JPS6020892A - 工業用ロボツトの手首装置 - Google Patents
工業用ロボツトの手首装置Info
- Publication number
- JPS6020892A JPS6020892A JP12696183A JP12696183A JPS6020892A JP S6020892 A JPS6020892 A JP S6020892A JP 12696183 A JP12696183 A JP 12696183A JP 12696183 A JP12696183 A JP 12696183A JP S6020892 A JPS6020892 A JP S6020892A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- tool mounting
- cylinder
- shaft
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は主として溶接作秦に使用式れる工業用ロボット
における手首装置に関する。
における手首装置に関する。
従来この種装置として、例えば特公昭５５−２０８３９
９に見られるように、ロボットアームの先端に固定され
る機筺に、横軸孕中心として揺動する揺動ｆさと、該揺
動筒に縦軸を中心として旋回する旋回筒とヲ設けると共
に該旋回筒に前方にのびる回動自在の工具数（ｑＷａｉ
＋を設ける式のものは知られるが、この場合該装置は該
横軸と、該だ（軸と、該工具数イ」軸との３軸作動型か
ら、必要に応じ該工具取付軸を除失して該ｔＫ軸を工具
取付軸とする２Ｉｉｉ１１作！ｉ功型に切Ｌ１自在とさ
れることが好ましい。
９に見られるように、ロボットアームの先端に固定され
る機筺に、横軸孕中心として揺動する揺動ｆさと、該揺
動筒に縦軸を中心として旋回する旋回筒とヲ設けると共
に該旋回筒に前方にのびる回動自在の工具数（ｑＷａｉ
＋を設ける式のものは知られるが、この場合該装置は該
横軸と、該だ（軸と、該工具数イ」軸との３軸作動型か
ら、必要に応じ該工具取付軸を除失して該ｔＫ軸を工具
取付軸とする２Ｉｉｉ１１作！ｉ功型に切Ｌ１自在とさ
れることが好ましい。
本づζ明−：か＼る要求に適合づ−る装ｆ１″ｔｒ化る
ことをその目的としたもので１０ボツトアームの先端に
固定される機筺に ｆｉｒ２１軸を中心として揺動する
揺動筒と、該揺動筒にれ；［釉を中心として旋回する旋
回筒とを設けると共に該旋回価にｎｉｆ方にのひる１０
■動目在の工具取付軸を設ける式のものにおいて、該旋
回筐孕該揺動筺から上方にのびる該縦軸の頂部に抜差自
イ１ミに嵌合してこれにナツトその他で着脱自在に結７
？’ｆさせると共に該旋回色に該工具取付軸にバよるそ
の側方のモータその他の駆動源を備えて成る。
ことをその目的としたもので１０ボツトアームの先端に
固定される機筺に ｆｉｒ２１軸を中心として揺動する
揺動筒と、該揺動筒にれ；［釉を中心として旋回する旋
回筒とを設けると共に該旋回価にｎｉｆ方にのひる１０
■動目在の工具取付軸を設ける式のものにおいて、該旋
回筐孕該揺動筺から上方にのびる該縦軸の頂部に抜差自
イ１ミに嵌合してこれにナツトその他で着脱自在に結７
？’ｆさせると共に該旋回色に該工具取付軸にバよるそ
の側方のモータその他の駆動源を備えて成る。
本発明実施の１例全別紙図面に伺説明する。
図面で（１１はロボットアーム、（２）は該アーム（１
）の先端に固定される機筺を示し、該機筺（２）の側面
に該機筺（２）内の筒状の横軸（３）を中心として揺動
自在の揺動筒（４１を設けると共に、該揺動機（４）の
上側に該揺動機（４）内から上方にのびる縦軸（５）を
中心として旋回自在の旋回筒（６）ヲ設け、更に該旋回
筒（６）内に前方にのびる回動自在の工具取付軸（７）
を設けると共に該取付軸（７）に前方に突出はせて溶接
トーチその他の工具（８）を設ける。
）の先端に固定される機筺を示し、該機筺（２）の側面
に該機筺（２）内の筒状の横軸（３）を中心として揺動
自在の揺動筒（４１を設けると共に、該揺動機（４）の
上側に該揺動機（４）内から上方にのびる縦軸（５）を
中心として旋回自在の旋回筒（６）ヲ設け、更に該旋回
筒（６）内に前方にのびる回動自在の工具取付軸（７）
を設けると共に該取付軸（７）に前方に突出はせて溶接
トーチその他の工具（８）を設ける。
該横軸（３）はその外周のスプロケツ）（５ａ）Ｉｃお
