JPS60206947A - 車両用アクセル制御装置 - Google Patents
車両用アクセル制御装置Info
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- JPS60206947A JPS60206947A JP6237184A JP6237184A JPS60206947A JP S60206947 A JPS60206947 A JP S60206947A JP 6237184 A JP6237184 A JP 6237184A JP 6237184 A JP6237184 A JP 6237184A JP S60206947 A JPS60206947 A JP S60206947A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- throttle
- throttle valve
- accelerator
- detecting
- command
- Prior art date
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D11/107—Safety-related aspects
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、アクセル用操作子とスし１ツトル弁との機
械的な連結を断ち、スロットル弁をサーボ系を介して遠
隔制ａするようにした車両用アクセル制御装置に関する
。
械的な連結を断ち、スロットル弁をサーボ系を介して遠
隔制ａするようにした車両用アクセル制御装置に関する
。
（従来技術とその問題点）
従来、アクセルペダルとスロットル弁とのワイヤやリン
クによる機械的な連結を断ち、スロットル弁をサーボ系
を介して遠隔制御するようにした車両用アクセル制御装
置としては、例えば特公昭５８−２５８５３号公報に見
られるものがある。
クによる機械的な連結を断ち、スロットル弁をサーボ系
を介して遠隔制御するようにした車両用アクセル制御装
置としては、例えば特公昭５８−２５８５３号公報に見
られるものがある。
しかしながら、このような車両用アクはル制御ＨＡにあ
っては、１ノーボ制御のデジタル化による吊子化誤差や
、アナログ系にした場合においては、アンプ系のゲイン
の上限に起因して、アクセルペダルをステップ状に踏込
みまたは踏戻ししたよう′／ｅＫ場合、定常偏差が生ず
ることがある。
っては、１ノーボ制御のデジタル化による吊子化誤差や
、アナログ系にした場合においては、アンプ系のゲイン
の上限に起因して、アクセルペダルをステップ状に踏込
みまたは踏戻ししたよう′／ｅＫ場合、定常偏差が生ず
ることがある。
従って、第１図に示す如く、アクセルを１■→開−→閉
とタミ激に１１Ａｔ作した場合、本来スロットル弁は全
開状態へ戻るべきところが、少し問いた状態で制９１１
が終了し、微小スロラミヘル聞度が定常偏差として残り
、ノアーイドル回転数が高くなってしまうという問題点
があった。
とタミ激に１１Ａｔ作した場合、本来スロットル弁は全
開状態へ戻るべきところが、少し問いた状態で制９１１
が終了し、微小スロラミヘル聞度が定常偏差として残り
、ノアーイドル回転数が高くなってしまうという問題点
があった。
（発明の［］的）
この発明の目的は、この種のサーボ系を用いた車両用ア
クセル制御装置において、デジタル化した場合の【吊子
化誤差あるいはアナログ化した場合におりるノＩンブ系
ゲインの上限に起因して、スロットル弁目標値と実際値
との間に定常偏差が生じ、これによりアイドル回転数が
上讐することを防止することにある。
クセル制御装置において、デジタル化した場合の【吊子
化誤差あるいはアナログ化した場合におりるノＩンブ系
ゲインの上限に起因して、スロットル弁目標値と実際値
との間に定常偏差が生じ、これによりアイドル回転数が
上讐することを防止することにある。
（発明の構成）
第２図のクレーム対応図を参照して、この発明の詳細な
説明する。
説明する。
同図において、操作■検出手段ａは、アクセル用操作子
すの操作量を検出するものである。
すの操作量を検出するものである。
目標値発生手段Ｃは、アクセル用操作子の操作量とスロ
ットル開度目標値との関係を示す特性が予め設定されて
いて、前記検出されたアクセル操作量に対応するスロッ
トル開度目標値を発生ずる。
ットル開度目標値との関係を示す特性が予め設定されて
いて、前記検出されたアクセル操作量に対応するスロッ
トル開度目標値を発生ずる。
操作量零状態検出手段ｄは、アクセル用操作子すが操作
量零状態にあることを検出する。
量零状態にあることを検出する。
スロットル開度検出手段ｅは、スロットル弁ｆの実際の
開度を検出する。
開度を検出する。
スロットル間状態検出手段９は、スロットル弁ｆが開い
ている状態を検出する。
ている状態を検出する。
スロットル補正指令発生手段りは、前記日４ｙＡ（ｌｔ
ｆ発生手段Ｃから与えられるスロットル開度目標値ど前
