JPS6020843A - 部品・ツ−ル・ハンド・治具供給装置 - Google Patents
部品・ツ−ル・ハンド・治具供給装置Info
- Publication number
- JPS6020843A JPS6020843A JP58126405A JP12640583A JPS6020843A JP S6020843 A JPS6020843 A JP S6020843A JP 58126405 A JP58126405 A JP 58126405A JP 12640583 A JP12640583 A JP 12640583A JP S6020843 A JPS6020843 A JP S6020843A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- jig
- assembly
- jigs
- tools
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q41/00—Combinations or associations of metal-working machines not directed to a particular result according to classes B21, B23, or B24
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業−」二の利用分野
本発明は多機種を対象とした複数の汎用組立ロボッ（・
ラインに必要な部品・ツール・泊具及０・部品を杷持す
るために必要な／・ントを供給、交換する装置に関する
ものである。
ラインに必要な部品・ツール・泊具及０・部品を杷持す
るために必要な／・ントを供給、交換する装置に関する
ものである。
従射ゐ構成とその問題点
従来の汎用自動組立ラインての切替方法を第Ｎに示す。
通常の生産時においては汎用自動組立装置１は搬送装置
２を流れる組立治具・ζレット３の到着信号を受けると
部品供給コンヘア４土にある部品カコ６から部品を取り
組立冶具・ぐレット３に組みつける。機種切替時に（は
コントローラ６の信−んに基づき各汎用自動組立装置６
′１（ｄ不要なノール・］・ノノミを各ロホ）１・の横
に設置している保持具台７に汎用自動組立装置１自身が
自動移載し、次の作業に必要なツール・／・／トを保持
具台７から自動チャックするものであった。
２を流れる組立治具・ζレット３の到着信号を受けると
部品供給コンヘア４土にある部品カコ６から部品を取り
組立冶具・ぐレット３に組みつける。機種切替時に（は
コントローラ６の信−んに基づき各汎用自動組立装置６
′１（ｄ不要なノール・］・ノノミを各ロホ）１・の横
に設置している保持具台７に汎用自動組立装置１自身が
自動移載し、次の作業に必要なツール・／・／トを保持
具台７から自動チャックするものであった。
しかしながら上記切替方法では各汎用自動＃Ｌｌ ：ｓ
’ｆ。
’ｆ。
装置１は機種が変わった時作業手順が変わるため割イづ
けられる可能性のある全作業に必要なツール・治具・ハ
ンドを揃えておく必要があり、工程間のやりとりの融通
性がないため人が入替しない場合ライン全体としてかな
シ冗長の数のツール・治具・ハンドを保有しておく必要
があった。また機種が変わる事によって各汎用自動組立
装置１が使用する対象部品も変わるため、人による部品
の入替えが発生しこの作業を自動化する場合膨大な投資
金額が必要であった。
けられる可能性のある全作業に必要なツール・治具・ハ
ンドを揃えておく必要があり、工程間のやりとりの融通
性がないため人が入替しない場合ライン全体としてかな
シ冗長の数のツール・治具・ハンドを保有しておく必要
があった。また機種が変わる事によって各汎用自動組立
装置１が使用する対象部品も変わるため、人による部品
の入替えが発生しこの作業を自動化する場合膨大な投資
金額が必要であった。
更に各汎用自動組立装置１の周辺に部品供給コンベア４
、ソール・ハンド保治具金子、治具保持具台８を配置し
ているだめ広いスペースが必要で結果的に非常に長い搬
送装置２が必要であった。
、ソール・ハンド保治具金子、治具保持具台８を配置し
ているだめ広いスペースが必要で結果的に非常に長い搬
送装置２が必要であった。
発明の目的
本発明は上記欠点を解消するもので、最低必要なソール
・治具・ハンドを集中管理し捷だ部品も集中保管し組立
治具パレット３に１セツトのせることによってタイミン
