JPH01314309A - 磁気誘導システム - Google Patents
磁気誘導システムInfo
- Publication number
- JPH01314309A JPH01314309A JP63145898A JP14589888A JPH01314309A JP H01314309 A JPH01314309 A JP H01314309A JP 63145898 A JP63145898 A JP 63145898A JP 14589888 A JP14589888 A JP 14589888A JP H01314309 A JPH01314309 A JP H01314309A
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- JP
- Japan
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- magnetic
- moving object
- moving body
- travel
- magnetic markers
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は１例えば車両やパレットなどの搬送手段の移動
を制御、誘導する磁気誘導システムに関するものである
。
を制御、誘導する磁気誘導システムに関するものである
。
（従来の技術）
無人車を透導するためにフェライト等の磁性材料を用い
た磁気標識を、無人車の走行コースに沿って路面上乃至
は路面下に設置し、この磁気標識を無人車（以下移動物
体という。）に搭載した複数個の磁気センサで検出する
ことによって該移動物体を自動走行させることは例えば
特開昭５７−１３０２００号公報により公知である。
た磁気標識を、無人車の走行コースに沿って路面上乃至
は路面下に設置し、この磁気標識を無人車（以下移動物
体という。）に搭載した複数個の磁気センサで検出する
ことによって該移動物体を自動走行させることは例えば
特開昭５７−１３０２００号公報により公知である。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら上記のような公知の手段は、磁気標識を連
続した一本の帯状に構成し、Ｆｉ、磁気標識を、走行す
る移動物体に搭載した複数個の磁気センサの出力差とし
て検出し、走行方向の制御を行うため第４図に示すよう
に移動物体が、磁気標識のトラック幅から完全に外れた
場合には制御不能となってしまう。また磁気標識の幅を
極端に拡げられないので、移動物体の方向が僅かに変っ
ただけでセンサがトラックから外れてしまい、その結果
移動物体は暴走してしまう。
続した一本の帯状に構成し、Ｆｉ、磁気標識を、走行す
る移動物体に搭載した複数個の磁気センサの出力差とし
て検出し、走行方向の制御を行うため第４図に示すよう
に移動物体が、磁気標識のトラック幅から完全に外れた
場合には制御不能となってしまう。また磁気標識の幅を
極端に拡げられないので、移動物体の方向が僅かに変っ
ただけでセンサがトラックから外れてしまい、その結果
移動物体は暴走してしまう。
（課題を解決するための手段）
本発明は、上記のような従来技術における課題を解決し
たもので、磁気材料で構成した磁気８！識を、移動物体
の進行方向に沿って複数本配置するとともに、移動物体
に１または２以上の磁気検出子を設け、該磁気検出子が
磁気標識を検知することにより、移動物体の進行を制御
することを特徴とするものである。すなわち従来の技術
が、磁気標識の直上で移動物体を移動制御しようとする
のに対し１本発明は、＠気標識により移動物体が移動可
能な領域の外縁を設定し、移動物体が、該領域から逸脱
する際に磁気標識を検知することにより、移動物体の進
行方向を変えるなどの手段を講じて、その逸走を防止し
ようとするものである。
たもので、磁気材料で構成した磁気８！識を、移動物体
の進行方向に沿って複数本配置するとともに、移動物体
に１または２以上の磁気検出子を設け、該磁気検出子が
磁気標識を検知することにより、移動物体の進行を制御
することを特徴とするものである。すなわち従来の技術
が、磁気標識の直上で移動物体を移動制御しようとする
のに対し１本発明は、＠気標識により移動物体が移動可
能な領域の外縁を設定し、移動物体が、該領域から逸脱
する際に磁気標識を検知することにより、移動物体の進
行方向を変えるなどの手段を講じて、その逸走を防止し