記スロワＩ・ル聞Ｌα検出手段Ｃから与えられるスロッ
トル開度実際値とを一致さＵるに必要な補正１ト１令を
発生ずるものである。
ｆ発生手段Ｃから与えられるスロットル開度目標値ど前
記スロワＩ・ル聞Ｌα検出手段Ｃから与えられるスロッ
トル開度実際値とを一致さＵるに必要な補正１ト１令を
発生ずるものである。
スロツＩ−ル開指令発生手段ｉは、スロットル弁「を強
制的に開じさせるに心数な開指令を発生するものである
。
制的に開じさせるに心数な開指令を発生するものである
。
スロワ！・ル駆動手段ｊは、与えられた指令の内容に応
じてスロットル弁ｆを開閉駆動する。
じてスロットル弁ｆを開閉駆動する。
切＋４制御手段には、前記零状態が検出され、かつスロ
ワＩ・ル開状態が検出されでいる期間に限り、前記スロ
ットル駆動手段ｊへ与えるべぎ指令の内８を、スロワ１
ヘル補正指令発生手段１１側からスロットル補指令発生
手段ｉ側へと切替えるものである。
ワＩ・ル開状態が検出されでいる期間に限り、前記スロ
ットル駆動手段ｊへ与えるべぎ指令の内８を、スロワ１
ヘル補正指令発生手段１１側からスロットル補指令発生
手段ｉ側へと切替えるものである。
（実施例の説明）
第３図は本発明の第１実施例の構成を示すブロック図ｅ
ある。同図において、ペダル零位置センリ１は、アクセ
ルペダルの踏込み量が零位置のときにオンするりミツ］
−スイッチ等で構成される。
ある。同図において、ペダル零位置センリ１は、アクセ
ルペダルの踏込み量が零位置のときにオンするりミツ］
−スイッチ等で構成される。
ペダルレンリ２は、アクセルペダルの踏込み聞に対応し
たアナログ電圧を発生１−るポテンショメータ等で構成
され、このペダルしンリー２の出力はＡ／Ｄ変換器３を
介してマイクロコンピュータ４へと読込まれる。
たアナログ電圧を発生１−るポテンショメータ等で構成
され、このペダルしンリー２の出力はＡ／Ｄ変換器３を
介してマイクロコンピュータ４へと読込まれる。
マイクロコンピュータ４からは、サーボモータドライバ
５に対してスロットル６１１度目標値が与えられる。
５に対してスロットル６１１度目標値が与えられる。
Ｖ−ボモータドライバ５では、ス［１ツトル弁６の開度
に対応したアナログ電圧を出力するス［１ツトルボテン
シヨ７で検出されたスロットル開度実際値と前記スロッ
トル開度目標値とが一致するように、スロットル弁８を
開閉駆動Ｊる。
に対応したアナログ電圧を出力するス［１ツトルボテン
シヨ７で検出されたスロットル開度実際値と前記スロッ
トル開度目標値とが一致するように、スロットル弁８を
開閉駆動Ｊる。
また、スロットル零位置センナ９は、スロットル弁６が
開いている状態でオンするりミツ１−スイッチ等で構成
され、このス［１ツ１−ル零位置ヒン１す９の出力は、
マイクロコンピュータ４へと読込まれる。
開いている状態でオンするりミツ１−スイッチ等で構成
され、このス［１ツ１−ル零位置ヒン１す９の出力は、
マイクロコンピュータ４へと読込まれる。
次に、マイクロコンピュータ４で実行されるシステムプ
ログラムの構成を第４図のフローチャートに従って説明
する。なお、以下に述べるシステムプ１コグラムは、所
定の周期で繰り返し実行される。
ログラムの構成を第４図のフローチャートに従って説明
する。なお、以下に述べるシステムプ１コグラムは、所
定の周期で繰り返し実行される。
まず、ステップ（１００）では、ペダル零位置センリ１
の出力が判定され、ここでペダルが零位置でないこと、
づなわち踏込み操作が行なわれていると判定されると、
続くステップ（１０１）。
の出力が判定され、ここでペダルが零位置でないこと、
づなわち踏込み操作が行なわれていると判定されると、
続くステップ（１０１）。
（１０２）、（１０３）が順次実行される。
、Ｊ、ｆ、ス１ツブ（１０１）では、Ａ／Ｄ変換器３を
介してベダルヒンサ２の出力を読込み、続くスラーツブ
（１０２＞では、読込まれたペダルスト１コークに基づ
いて、テーブルルックアップ手法お」、び捕間諜１惇処
理によって、１」標スロットル弁開度をめる。
介してベダルヒンサ２の出力を読込み、続くスラーツブ
（１０２＞では、読込まれたペダルスト１コークに基づ
いて、テーブルルックアップ手法お」、び捕間諜１惇処
理によって、１」標スロットル弁開度をめる。
”Ｊわら、マイクロコンピュータ４のメモリ内には、ベ
ダルスト〇−りとスロットル間度目標値との関係を示Ｊ
１ｂ性が予め関数テーブルの形で記憶されでおり、この
テーブルをルックアップおよび補完す目）りることによ
って、ペダルストロークを引さ数どしてス［１ツ］−ル
開度目標値がめられる。
ダルスト〇−りとスロットル間度目標値との関係を示Ｊ
１ｂ性が予め関数テーブルの形で記憶されでおり、この
テーブルをルックアップおよび補完す目）りることによ
って、ペダルストロークを引さ数どしてス［１ツ］−ル
開度目標値がめられる。
次いで、ステップ（１０３）では請求められたスロット
ル聞磨目標値をリーボーし一タドライバ５へと出力し、