グ良く汎用自動組立装置１に部品・ツール・ハンド・治
具を供給し交換する方法を提供するものである。
・治具・ハンドを集中管理し捷だ部品も集中保管し組立
治具パレット３に１セツトのせることによってタイミン
グ良く汎用自動組立装置１に部品・ツール・ハンド・治
具を供給し交換する方法を提供するものである。
発明の構成
組立作業に必要なツール・冶具と、部品・ツール・治具
を杷持するノ・ントと、ハンドを自動着脱できる腕を備
えた汎用自動組立装置（以下組立ロボットと称す）と、
」二記複数の整列されている組立ロボットの横に設置さ
れている搬送装置（以下搬送コンベアと称す）と、ツー
ル・治具を位置決めし搬送コンベアにより各組立ロボッ
トに供給する治具板（以下治具パレットと称す）と、組
立に必要な部品を１セツト位置決めし搬送コンベアによ
り各組立ロボットに供給する組立板（以下組立パレット
と称す）と、組立に必要な部品を整列位置決めした部品
箱を格納した複数の棚を持ち、棚を回転させることによ
って必要な棚を定位置に位置決め供給できる機構を持っ
た部品保管装置（以下回転式部品保管棚と称す）と、回
転保管棚から部品を取り出し、組立パレットに移載する
部品移載汎用装置（以下部品供給ロボットと称す）と、
ハンド・ツール拳治具を位置決めしたホルダーを複数個
持ち回転しながら必要なハンド・ツール・治具を定位置
に位置決めし供給できる機構を持ったハンド・ツール・
治具保管装置（以下ツール保管コンベアと称す）と、ツ
ール保管コンベアからツール・ハンド・治具を取り出し
、治具パレットに移載するツール・ハンド・治具移載汎
用装置（以下ツール供給ロボットと称す）と、切替指示
をし、ツール・ハンド・治具の切替と部品の供給及び切
替をコントロールする制御装置とがらなり、ライン全体
のツール・ハンド・治具の削減と部品供給をも含めたタ
イミング良い切替にきわめて有利である。
を杷持するノ・ントと、ハンドを自動着脱できる腕を備
えた汎用自動組立装置（以下組立ロボットと称す）と、
」二記複数の整列されている組立ロボットの横に設置さ
れている搬送装置（以下搬送コンベアと称す）と、ツー
ル・治具を位置決めし搬送コンベアにより各組立ロボッ
トに供給する治具板（以下治具パレットと称す）と、組
立に必要な部品を１セツト位置決めし搬送コンベアによ
り各組立ロボットに供給する組立板（以下組立パレット
と称す）と、組立に必要な部品を整列位置決めした部品
箱を格納した複数の棚を持ち、棚を回転させることによ
って必要な棚を定位置に位置決め供給できる機構を持っ
た部品保管装置（以下回転式部品保管棚と称す）と、回
転保管棚から部品を取り出し、組立パレットに移載する
部品移載汎用装置（以下部品供給ロボットと称す）と、
ハンド・ツール拳治具を位置決めしたホルダーを複数個
持ち回転しながら必要なハンド・ツール・治具を定位置
に位置決めし供給できる機構を持ったハンド・ツール・
治具保管装置（以下ツール保管コンベアと称す）と、ツ
ール保管コンベアからツール・ハンド・治具を取り出し
、治具パレットに移載するツール・ハンド・治具移載汎
用装置（以下ツール供給ロボットと称す）と、切替指示
をし、ツール・ハンド・治具の切替と部品の供給及び切
替をコントロールする制御装置とがらなり、ライン全体
のツール・ハンド・治具の削減と部品供給をも含めたタ
イミング良い切替にきわめて有利である。
実施例の説明
以下に本発明の一実施例を第２〜第５図にもとづいて説
明する。
明する。
ライン全体のシステム構成を第２図に示す。
ツール・ハンド・治具を組立ロボット９へ供給するため
の治具パレット１０は通常、待避ステ−ンヨン１１に待
避しておりそこで次の生産機種に必要なツール・ハンド
・治具が準備される。
の治具パレット１０は通常、待避ステ−ンヨン１１に待
避しておりそこで次の生産機種に必要なツール・ハンド
・治具が準備される。
制御装置１２は機種別工程別に必要なツール・ハンド・
治具及び必要な部品名のマトリック情報とツール保管コ
ンベア１３と回転式部品保管棚１４にあるツール・ハン
ド・治具名・部品名とその位置情報を持っている。
治具及び必要な部品名のマトリック情報とツール保管コ
ンベア１３と回転式部品保管棚１４にあるツール・ハン
ド・治具名・部品名とその位置情報を持っている。
制御装置１２はツール保管コンベア１３とツール供給ロ
ボット１４に次機種の準備を指示すると、指示されたツ