いて図示しない駆動源に連結されてこれに回動、従って
該揺動機（４）に適宜の揺動が与えられるようにし１更
に該縦軸（５）は該揺動機（４）内の１対の傘歯車（９
）（９）を介してこれに連る該機筺（２）内の中心の駆
動Ｎ（Ｉｌｌの外周のスプロケット（１０ａ）ニオイて
図示しない別個の駆動源に連結されて、これに回動、従
って該旋回筒（６）に所定の旋回が与えられるようにし
た。尚工具（８）は溶接トーチから成り、これに後方の
コンジットケーブル圓から溶接芯線と、給気口（１２１
からガスとを導入自在とする。
いて図示しない駆動源に連結されてこれに回動、従って
該揺動機（４）に適宜の揺動が与えられるようにし１更
に該縦軸（５）は該揺動機（４）内の１対の傘歯車（９
）（９）を介してこれに連る該機筺（２）内の中心の駆
動Ｎ（Ｉｌｌの外周のスプロケット（１０ａ）ニオイて
図示しない別個の駆動源に連結されて、これに回動、従
って該旋回筒（６）に所定の旋回が与えられるようにし
た。尚工具（８）は溶接トーチから成り、これに後方の
コンジットケーブル圓から溶接芯線と、給気口（１２１
からガスとを導入自在とする。
以上は従来のものと特に異らないが、本発明によれば該
旋回筒（６）を該縦軸（５）の頂部にその上側から抜差
自在に嵌合すると共にこれにナツトＱ３）その他で着脱
自在に結糸させ、更に該旋回筒（６）には該工具取付軸
（７）に連るその側方の駆動ｄ：；！α力を備えるよう
にした。更に説明すれば、該駆動源α４は後方にのびる
篭り１力機（１４ａ）を有する外周の機筺（１４ｂＪ内
に該電動機（１４ａＪの出力（ＩＩＩに連る減ｍ！（１
４ｃ）と、その出力供：のスブロケツ）（１４ｄ）とを
備えて成り、これを該スブロケツ） （ｉ４ｄ）におい
て該工具取付軸（７）上のスプロケット（１４りにベル
） （１４ｆ） ｆ介して連結するものとする。図面で
（１９は揺動機（４）側の給電体、（ＬＧＩは該取付軸
（７）個の受電体、（Ｌｒ）はその中間の給電ブラシを
示す。
旋回筒（６）を該縦軸（５）の頂部にその上側から抜差
自在に嵌合すると共にこれにナツトＱ３）その他で着脱
自在に結糸させ、更に該旋回筒（６）には該工具取付軸
（７）に連るその側方の駆動ｄ：；！α力を備えるよう
にした。更に説明すれば、該駆動源α４は後方にのびる
篭り１力機（１４ａ）を有する外周の機筺（１４ｂＪ内
に該電動機（１４ａＪの出力（ＩＩＩに連る減ｍ！（１
４ｃ）と、その出力供：のスブロケツ）（１４ｄ）とを
備えて成り、これを該スブロケツ） （ｉ４ｄ）におい
て該工具取付軸（７）上のスプロケット（１４りにベル
） （１４ｆ） ｆ介して連結するものとする。図面で
（１９は揺動機（４）側の給電体、（ＬＧＩは該取付軸
（７）個の受電体、（Ｌｒ）はその中間の給電ブラシを
示す。
該旋回筒（６）は前記したように工具取付軸（７）とそ
の駆動源側とを備えて縦軸（５）上に滑脱自在に用意さ
れるもので、必要に応じこれを該縦軸（５）上から取外
して予め別個に用意される工具取付部材（１８１と交換
する。この状態は例えは第９図示の通りである。
の駆動源側とを備えて縦軸（５）上に滑脱自在に用意さ
れるもので、必要に応じこれを該縦軸（５）上から取外
して予め別個に用意される工具取付部材（１８１と交換
する。この状態は例えは第９図示の通りである。
その作動を説明するに為旋回筒（６）を縦軸（５）上に
取付けた状〃トでは、揺動機（４）に横軸（３）を中心
とする揺動とＮ旋回筒（６）に縦軸（５）を中心とする
旋回と、工具取付軸（７）にそれ自体の軸線全中心とす
る回動とを与えられて全体として３軸作動型をなすが、
これを２軸作動とするには、該旋回筒（６）を該取付軸
（７）及びその駆動＠ｏ４）と共に取外して予め別個に
用意される工具取付部材ａａｌと交換する。即ちこの状
態では、揺動機（４）に横軸＋３１ ′ｆ：中心とする
揺動と、該部材賭に縦軸（５）を中心とする回動とを生
ずるのみで全体として２軸作動となる。
取付けた状〃トでは、揺動機（４）に横軸（３）を中心
とする揺動とＮ旋回筒（６）に縦軸（５）を中心とする
旋回と、工具取付軸（７）にそれ自体の軸線全中心とす
る回動とを与えられて全体として３軸作動型をなすが、
これを２軸作動とするには、該旋回筒（６）を該取付軸
（７）及びその駆動＠ｏ４）と共に取外して予め別個に
用意される工具取付部材ａａｌと交換する。即ちこの状
態では、揺動機（４）に横軸＋３１ ′ｆ：中心とする
揺動と、該部材賭に縦軸（５）を中心とする回動とを生