以下、サーボモータドライバ５の作用によってスロワ１
−ル弁６はス１］ットル聞度目標値に制御される。
ル聞磨目標値をリーボーし一タドライバ５へと出力し、
以下、サーボモータドライバ５の作用によってスロワ１
−ル弁６はス１］ットル聞度目標値に制御される。
なお、このサーボモータドライバ５は、アナ１：１グ回
路で構成され、所定のゲインを有するとと６に、またＶ
−ボモータ８についてもまたｌ） Ｃモータで構成され
ている。従って、前述したように、アンプ系の上限等に
よってスロツｉ−ル弁聞度目標値と実際値との間に長い
期間の間には定常偏差が生ずる虞れがある。
路で構成され、所定のゲインを有するとと６に、またＶ
−ボモータ８についてもまたｌ） Ｃモータで構成され
ている。従って、前述したように、アンプ系の上限等に
よってスロツｉ−ル弁聞度目標値と実際値との間に長い
期間の間には定常偏差が生ずる虞れがある。
これに対して、ステップ（１００） ７−ペダル零位置
と判定されると、続くステップ（１０４，）では、スロ
ットル零位置セン＋Ｊ９の出力に基づいて、スロットル
弁が全開状態か、あるいは開いｌこ状態かの判定が行な
われる。
と判定されると、続くステップ（１０４，）では、スロ
ットル零位置セン＋Ｊ９の出力に基づいて、スロットル
弁が全開状態か、あるいは開いｌこ状態かの判定が行な
われる。
ここで、サーボモータドライバ５のアンプ系のゲイン上
限等に基づいて定常偏差が存在すると、スロットルは問
いているものと判定され、以後ステップ（１０５）にお
りる強制全開指令出力処理が１１なわれる。
限等に基づいて定常偏差が存在すると、スロットルは問
いているものと判定され、以後ステップ（１０５）にお
りる強制全開指令出力処理が１１なわれる。
この処理では、スロットル弁６全開時のスロワ（−ルポ
テンシ−３７の出ツノをＶ。とした場合、ＶＦ−Ｖ ＋
Ｈの（１１１が充分大さな１１１１どなるような目標ス
ロワ１−ル聞！良電圧ＶＦを１ノーボモータドライバ５
にス＝ｌ Ｌ／ Ｔ ！ｊえる。
テンシ−３７の出ツノをＶ。とした場合、ＶＦ−Ｖ ＋
Ｈの（１１１が充分大さな１１１１どなるような目標ス
ロワ１−ル聞！良電圧ＶＦを１ノーボモータドライバ５
にス＝ｌ Ｌ／ Ｔ ！ｊえる。
りるど、゛サーボモータドライバ５では、ＶＦ−Ｖａが
小さくなるように、す＝−ボモータ８をスロットル弁６
が閉じる方向へと強制的に駆＃ＪＪ ′１Ｊることどな
り、この結果、１ナーボ系の誤差に基づくスト１ツ開度
ル弁聞度の定常偏陀は強制的に補正され、スロットル弁
６は全開状態ま（゛締まりきることとイｊ る 。
小さくなるように、す＝−ボモータ８をスロットル弁６
が閉じる方向へと強制的に駆＃ＪＪ ′１Ｊることどな
り、この結果、１ナーボ系の誤差に基づくスト１ツ開度
ル弁聞度の定常偏陀は強制的に補正され、スロットル弁
６は全開状態ま（゛締まりきることとイｊ る 。
次に、第５図は木発朗第２実施例のハードウニ１４ｉ、
ｌ成Ｊ３よびソフトウェア描成を同時に示すブロック図
で、この実施例はり−ボ系をデジタル化したしのである
。
ｌ成Ｊ３よびソフトウェア描成を同時に示すブロック図
で、この実施例はり−ボ系をデジタル化したしのである
。
同図にＪ３いて、アクセル零ストロークスイッヂ１０は
、アクセルペダルの踏込み石が零状態にある場合に限り
オンするリミットスイッチ等で構成される。
、アクセルペダルの踏込み石が零状態にある場合に限り
オンするリミットスイッチ等で構成される。
ペダルポテンショ１１は、アクセルペダル１２の踏込み
操作に連動して動作するポテンショメータによって構成
され、このペダルポテンショ」１１からはアクセルペダ
ルの踏込み■に対応したアナログ電圧Ｖ１が出力される
。
操作に連動して動作するポテンショメータによって構成
され、このペダルポテンショ」１１からはアクセルペダ
ルの踏込み■に対応したアナログ電圧Ｖ１が出力される
。
スロットル全開スイッチ１３は、スロワ１−ル弁１４が
全閉状態にある場合に限り、オンするリミットスイッチ
等で構成されている。
全閉状態にある場合に限り、オンするリミットスイッチ
等で構成されている。
スロットルポテンショ１５は、スロワ１−ル弁１４の開
閉に連動して動作覆るポテンショメータて゛構成され、
このスロットルポテンショ１５からはスロットル弁の開
度に対応したアナログ電圧Ｖ、・が出力される。
閉に連動して動作覆るポテンショメータて゛構成され、
このスロットルポテンショ１５からはスロットル弁の開
度に対応したアナログ電圧Ｖ、・が出力される。
スロットル弁１４は、ドライブ回路１６の出力で駆動さ
れるステップモータ１７によって開閉制御される。
れるステップモータ１７によって開閉制御される。
ペダルポテンショ１１の出力Ｖ１およびスロットルポテ
ンショ１５の出力ｖ２は、それぞれ第１のマイクロコン
ピュータ１８へと取込まれる。
ンショ１５の出力ｖ２は、それぞれ第１のマイクロコン
ピュータ１８へと取込まれる。
この第１のマイクロコンピュータ１８では、ペダルスト