ール・治具・ハンドをツール供給ロボット１４０手元に
供給するだめツール保管コンベア１３は回転は始めツー
ル保管コンベア１３にある所定のホルダー１５をツール
供給ロボノＩ・１４の手元に位置決めし停止させる。停
止信号を受けルトツール供給ロボット１４はツールｅハ
ンド・治具をチャックし、待避ステーション１１上に位
置決めされている治具パレット１０上の受け台にセフ）
する。同様の動作を繰返し次生産機種に必要なツール・
・・ンド・治具を準備する。なお現在生産機種で使用し
ているツール・ハンド・治具て次機種生産時に使用工程
が変わるだけで共通して使えるものは使うよう制御装置
１２はコントロールしており、斗だ各ノール・ハンド・
冶具を移載する／こめの杷持部は共通化されておりツー
ル供給ロボ、１・１４自身の・・ノドは切替する必要は
ない。
ボット１４に次機種の準備を指示すると、指示されたツ
ール・治具・ハンドをツール供給ロボット１４０手元に
供給するだめツール保管コンベア１３は回転は始めツー
ル保管コンベア１３にある所定のホルダー１５をツール
供給ロボノＩ・１４の手元に位置決めし停止させる。停
止信号を受けルトツール供給ロボット１４はツールｅハ
ンド・治具をチャックし、待避ステーション１１上に位
置決めされている治具パレット１０上の受け台にセフ）
する。同様の動作を繰返し次生産機種に必要なツール・
・・ンド・治具を準備する。なお現在生産機種で使用し
ているツール・ハンド・治具て次機種生産時に使用工程
が変わるだけで共通して使えるものは使うよう制御装置
１２はコントロールしており、斗だ各ノール・ハンド・
冶具を移載する／こめの杷持部は共通化されておりツー
ル供給ロボ、１・１４自身の・・ノドは切替する必要は
ない。
部品供給ロボット１７はリフタ１８で返却されてきた空
の組立パレット１９に回転式部品保管棚１６から部品を
位置決め移載する。回転式部品保管棚１６にはシーケン
サが搭載されており制御装置Ｆ’ｔｊ２から機種毎の部
品名、格納棚２人数、セットすべき組立パン、７ ｌ−
１９の受け台の位置等の情報が転送されておりその情報
に基づき必要な部品が入っている棚を自動的に部品供給
ロボット１７の手元に回転させ位置決めし、停止させる
。
の組立パレット１９に回転式部品保管棚１６から部品を
位置決め移載する。回転式部品保管棚１６にはシーケン
サが搭載されており制御装置Ｆ’ｔｊ２から機種毎の部
品名、格納棚２人数、セットすべき組立パン、７ ｌ−
１９の受け台の位置等の情報が転送されておりその情報
に基づき必要な部品が入っている棚を自動的に部品供給
ロボット１７の手元に回転させ位置決めし、停止させる
。
停止信月に基つき部品供給ロボット１γ（弓、棚に格納
さ７１でいる部品箱から部品を取り出し組立パレット１
９に位置決めし移載する。同様な動作を繰返し組立に必
要な部品を１セット組立パレット１９に準イパ（３する
。
さ７１でいる部品箱から部品を取り出し組立パレット１
９に位置決めし移載する。同様な動作を繰返し組立に必
要な部品を１セット組立パレット１９に準イパ（３する
。
なお回転式部品保管棚１６への部品箱の投入ルールは機
種別に近い棚を割りつけ回転移動時間ロスを少なくして
おり、部品箱も半日分ストックできるようにしており部
品箱の出入れによるラインストップを少なくしている。
種別に近い棚を割りつけ回転移動時間ロスを少なくして
おり、部品箱も半日分ストックできるようにしており部
品箱の出入れによるラインストップを少なくしている。
寸／こ部品の整列荷姿は部品イ」（給「ｊボッｌ−１７
が把持する［１．Ｊハントを交換する必要かないような
姿勢にしている。更にイ・ジ、ワソンヤー等の７．物部
品は七）［・対象外て各組立ロボノ］・９の横に置いて
いる。
が把持する［１．Ｊハントを交換する必要かないような
姿勢にしている。更にイ・ジ、ワソンヤー等の７．物部
品は七）［・対象外て各組立ロボノ］・９の横に置いて
いる。
現在生産している）人種の所定の生産（汁を終ｒすると
制御装置１２（徒信号を出し待機ステーション１１上に
ソール・ハント・治具をｆ分置決め移載している冶具パ
レット１０を１般送コンベア２０に自動合流させ各組立
ロボット９に供給する。同時に切替イハ号を受取る事に
より部品供給ロボット１７は次機種用の部品を組立パレ
ット１９に位置決め移載するとともに上記冶具パンツｌ
−１０を先頭に（射込コンヘア２０を流れる。
制御装置１２（徒信号を出し待機ステーション１１上に