ようとするものである。
以下図面により１本発明の詳細な説明する。第１図は本
発明のシステムの作動を示す説明図で。
発明のシステムの作動を示す説明図で。
１および２は移動物体３の走行範囲を規定する磁気Ｉｎ
ｋで１図示の例では走行方向に沿った所定間隔の２本の
平行な帯状に構成しである。また移動物体３には磁気検
出子４．５が搭載されている。
ｋで１図示の例では走行方向に沿った所定間隔の２本の
平行な帯状に構成しである。また移動物体３には磁気検
出子４．５が搭載されている。
なお、磁気標識は必ずしも２個である必要はなく１個で
もよい。またこの磁気標識は、磁性材料であればその種
類を問わないが１例えば非晶質磁性合金薄帯、箔、繊維
、その織物等で構成すると耐摩耗性、耐食性等の点で好
適である。４および５は移動物体３に所定間隔を隔てて
設けた磁気検出子であり１例えばコイルを巻回して形成
する。
もよい。またこの磁気標識は、磁性材料であればその種
類を問わないが１例えば非晶質磁性合金薄帯、箔、繊維
、その織物等で構成すると耐摩耗性、耐食性等の点で好
適である。４および５は移動物体３に所定間隔を隔てて
設けた磁気検出子であり１例えばコイルを巻回して形成
する。
（作用）
このように構成した本発明システムを作動させるには、
予め移動物体３の進路の外縁に沿って磁気標Ｒ１および
２を敷設する。これにより磁気標識１，２は適当な間隔
を隔てた進路の外縁を定める働きをする。そこで移動物
体３を該磁気標識１および２の間で走行させる。移動物
体３が正常に進行しているときには該移動物体３に搭載
した磁気検出子４おび５には磁気標識１および２は検知
されないので出力信号は発生しないか、あるいは磁気検
出子の一方のみ信号が発生する。ところが移動物体３が
進行方向から外れ、そのため磁気検出子４または５が磁
気標識１または２の上に至ると、該磁気検出子４または
５が、磁気標識１または２を検知し、その結果出力信号
Ｖ１ またはＶ２が発生する（第２〜３図示）。すなわ
ち移動物体３が進行方向から左側に逸れると、先ず磁気
検出子５が左側の磁気標識２を検知し、出力信ＭＶ２が
発生する。移動物体３がさらに左側に進行し磁気検出子
４が磁気標識２上に達すると、該磁気検出子４から出力
信号Ｖ、が発生する。この場合本発明においては、出力
信号Ｖ２と出力信号Ｖ、の発生時間差（第３図中、符号
ｔ）が短い程、進行方向からの逸脱の度合いが激しいの
で、この時間差を適当に選択し、移動物体３の進行方向
を修正する操作を行わせる。逆に移動物体３が右方向に
逸脱した場合には磁気検出子４が先に磁気標識１を検知
して信号Ｖｌを出力し、その後逸走が引続けば９次いで
磁気検出子５から信号ｖ２が出力されることになる。
予め移動物体３の進路の外縁に沿って磁気標Ｒ１および
２を敷設する。これにより磁気標識１，２は適当な間隔
を隔てた進路の外縁を定める働きをする。そこで移動物
体３を該磁気標識１および２の間で走行させる。移動物
体３が正常に進行しているときには該移動物体３に搭載
した磁気検出子４おび５には磁気標識１および２は検知
されないので出力信号は発生しないか、あるいは磁気検
出子の一方のみ信号が発生する。ところが移動物体３が
進行方向から外れ、そのため磁気検出子４または５が磁
気標識１または２の上に至ると、該磁気検出子４または
５が、磁気標識１または２を検知し、その結果出力信号
Ｖ１ またはＶ２が発生する（第２〜３図示）。すなわ
ち移動物体３が進行方向から左側に逸れると、先ず磁気
検出子５が左側の磁気標識２を検知し、出力信ＭＶ２が
発生する。移動物体３がさらに左側に進行し磁気検出子
４が磁気標識２上に達すると、該磁気検出子４から出力
信号Ｖ、が発生する。この場合本発明においては、出力
信号Ｖ２と出力信号Ｖ、の発生時間差（第３図中、符号
ｔ）が短い程、進行方向からの逸脱の度合いが激しいの
で、この時間差を適当に選択し、移動物体３の進行方向
を修正する操作を行わせる。逆に移動物体３が右方向に
逸脱した場合には磁気検出子４が先に磁気標識１を検知
して信号Ｖｌを出力し、その後逸走が引続けば９次いで
磁気検出子５から信号ｖ２が出力されることになる。
（実施例）
磁気標識として、化学組成Ｆｅ、、Ｎｉ２゜Ｃｒ、Ｂ、
２Ｃ。
２Ｃ。
（原子％）からなり、かつ幅５０１ＴＩＩｎの非晶質磁
性合金薄帯を用い、移動物体の走路に沿って１ｍの間隔
で平行に敷設した。−刃移動物体にはコイルを巻回した