ローク信号Ｖ１とスロットル間度信丹■２どに基づいて
、後述する演算処理を実行し、最終的にスーｉツブ七−
夕１７に対する回転方向指令。
ローク信号Ｖ１とスロットル間度信丹■２どに基づいて
、後述する演算処理を実行し、最終的にスーｉツブ七−
夕１７に対する回転方向指令。
スフツブ数指令および回転周期指令をコマンドとして第
２のマイクロコンピュータ１９へと一定周！＋ＩＩ Ｔ
’ ０で繰り返し送出する。
２のマイクロコンピュータ１９へと一定周！＋ＩＩ Ｔ
’ ０で繰り返し送出する。
一方、第２のマイクロコンピュータ１つは、μｍ）１Ｊ
どしで６８０１が使用されており、公知のフリーランカ
ウンタとアウトプットコンベアレジスタを利用して、後
述する演偉処理の結果、ドライブ回路１Ｇに対してステ
ップモータ１７駆動用の各相パルス列を出力し、このパ
ルス列を受Ｃノでドライブ回路１６の作用によりステッ
プモータ１７が１スデツプずつ指定された方向へと回転
することとなる。
どしで６８０１が使用されており、公知のフリーランカ
ウンタとアウトプットコンベアレジスタを利用して、後
述する演偉処理の結果、ドライブ回路１Ｇに対してステ
ップモータ１７駆動用の各相パルス列を出力し、このパ
ルス列を受Ｃノでドライブ回路１６の作用によりステッ
プモータ１７が１スデツプずつ指定された方向へと回転
することとなる。
次に、第１のマイク１］コンピユータ１８で実行される
各処理を順次詳細に説明する。
各処理を順次詳細に説明する。
まづ゛、ペダルポテンショ１１Ｊ３よびスロットルポテ
ンショ１５から出力された（ｆｉ号Ｖ＋、Ｖ２は、Ａ／
Ｄ変換器２０を介してデジタル化された後、ステップ（
１００）において正規化処理が行なわれる。
ンショ１５から出力された（ｆｉ号Ｖ＋、Ｖ２は、Ａ／
Ｄ変換器２０を介してデジタル化された後、ステップ（
１００）において正規化処理が行なわれる。
この正規化処１！１１では、Ｖｌ、Ｖ２の出力レンジと
、マイクロコンピュータ側に設定された数値列０〜２５
５とを整合さｕｌこれによりＶｌ、Ｖ２をそれぞれＶｌ
Ｒ，Ｖ２１−ｔに変換する。
、マイクロコンピュータ側に設定された数値列０〜２５
５とを整合さｕｌこれによりＶｌ、Ｖ２をそれぞれＶｌ
Ｒ，Ｖ２１−ｔに変換する。
次いで、ステップ（１０１）では請求められたペダルス
トロークＶ＋Ｒ（、：ＪＪづいて、テーブルルックアッ
プ手法および補間計粋処理によってスロットル開度目標
値Ｖ＋ ＳＥＴをめる。
トロークＶ＋Ｒ（、：ＪＪづいて、テーブルルックアッ
プ手法および補間計粋処理によってスロットル開度目標
値Ｖ＋ ＳＥＴをめる。
寸なわら、マイクロコンピュータのメモリ内には、ペダ
ルストロークＶＯＲとスロワ１−ルＮｉ１度目４Ｉｉ値
Ｖ＋ ＳＥＴとの関係を示づ特性が関数テーブルの形で
予め記憶されており、この関数デープルをＶｌＲで引く
ことによって、該当づるＶｌ ＳＥＴがめられる。
ルストロークＶＯＲとスロワ１−ルＮｉ１度目４Ｉｉ値
Ｖ＋ ＳＥＴとの関係を示づ特性が関数テーブルの形で
予め記憶されており、この関数デープルをＶｌＲで引く
ことによって、該当づるＶｌ ＳＥＴがめられる。
次いでステップ（１０２＞では請求められたスロットル
開度目標値Ｖ＋ ８１三丁どスロットＪレボデンショＶ
２を介して検出されたスロットル開度実際（ｄ１■２Ｒ
との偏差ＶＥＲをめ、続くステップ（１０３）では、Ｖ
Ｅ Ｒの値が正か負かに基づいてステップモータ１７
へ与えるべき回転指令の方向を決定し、同時に後述する
回転周期Ｐ Ｅ Ｒを一定１ｉ１１ Ｐ Ｌ： Ｒｏに
固定する。
開度目標値Ｖ＋ ８１三丁どスロットＪレボデンショＶ
２を介して検出されたスロットル開度実際（ｄ１■２Ｒ
との偏差ＶＥＲをめ、続くステップ（１０３）では、Ｖ
Ｅ Ｒの値が正か負かに基づいてステップモータ１７
へ与えるべき回転指令の方向を決定し、同時に後述する
回転周期Ｐ Ｅ Ｒを一定１ｉ１１ Ｐ Ｌ： Ｒｏに
固定する。
次いでステップ（１０４）では、アクセル零スト［１−
クスイッヂ１０の出力を読込み、アクセルペダルが零ス
トローク位置にあることを判定し、零ストＥｌ−り位置
にない場合には続くステップ（１０５）、（１０６）を
実行する。
クスイッヂ１０の出力を読込み、アクセルペダルが零ス
トローク位置にあることを判定し、零ストＥｌ−り位置
にない場合には続くステップ（１０５）、（１０６）を
実行する。
ステップ（１０！□５）では請求められたス璽」ットル
聞瓜差Ｖ Ｅ ｌ’（の絶対値ＩＶＥＲＩに基づいて、
ｊ’ −−ｌルルックアップ手法および補完３１算処理
にＪ、っ（、回転ステップ数Ｓ Ｔ Ｅ Ｐをめる。
聞瓜差Ｖ Ｅ ｌ’（の絶対値ＩＶＥＲＩに基づいて、
ｊ’ −−ｌルルックアップ手法および補完３１算処理
にＪ、っ（、回転ステップ数Ｓ Ｔ Ｅ Ｐをめる。
！Ｉなわち、マイクロコンピュータのメモリ内には、ｌ
Ｖ ＩＥ ＲｌとＳ Ｔ Ｅ Ｉ３との関係を示す特
性が、開数デープルの形で記憶されており、前記求めら
れたｌ Ｖ Ｉ三Ｒｌを引き数として５ＴＥＰがめられ