ソール・ハント・治具をｆ分置決め移載している冶具パ
レット１０を１般送コンベア２０に自動合流させ各組立
ロボット９に供給する。同時に切替イハ号を受取る事に
より部品供給ロボット１７は次機種用の部品を組立パレ
ット１９に位置決め移載するとともに上記冶具パンツｌ
−１０を先頭に（射込コンヘア２０を流れる。
各組立工程では到着しだバレットのピノを検知すること
により治具バレ、１・１０かｉＦ＋−１立パレット１９
か認識てきるようになっている。切替用の冶具バレン）
・１９である小を認識すると旧］御装置１２は各組立ロ
ボット９に切替指示を出す。不要なノール・治具を冶具
パレットに組立ロボ７）自身が位置決めしながら自動移
載し更に腕の先端にあるハントも戻ず。更に次機種生産
に必要な・・ノドを組立ロボット９自身が冶具パンツｌ
−１０から取り、ソール治具をも保持具台２１に位置決
め移載する。
により治具バレ、１・１０かｉＦ＋−１立パレット１９
か認識てきるようになっている。切替用の冶具バレン）
・１９である小を認識すると旧］御装置１２は各組立ロ
ボット９に切替指示を出す。不要なノール・治具を冶具
パレットに組立ロボ７）自身が位置決めしながら自動移
載し更に腕の先端にあるハントも戻ず。更に次機種生産
に必要な・・ノドを組立ロボット９自身が冶具パンツｌ
−１０から取り、ソール治具をも保持具台２１に位置決
め移載する。
同様の動作を全組立ロボノ１−９について行ない、組立
パンツ１−１９」：の部品を取り順次組立を行なう。
パンツ１−１９」：の部品を取り順次組立を行なう。
全組立ロボット９にソール・ノ・ノド・治具を供給し不
要なツール・ノ・ノド・治具を回収し終った治具パンツ
）１０は返却リフター２２と搬送コンベア２Ｑの下にあ
る返却コンベア及び返却リフター１８を経て待機ステー
ション１１に戻される。
要なツール・ノ・ノド・治具を回収し終った治具パンツ
）１０は返却リフター２２と搬送コンベア２Ｑの下にあ
る返却コンベア及び返却リフター１８を経て待機ステー
ション１１に戻される。
戻った治具パンノド１０上のツール・ノ・ノド・治具は
供給時と逆の動作でソール供給ロボット１４がツール保
管コンベア１３に位置決めしながら格納され寸だ次機種
に必要なツール・／＼ンド・治具の準備がなされる。
供給時と逆の動作でソール供給ロボット１４がツール保
管コンベア１３に位置決めしながら格納され寸だ次機種
に必要なツール・／＼ンド・治具の準備がなされる。
次に第３図で治具パレット１０の内容を説明する。ハン
ド受台２３には位置決めピン２４が２本立っておりハン
ドはこの位置決めピン２４により位置決めされる。なお
各ノ・ノド２５は上記２本の位置決めピン２４と同ピツ
チの穴かおいておりとのハンド受合２３でも共用できる
ようになっている。ツール受台２６はノール毎に専用の
位置決め穴がおいている。冶具２７は下面にピンが２本
立っており、冶具パレット１０にあいた位置決め穴２８
によって位置決めされている。なお位置決め穴２８は定
ピツチて設げられており治具の大きさによって位置決め
穴２８の使いわけをする。
ド受台２３には位置決めピン２４が２本立っておりハン
ドはこの位置決めピン２４により位置決めされる。なお
各ノ・ノド２５は上記２本の位置決めピン２４と同ピツ
チの穴かおいておりとのハンド受合２３でも共用できる
ようになっている。ツール受台２６はノール毎に専用の
位置決め穴がおいている。冶具２７は下面にピンが２本
立っており、冶具パレット１０にあいた位置決め穴２８
によって位置決めされている。なお位置決め穴２８は定
ピツチて設げられており治具の大きさによって位置決め
穴２８の使いわけをする。
次に第４図て組立パレット１９の内容を説１すｊする。
組立パレット１９には部品が位置決め十ノドされてくる
ｊＸＢ品受は台Ａ２９とｉＸ（昂ｊ゛１・受は台Ｂ３０
と組付けられる部品のベースがのる製品受は台３１とか
らなる。部品受は台Ａ２９、部品受は台Ｂ ３０はとも
に部品毎の専用受は台になって１．・す、製品受は台３
１も同様である。基本的には各組立ロボット９は製品受
は台３１上で作業するが必要な場合保持具台２１上の治
具を使って組立する。
ｊＸＢ品受は台Ａ２９とｉＸ（昂ｊ゛１・受は台Ｂ３０
と組付けられる部品のベースがのる製品受は台３１とか
らなる。部品受は台Ａ２９、部品受は台Ｂ ３０はとも
に部品毎の専用受は台になって１．・す、製品受は台３
１も同様である。基本的には各組立ロボット９は製品受