空芯の２個の磁気検出子を５０ｃｍの距離を隔て、かつ
走行面より５ｃｍ上方に設置した。また各磁気検出子か
ら出力される信号の時間差ｔが移動物体の進行方向を修
正するのに必要な最小許容修正時間（応答時間）ｔｒ秒
以下となったとき移動物体の走行停止機構（図示せず）
が作動するように調定しておく。例えば、移動物体が重
量１Ｋｇの四輪走行車の場合には、応答時間は約０．５
秒であった。この状態で移動物体を磁気標識に沿って走
行させたところ、逸走を完全に防止することができた。
性合金薄帯を用い、移動物体の走路に沿って１ｍの間隔
で平行に敷設した。−刃移動物体にはコイルを巻回した
空芯の２個の磁気検出子を５０ｃｍの距離を隔て、かつ
走行面より５ｃｍ上方に設置した。また各磁気検出子か
ら出力される信号の時間差ｔが移動物体の進行方向を修
正するのに必要な最小許容修正時間（応答時間）ｔｒ秒
以下となったとき移動物体の走行停止機構（図示せず）
が作動するように調定しておく。例えば、移動物体が重
量１Ｋｇの四輪走行車の場合には、応答時間は約０．５
秒であった。この状態で移動物体を磁気標識に沿って走
行させたところ、逸走を完全に防止することができた。
なお移動物体に搭載する磁気検出子は１個でもよく、ま
た複数の磁気検出子を移動物体の前後に離隔して設置す
ることもできる。
た複数の磁気検出子を移動物体の前後に離隔して設置す
ることもできる。
なお１以上の説明においては、磁気標識は平行な２本の
直線としたが、必ずしも平行に限るものではなく、また
９曲線とすることもできる。
直線としたが、必ずしも平行に限るものではなく、また
９曲線とすることもできる。
（発明の効果）
以上説明したように１本発明は、移動物体の進行許容領
域の外縁に磁気標識を設置し、移動物体を該磁気ａｗａ
の設置範囲内で走行させるようにしているので、移動物
体の走行許容走路外への逸走を防止することができる。
域の外縁に磁気標識を設置し、移動物体を該磁気ａｗａ
の設置範囲内で走行させるようにしているので、移動物
体の走行許容走路外への逸走を防止することができる。
第１図は本発明の説明図、第２図および第３図は本発明
の作動を示す説明図、第４図は従来技術の作動を示す説
明図である。 １；磁気標識 ２；磁気標識 ３；移動物体４；磁気検
出子 ５；磁気検出子 Ｖｌ；出力信号 Ｖ２；出力信
号 特許出願人 新日本製鐵株式会社
の作動を示す説明図、第４図は従来技術の作動を示す説
明図である。 １；磁気標識 ２；磁気標識 ３；移動物体４；磁気検
出子 ５；磁気検出子 Ｖｌ；出力信号 Ｖ２；出力信
号 特許出願人 新日本製鐵株式会社
Claims (1)
- （１）磁気材料で構成した磁気標識を、移動物体の進行
方向に沿って複数本配置するとともに、移動物体に１乃
至２以上の磁気検出子を設け、該磁気検出子が、磁気標
識を検知することにより、移動物体の進行を制御するこ
とを特徴とする磁気誘導システム
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63145898A JPH01314309A (ja) | 1988-06-15 | 1988-06-15 | 磁気誘導システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63145898A JPH01314309A (ja) | 1988-06-15 | 1988-06-15 | 磁気誘導システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01314309A true JPH01314309A (ja) | 1989-12-19 |
Family
ID=15395608
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63145898A Pending JPH01314309A (ja) | 1988-06-15 | 1988-06-15 | 磁気誘導システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01314309A (ja) |
-
1988
- 1988-06-15 JP JP63145898A patent/JPH01314309A/ja active Pending
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