る。
Ｖ ＩＥ ＲｌとＳ Ｔ Ｅ Ｉ３との関係を示す特
性が、開数デープルの形で記憶されており、前記求めら
れたｌ Ｖ Ｉ三Ｒｌを引き数として５ＴＥＰがめられ
る。
なお、ここでＩ ＶＥＲｌと５ＴＥＰとは略比例的な関
係が設定されているため、偏差Ｖ Ｅ Ｆ＜の絶対値が
増大するに従って、ステップ数Ｓ −ｒ Ｅ ｌ） ｂ
増加することとなる。
係が設定されているため、偏差Ｖ Ｅ Ｆ＜の絶対値が
増大するに従って、ステップ数Ｓ −ｒ Ｅ ｌ） ｂ
増加することとなる。
このステップ数５ＴＥＰは、ステップモータ１７が後述
する周期ＰＥＲ間隔で１ステツプずつ回転づる場合に、
その総回転ステップ数に対応している。
する周期ＰＥＲ間隔で１ステツプずつ回転づる場合に、
その総回転ステップ数に対応している。
続くステップ（１０６）では、ステップ（１０３）でめ
られた回転方向、ステップモータが１ステップ進むに要
づる周期ＰＥＲＯおよび請求められたステラ７ ｅｌｌ
Ｓ ’ｒ−ＩＥ Ｐがコマンドとして第２のマイク［
：ｌ ：’ｍｌンピューク１９へと送られる。
られた回転方向、ステップモータが１ステップ進むに要
づる周期ＰＥＲＯおよび請求められたステラ７ ｅｌｌ
Ｓ ’ｒ−ＩＥ Ｐがコマンドとして第２のマイク［
：ｌ ：’ｍｌンピューク１９へと送られる。
これに対して、ステップ（１０４”）でアクセルペダル
が零ストロークと判定されると、続いてステップ（１０
７）において、スＩ」ツ１ヘル全１２１スイッチ１３の
出力に基づきスＯツ１−ルが全開か古かの判定が行なわ
れ、ここでスロットルが聞いていると判定されると続く
ステップ（１０８）、（１０９）、（１１０）が順次実
行される。
が零ストロークと判定されると、続いてステップ（１０
７）において、スＩ」ツ１ヘル全１２１スイッチ１３の
出力に基づきスＯツ１−ルが全開か古かの判定が行なわ
れ、ここでスロットルが聞いていると判定されると続く
ステップ（１０８）、（１０９）、（１１０）が順次実
行される。
まず、ステップ（１０８）では、ステップ数Ｓ’ｒ Ｅ
ｌ−’を一定値５ＴＥＰｏに固定し、次いでステップ
（１０９）では、回転指令方向をスロットル弁が閉じる
方向へと決定する。
ｌ−’を一定値５ＴＥＰｏに固定し、次いでステップ
（１０９）では、回転指令方向をスロットル弁が閉じる
方向へと決定する。
続くステップ（１１０）では、スロットル間麿実際値Ｖ
２ Ｒｋ：基づいて、テーブルルックアップ手法ａ３よ
び補間ｎ１粋処理によって回転円）νＩＰＥＲがめられ
る。
２ Ｒｋ：基づいて、テーブルルックアップ手法ａ３よ
び補間ｎ１粋処理によって回転円）νＩＰＥＲがめられ
る。
づなわち、マイクロコンピュータのメモリ内には、Ｖ２
Ｒとｌ） Ｅ Ｒとの関係を示す特性が予め関数テーブ
ルの形で記憶されており、この関数テーブルをＶｚＲを
引き数として参照することによって、Ｐ［１（がめられ
る。
Ｒとｌ） Ｅ Ｒとの関係を示す特性が予め関数テーブ
ルの形で記憶されており、この関数テーブルをＶｚＲを
引き数として参照することによって、Ｐ［１（がめられ
る。
また、この関数テーブルにおいては、Ｖ２Ｒに対しでＰ
Ｅ Ｒは略反比例的な関係に設定されて＋１３す、こ
のためＶ２Ｒの値が大きくなるほど、ＰＥ１＜の鎮は小
さくなる。
Ｅ Ｒは略反比例的な関係に設定されて＋１３す、こ
のためＶ２Ｒの値が大きくなるほど、ＰＥ１＜の鎮は小
さくなる。
りなわら、この特性によって、後述する如く、リーーボ
系の応答速疫は、スロットル弁開度が大きいほど高速化
されることとなる。
系の応答速疫は、スロットル弁開度が大きいほど高速化
されることとなる。
次いで、ステップ（１０８）、（１０９）。
（１１０）でめられたステップ数ＳＴビＰ Ｏ＋回転方
向および回転円＄１１１ Ｐ Ｅ Ｒの１ｌｆｌは、ス
テップ＜１０６）によって第２のマイクロコンピュータ
１９へとコマンドの形で送出される。
向および回転円＄１１１ Ｐ Ｅ Ｒの１ｌｆｌは、ス
テップ＜１０６）によって第２のマイクロコンピュータ
１９へとコマンドの形で送出される。
次に、第２のマイクロコンピュータ１９で実行される処
理の詳細を説明する。
理の詳細を説明する。
前述した如く、第２のマイクロコンピュータ１９として
はμＰＵ ６８０１が使用されており、周知の如くフリ
ーランカウンタおよびアウトプットコンベアレジスタが
備えられている。
はμＰＵ ６８０１が使用されており、周知の如くフリ
ーランカウンタおよびアウトプットコンベアレジスタが
備えられている。
フリーランカウンタは、独立なりロックに同期してソフ
トウェアにかかわらずカウントアツプするインリメンタ
ルカウンタで構成されており、またアウトプットコンベ
アレジスタの設定値とフリーランカウンタの計数値とが
一致すると、自動的にマイクロコンピュータに対して割
込がかかるように機能構成がなされている。
トウェアにかかわらずカウントアツプするインリメンタ
ルカウンタで構成されており、またアウトプットコンベ