ずるのみで全体として２軸作動となる。
このように本発明によるときは３軸作動型から２軸作動
型に自在に切換え得られて各種の用途に自在に適合し得
られ、その切換えは単に旋回筒全取外して工具取付部材
と交換すれば足りて簡単且容易である等の効果を有する
。
型に自在に切換え得られて各種の用途に自在に適合し得
られ、その切換えは単に旋回筒全取外して工具取付部材
と交換すれば足りて簡単且容易である等の効果を有する
。
第１図は本発明装置の１例の側面図、第２図はその平面
図、第３図はその背■１１図、第４し１はその截Ｆ＠側
面図Ｓ第５図乃至第８図はそのＶ −Ｖ線乃至■−■綿
截断面図、第９図は２軸作動型に切換えた状態の要部の
側面図である。 Ｉｌｌ・・・・・・ロボットアーム （２）・・・・・・様 筐 （３）・・・・・・横 軸 （４）・・・・・・揺動機 （５）・・・ ・・・ Ｎｔ 軸 （６）・・・・・・旋 回 筐 ＜７）・・・・・・工具取伺軸 （１３Ｊ・・・・・・す ッ ト ａ市・・・・・・駆動源 特許出願人 本田技研工業株式会社 代 理 人 北 村 欣 − 外２名
図、第３図はその背■１１図、第４し１はその截Ｆ＠側
面図Ｓ第５図乃至第８図はそのＶ −Ｖ線乃至■−■綿
截断面図、第９図は２軸作動型に切換えた状態の要部の
側面図である。 Ｉｌｌ・・・・・・ロボットアーム （２）・・・・・・様 筐 （３）・・・・・・横 軸 （４）・・・・・・揺動機 （５）・・・ ・・・ Ｎｔ 軸 （６）・・・・・・旋 回 筐 ＜７）・・・・・・工具取伺軸 （１３Ｊ・・・・・・す ッ ト ａ市・・・・・・駆動源 特許出願人 本田技研工業株式会社 代 理 人 北 村 欣 − 外２名
Claims (1)
- ロボットアームの先端に固定される機筺に、横軸を中心
として揺動する揺動筒と、該ｒ？ｊ勤筐に縦軸を中心と
して旋回する旋回筒とを設けると共に該旋回筒にｎｉＪ
方にのびる回動自在の工具取付軸を敗ける式のものにお
いて、該旋回筒を該揺動筒がら上方にのびる該縦軸の頂
部に抜差自在に嵌合してこれにナツトその他で着脱自在
に結滞させると共に該旋回筒に該工具取付軸に連るその
側方のモータその他の駆動源全像えて成る工業用ロボッ
トの手首装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12696183A JPS6020892A (ja) | 1983-07-14 | 1983-07-14 | 工業用ロボツトの手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12696183A JPS6020892A (ja) | 1983-07-14 | 1983-07-14 | 工業用ロボツトの手首装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6020892A true JPS6020892A (ja) | 1985-02-02 |
Family
ID=14948179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12696183A Pending JPS6020892A (ja) | 1983-07-14 | 1983-07-14 | 工業用ロボツトの手首装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6020892A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57189794A (en) * | 1981-05-19 | 1982-11-22 | Fujitsu Fanuc Ltd | Wrist mechanism for industrial robot |
-
1983
- 1983-07-14 JP JP12696183A patent/JPS6020892A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57189794A (en) * | 1981-05-19 | 1982-11-22 | Fujitsu Fanuc Ltd | Wrist mechanism for industrial robot |
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