は台３１上で作業するが必要な場合保持具台２１上の治
具を使って組立する。
第６図にハンドと組立ロボット９の腕との着脱方法を示
す。
す。
第５図はロボットの腕３２の先端に取付けられたマザー
ハンド３３と部品を直接つかむノ・ンド３４を示す。２
個のハンドのトンキング動作について述べる。ロボット
の腕３２の先端に取付けられたマザーハンド３３と第３
図治具パレット上に位置決めされたハンド２５の軸芯と
向きが一致した状態においてロボットによりマザーハン
ド３３をハンド３４に下降させる。マザーハンド３３の
下部ジヨイント金具３６のインロー穴部に、ハンド３４
の上部ジヨイント金具３６の円筒部３７が完全には１り
こんだ位置にて下降を停止させる。次にマザーハンド３
３に圧縮エアーを供給するとピストン軸３８が作動し把
持用爪３９が閉じられ、上部ジヨイント金具３６に相対
して設けられている突起ピン４０が把持用爪３９にある
結合穴４１には１りこむ。
ハンド３３と部品を直接つかむノ・ンド３４を示す。２
個のハンドのトンキング動作について述べる。ロボット
の腕３２の先端に取付けられたマザーハンド３３と第３
図治具パレット上に位置決めされたハンド２５の軸芯と
向きが一致した状態においてロボットによりマザーハン
ド３３をハンド３４に下降させる。マザーハンド３３の
下部ジヨイント金具３６のインロー穴部に、ハンド３４
の上部ジヨイント金具３６の円筒部３７が完全には１り
こんだ位置にて下降を停止させる。次にマザーハンド３
３に圧縮エアーを供給するとピストン軸３８が作動し把
持用爪３９が閉じられ、上部ジヨイント金具３６に相対
して設けられている突起ピン４０が把持用爪３９にある
結合穴４１には１りこむ。
上記動作でハンドの自動着脱が行なわれる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、従来組立パレットの搬送
しか機能しなかった組立コンベアを利用し、タイミング
良くロボットに必要なツール争ノーンド・治具及び部品
を供給することができ迅速な切替ができる。才だ必要最
低限のツール・ハンド・治具でライン全体の切替の運用
ができる。
しか機能しなかった組立コンベアを利用し、タイミング
良くロボットに必要なツール争ノーンド・治具及び部品
を供給することができ迅速な切替ができる。才だ必要最
低限のツール・ハンド・治具でライン全体の切替の運用
ができる。
更に組立ロボット周辺のレイアウトがコンパクトにでき
たため搬送コンベアライン長が短かくなり、作業の動作
範囲が狭くなるため従来の組立ロボットより小型のロボ
ットで済むという投資面での効果がある。
たため搬送コンベアライン長が短かくなり、作業の動作
範囲が狭くなるため従来の組立ロボットより小型のロボ
ットで済むという投資面での効果がある。
第１図は従来のロボットラインのツール・／・ンド・治
具及び部品の切替方法を示すシステム構成図、第２図は
本発明のロボットラインのツール・ハンド・治具及び部
品の切替方法を示すシステム構成図、第３図は前記ツー
ル・ハンド°治具を位置決めし各ロボットに供給するだ
めの切替用治具パレットの斜視図、第４図は部品を位置
決めし各ロボットに供給するための組立パレットの斜視
図、第６図は切替用治具パレット上に位置決めされてい
る部品用ハンドとロボットの腕の先端に固定されている
マ→）−−ハンドとの着脱方法を示す説明図である。 ９・・・汎用自動組立装置、１２・・ 制御装置、１３
・ツール・ハンド・冶具保管装置、１４・・ツール・
ハンド・冶具移載ｄ・Ｌ用装置、１６ ・部品保Ｙ）装
置、１７ ・・・部品移載汎用装置、２０・・・搬送装
置、２３ ハンド受台、２９・・ 部品受台、３３・・
・マサ−ハンド、３４・・ ハンド。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第 ３ＬＸｌ 第５図
具及び部品の切替方法を示すシステム構成図、第２図は
本発明のロボットラインのツール・ハンド・治具及び部
品の切替方法を示すシステム構成図、第３図は前記ツー
ル・ハンド°治具を位置決めし各ロボットに供給するだ
めの切替用治具パレットの斜視図、第４図は部品を位置
決めし各ロボットに供給するための組立パレットの斜視
図、第６図は切替用治具パレット上に位置決めされてい
る部品用ハンドとロボットの腕の先端に固定されている
マ→）−−ハンドとの着脱方法を示す説明図である。 ９・・・汎用自動組立装置、１２・・ 制御装置、１３