アレジスタの設定値とフリーランカウンタの計数値とが
一致すると、自動的にマイクロコンピュータに対して割
込がかかるように機能構成がなされている。
まず、第１のマイクロコンピュータ１８から回転方向、
ステップ数および回転円１１１Ｊがコマンドの形で送ら
れてくると、第２のマイクロコンピュータ１９では公知
のへンドシ１イク処理によりこれを受信して所定のメモ
リに記憶する（ステップ２００．２０１＞。
ステップ数および回転円１１１Ｊがコマンドの形で送ら
れてくると、第２のマイクロコンピュータ１９では公知
のへンドシ１イク処理によりこれを受信して所定のメモ
リに記憶する（ステップ２００．２０１＞。
このとき、ステップ数５ＴＥＰは所定のステップ数カウ
ンタ５ＴＥＰＣに初期値として記憶される。
ンタ５ＴＥＰＣに初期値として記憶される。
以後、ＯＣＲ割込がかかると、ステップ（２００）→（
２０２）→（２０３）を経てステップ（２０４＞による
ピットパターン出力処理が実行される。
２０２）→（２０３）を経てステップ（２０４＞による
ピットパターン出力処理が実行される。
マイクロコンピュータのメモリには、予めステップモー
タの各回転位置に対応した各相パルス列のビットパター
ンがテーブルとして記憶されており、このビットパター
ン出）Ｊ処理では、第１のマイクロ」ンピュータ１８か
ら与えられた回転方向情報とその時点におけるビットパ
ターンとに基づいて、新たなビットパターンをテーブル
ルックアップ手法ににりめ、これをドライブ回路１６へ
と送出する。
タの各回転位置に対応した各相パルス列のビットパター
ンがテーブルとして記憶されており、このビットパター
ン出）Ｊ処理では、第１のマイクロ」ンピュータ１８か
ら与えられた回転方向情報とその時点におけるビットパ
ターンとに基づいて、新たなビットパターンをテーブル
ルックアップ手法ににりめ、これをドライブ回路１６へ
と送出する。
ドライブ回路１６では、各相の出力パルス列に塁づいて
、ステップモータ４を所定角度回転させる。なＪ３、こ
のビットパターン作成処理およびステップモータのドラ
イブ処理等については、４・Ｆ々全公知あるため、説明
は省略する。
、ステップモータ４を所定角度回転させる。なＪ３、こ
のビットパターン作成処理およびステップモータのドラ
イブ処理等については、４・Ｆ々全公知あるため、説明
は省略する。
次いでステップ（２０５）では、アウトプットコンベア
レジスタＯＣＲに、その時点にお【ノるフリーランカウ
ンタのカウンタ値＋Ｐ Ｅ Ｒを設定し直し、同時にス
テップカウンタ５ＩＥＰＣから一１減惇処理を行なう。
レジスタＯＣＲに、その時点にお【ノるフリーランカウ
ンタのカウンタ値＋Ｐ Ｅ Ｒを設定し直し、同時にス
テップカウンタ５ＩＥＰＣから一１減惇処理を行なう。
以後、回転周期ＰＥＲで指定された時刻が到来するとＯ
ＣＲ割込が発生し、ステップ（２００）→（２０２）→
（２０３）→（２０４）→（２０５）が繰り返し実行さ
れ、そのたびにドライブ回路１６に対して新ｌこなビッ
トパターンが送出されるとともに、ステップカウンタ５
ＴＥＰＣの値は−１だけ減算を繰り返され、５ＴＥＰＣ
の値が零になるとともに、ビットパターン出力処理が終
了して、第１のマイクロコンピュータ６からの新たな−
１ンンドを持；幾することとなる。
ＣＲ割込が発生し、ステップ（２００）→（２０２）→
（２０３）→（２０４）→（２０５）が繰り返し実行さ
れ、そのたびにドライブ回路１６に対して新ｌこなビッ
トパターンが送出されるとともに、ステップカウンタ５
ＴＥＰＣの値は−１だけ減算を繰り返され、５ＴＥＰＣ
の値が零になるとともに、ビットパターン出力処理が終
了して、第１のマイクロコンピュータ６からの新たな−
１ンンドを持；幾することとなる。
以上第１．第２のマイクロコンピュータの処理が実行さ
−れると、第６図、第７図に示す如く、第１のマイクロ
コンピュータ１８からのコマンド出力内ＩＩＩ ’ｌ’
Ｕ丙にＪ３いて、周期１−ｐｅｒｌｌ隔で、Ｓ ’Ｉ
−Ｅ Ｐ回数分だり、ステップモータ１７はステップ回
１１１ムを行なうこととなる。
−れると、第６図、第７図に示す如く、第１のマイクロ
コンピュータ１８からのコマンド出力内ＩＩＩ ’ｌ’
Ｕ丙にＪ３いて、周期１−ｐｅｒｌｌ隔で、Ｓ ’Ｉ
−Ｅ Ｐ回数分だり、ステップモータ１７はステップ回
１１１ムを行なうこととなる。
イして、第１のマイクロコンピュータ１８内にＪ３りる
ｌジタルザーボ演算処理が正常な場合、ペダルストＬ１
−りが零となればそれと略同時にスロワ１−ル弁も全閉
となるから、第６図に示ず如く、１１り転円１υＪ−１
’ｐｅｒ ｏの値は回転円＋ｉ１ＪデータＰ Ｅ Ｒ。
ｌジタルザーボ演算処理が正常な場合、ペダルストＬ１
−りが零となればそれと略同時にスロワ１−ル弁も全閉
となるから、第６図に示ず如く、１１り転円１υＪ−１
’ｐｅｒ ｏの値は回転円＋ｉ１ＪデータＰ Ｅ Ｒ。
ににり固定されたまＪ：の状態で、ステップ数ＳＴＥ
ｌ） ／；けがス［１ットル間度ｆＪ＋！ＩＩＶＥＲＩ
