置し得る情報量を増加させる
ことができ、ひいては、より複雑な無人車の走行制御を
行うことができる効果を有するものである。
標識を用い、位置マーカとして光反射材あるいは非磁性
金属材を用いることによシ、位置マーカの設置スペース
をガイドレーン上にまで拡大することが可能である。し
たがって、本発明によればガイドレーンの幅を充分広く
取り、かつ、走行路上に設置し得る情報量を増加させる
ことができ、ひいては、より複雑な無人車の走行制御を
行うことができる効果を有するものである。
第１図は無人車に搭載する磁気センサと、磁気標識の位
置関係を示す透視図、第２図は本発明の一実施例におけ
るガイドレーンと位置マーカ、磁気センサおよび光学セ
ンサとの位置関係を示す透視図である。 １・・・ガイドレーン、■・・・無人車、ＭＳＩ、八ｉ
ｓ２・・・磁気センサ、ＰＳ・・・光学センサ（位置検
出センサ）、ＭＫ・・・位置マーカ、馬〜Ｗ３・・・車
輪特許出願人 日本電気株式会社
置関係を示す透視図、第２図は本発明の一実施例におけ
るガイドレーンと位置マーカ、磁気センサおよび光学セ
ンサとの位置関係を示す透視図である。 １・・・ガイドレーン、■・・・無人車、ＭＳＩ、八ｉ
ｓ２・・・磁気センサ、ＰＳ・・・光学センサ（位置検
出センサ）、ＭＫ・・・位置マーカ、馬〜Ｗ３・・・車
輪特許出願人 日本電気株式会社
Claims (2)
- （１）無人車の走行コースに沿って実効的に連続して敷
設した磁気標識を、無人車に搭載した複数個の磁気セン
サで検知して無人車自動走行制御を行う無人車の誘導方
法において、該磁気標識上に重ねて敷設した磁気標識以
外の他の標識を位置マーカとして用い、無人車に搭載し
た位置検出センサでマーカを検出し、車走行中の無人車
位置情報を得ることを特徴とする無人車の誘導方法。 - （２）前記位置情報用マーカは、光反射材よシなシ、該
位置情報用マーカを検出するセ／すは、投光器と受光器
とを組み合せた光学センサからなる特許請求の範囲第１
項に記載の無人車の誘導方法・（３）位置情報用マーカ
は非磁性金属材よ＃）なり、該位置情報用マーカを検出
するセンサは金属センサからなる特許請求の範囲第１項
に記載の無人車の誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59059808A JPS60204013A (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 無人車の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59059808A JPS60204013A (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 無人車の誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60204013A true JPS60204013A (ja) | 1985-10-15 |
Family
ID=13123909
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59059808A Pending JPS60204013A (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 無人車の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60204013A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63153608A (ja) * | 1986-12-17 | 1988-06-27 | Kubota Ltd | 作業車の操向制御装置 |
| US4878003A (en) * | 1985-10-15 | 1989-10-31 | Knepper Hans Reinhard | Process and installation for the automatic control of a utility vehicle |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4931464A (ja) * | 1972-07-20 | 1974-03-20 | ||
| JPS5311487B2 (ja) * | 1975-03-22 | 1978-04-21 | ||
| JPS5588105A (en) * | 1978-12-27 | 1980-07-03 | Toshiba Corp | Detector for position of truck |
| JPS56122978A (en) * | 1980-02-29 | 1981-09-26 | Shimadzu Corp | Magnetism exploring device |
-
1984
- 1984-03-28 JP JP59059808A patent/JPS60204013A/ja active Pending
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