・ツール・ハンド・冶具保管装置、１４・・ツール・
ハンド・冶具移載ｄ・Ｌ用装置、１６ ・部品保Ｙ）装
置、１７ ・・・部品移載汎用装置、２０・・・搬送装
置、２３ ハンド受台、２９・・ 部品受台、３３・・
・マサ−ハンド、３４・・ ハンド。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第 ３ＬＸｌ 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 部品を組立するために必要々ツール及０・治具と。 γ＋＋＋品・ツール・治具を杷持するハンｉ・と、ハン
トを自動着脱できる腕を備えた汎用自動組立装置と、ハ
ンド・ツール・冶具を位置決めしυＬ用自動組立装置に
供給する冶具板と、部品を位置決めし汎用自動組立装置
に供給する組立板と、冶具板・組立板を所定の径路に沿
って搬送する搬送装置と、部品を保管し、回転しながら
定位置に位置決め供給する１゛ζじ品イ呆管装置と、ハ
ンド・ソール・治具を保管し回転しながら定位置に位置
決めし供給するツール保管装置と、部品保管装置から部
品を前記組立板に移載する部品移載汎用装置と、ソール
保貿装置からハント・ノール・治具を前記治具板に移載
するノール移載汎用装置と、切替指示等全体を制Ｔｈ１
ｌする制御装置とからなる部品・ツール・ハント・治具
供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58126405A JPS6020843A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 部品・ツ−ル・ハンド・治具供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58126405A JPS6020843A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 部品・ツ−ル・ハンド・治具供給装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6020843A true JPS6020843A (ja) | 1985-02-02 |
Family
ID=14934339
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58126405A Pending JPS6020843A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 部品・ツ−ル・ハンド・治具供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6020843A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63200933A (ja) * | 1987-02-18 | 1988-08-19 | Mazda Motor Corp | パレツト搬送式物品組立て方法 |
| CN103722450A (zh) * | 2014-01-03 | 2014-04-16 | 重庆机床(集团)有限责任公司 | 一种机床工装防错位方法及系统 |
| JP2019098426A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | ファナック株式会社 | 加工システム |
-
1983
- 1983-07-11 JP JP58126405A patent/JPS6020843A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63200933A (ja) * | 1987-02-18 | 1988-08-19 | Mazda Motor Corp | パレツト搬送式物品組立て方法 |
| CN103722450A (zh) * | 2014-01-03 | 2014-04-16 | 重庆机床(集团)有限责任公司 | 一种机床工装防错位方法及系统 |
| JP2019098426A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | ファナック株式会社 | 加工システム |
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