に応じて変化し、ス１」ットルｊ？ １４の１７ｔｌ瓜
は目標開瓜に制御されることとなる。
ｌ） ／；けがス［１ットル間度ｆＪ＋！ＩＩＶＥＲＩ
に応じて変化し、ス１」ットルｊ？ １４の１７ｔｌ瓜
は目標開瓜に制御されることとなる。
これに対し゛Ｃ１デジタルυ−ボ処理系における吊ｊ′
化誤差等によってスロワ１ヘル開度目標値と実際値との
間に定常偏差が生ずると、ペダルストローク零状態にＪ
３いて、スロワ１−ル弁は全閉とならないため、第７図
に示す如く、ステップ数５ＴＥＰはＳ Ｔ Ｅ Ｉ）。
化誤差等によってスロワ１ヘル開度目標値と実際値との
間に定常偏差が生ずると、ペダルストローク零状態にＪ
３いて、スロワ１−ル弁は全閉とならないため、第７図
に示す如く、ステップ数５ＴＥＰはＳ Ｔ Ｅ Ｉ）。
に固定されたままの状態−（・、回転円ｔｌｌＰＥＲだ
けがスロワ１−開開痕実際値Ｖ２Ｒに応じて反比例的に
減少する。
けがスロワ１−開開痕実際値Ｖ２Ｒに応じて反比例的に
減少する。
このため、スロットル弁ｔＪその面熱にＪ３けるペダル
ストロークＶＯＲの値とは無関係に、閉じる方向へと比
較的高速に駆動され、すなわちスロットル弁１４は強ｆ
ｔｔｌ的に閉じられることとなるのである。
ストロークＶＯＲの値とは無関係に、閉じる方向へと比
較的高速に駆動され、すなわちスロットル弁１４は強ｆ
ｔｔｌ的に閉じられることとなるのである。
また、この際に、スト１ツトル弁１４が閉じる速度は、
ステップ（１１０）の処理により、スロットル開度実際
値が人６いはと速く、小さいはど）Ｉｉくなるため、ス
ロットル弁が閉じきる速度は極めてゆっくりとしたもの
となり、エンジンに対して吸入空気量の急変をＪｊえ、
走行中の車両に急減速をかりることもない。
ステップ（１１０）の処理により、スロットル開度実際
値が人６いはと速く、小さいはど）Ｉｉくなるため、ス
ロットル弁が閉じきる速度は極めてゆっくりとしたもの
となり、エンジンに対して吸入空気量の急変をＪｊえ、
走行中の車両に急減速をかりることもない。
（発明の効果）
以上の実施例の説明でも明らかなように、この発明によ
れば、この種のサーボ系を介してスロットル弁を遠隔１
ＩＪＩ１１１＃るようにした車両用アクヒル１１１＋１
ＩＩＩ装胃において、サーボ系の定常偏差に起因しで
ツアーでドル回転数が上昇することを防止することがＣ
さる。
れば、この種のサーボ系を介してスロットル弁を遠隔１
ＩＪＩ１１１＃るようにした車両用アクヒル１１１＋１
ＩＩＩ装胃において、サーボ系の定常偏差に起因しで
ツアーでドル回転数が上昇することを防止することがＣ
さる。
第１図は本発明の解決課題を説明するタイミングヂャー
ト、第２図は本発明のクレーム対応図、ａＪ３図は第１
実施例のハードウェア構成を示すブロック図、第４図は
同ソフトウェア構成を示ずフ１−１−ヂｐ−１−１第５
図はｆｔＳ ２実施例のハードウェア’ Ｊｊ Ｊ、び
ソノト１ン１ン７４ｊｉ 、戊を示リブＵツク図、第６
図おにび第７図は第２実施例装置の動作を説明゛りるタ
イムヂャ−１〜である。 ｉｌ・・・操作量検出手段 １）・・・Ｉクヒル用操作子 に・・・１１標値光牛手段 ｄ・・・１ヘラ作吊零状態検出手段 Ｃ・・・ス１コツドル間度検出手段 ［・・・スロットル弁 り・・・ス１」ツｉ・ル聞状態検出手段１１ ・・・
−） ｍｌ −ｖ Ｉ、 Ｉｌ−＞Ａ ；Ｉ： ｊ！？
イ＼ イト Ｉト 壬 ０）ｉ・・・スロットル閉指
令発生手段 ｊ・・・スロットル駆動手段 ｋ・・・切替制御手段 特許出願人 日産自助巾株式会社
ト、第２図は本発明のクレーム対応図、ａＪ３図は第１
実施例のハードウェア構成を示すブロック図、第４図は
同ソフトウェア構成を示ずフ１−１−ヂｐ−１−１第５
図はｆｔＳ ２実施例のハードウェア’ Ｊｊ Ｊ、び
ソノト１ン１ン７４ｊｉ 、戊を示リブＵツク図、第６
図おにび第７図は第２実施例装置の動作を説明゛りるタ
イムヂャ−１〜である。 ｉｌ・・・操作量検出手段 １）・・・Ｉクヒル用操作子 に・・・１１標値光牛手段 ｄ・・・１ヘラ作吊零状態検出手段 Ｃ・・・ス１コツドル間度検出手段 ［・・・スロットル弁 り・・・ス１」ツｉ・ル聞状態検出手段１１ ・・・
−） ｍｌ −ｖ Ｉ、 Ｉｌ−＞Ａ ；Ｉ： ｊ！？
イ＼ イト Ｉト 壬 ０）ｉ・・・スロットル閉指
令発生手段 ｊ・・・スロットル駆動手段 ｋ・・・切替制御手段 特許出願人 日産自助巾株式会社
Claims (1)
- （１）アクヒル川操作子の操作１ｉｉを検出するための
操作闇検出手段と； アクセル用操作子の操作用とス［１ットル聞度目標値と
の関係を示す特性が予め設定されていて、前記検出され
たアクセル操作ｍに対応するスロットルＤｆ１度目標値
を発生する目標値発生手段と；アクセル用操作子が操作
ｆｆｉ零状態にあることを検出するための操作ｍ零状態
検出手段とニスＬ１ツｌ〜ル弁の実際の聞１哀を検出す
るためのス０ツ；〜ル開痕検出手段と； スロットル弁が聞いている状態を検出するためのスロワ
１−ル開状態検出手段と： 前記１己ｌ ４Ｆｉ値発生手段からＬｊえられるスロッ
トル間度目標値と前記スロットル開痕検出手段から与え
られるスロットル聞痕実際値とを一致さ′μるに必要な
補正指令を発するスロワＩ・ル補正指令発生手段と； スロットル弁を強制的に閉じさせるに必要な閉指令を発
するスロットル閉指令発生手段と；与えられた指令の内
容に応じてスロットル弁をｆｉｌ閉駆動するスロットル
駆動手段；前記操作ｍ零状態が検出され、かつスロット
ル開状態が検出されている期間に限り、前記スロットル
駆動手段へ与えるべき指令の内容を、スロットル補正指
令発生手段側からスロットル閉指令発生手段側へと切替
える切替制御手段とからなることを特徴とする車両用ア
クヒル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6237184A JPS60206947A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 車両用アクセル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6237184A JPS60206947A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 車両用アクセル制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60206947A true JPS60206947A (ja) | 1985-10-18 |
| JPH0535261B2 JPH0535261B2 (ja) | 1993-05-26 |
Family
ID=13198190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6237184A Granted JPS60206947A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 車両用アクセル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60206947A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01258131A (ja) * | 1988-04-08 | 1989-10-16 | Nec Corp | データ処理装置 |
| US5109819A (en) * | 1991-03-29 | 1992-05-05 | Cummins Electronics Company, Inc. | Accelerator control system for a motor vehicle |
| JP2007092623A (ja) * | 2005-09-28 | 2007-04-12 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | レジャービィークル用エンジン |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5726238A (en) * | 1980-07-25 | 1982-02-12 | Toyota Motor Corp | Idle rate of revolution controller |
-
1984
- 1984-03-30 JP JP6237184A patent/JPS60206947A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5726238A (en) * | 1980-07-25 | 1982-02-12 | Toyota Motor Corp | Idle rate of revolution controller |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01258131A (ja) * | 1988-04-08 | 1989-10-16 | Nec Corp | データ処理装置 |
| US5109819A (en) * | 1991-03-29 | 1992-05-05 | Cummins Electronics Company, Inc. | Accelerator control system for a motor vehicle |
| JP2007092623A (ja) * | 2005-09-28 | 2007-04-12 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | レジャービィークル用エンジン |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0535261B2 (ja) | 1993-05-26 |
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