JPH0215429B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0215429B2 JPH0215429B2 JP56145706A JP14570681A JPH0215429B2 JP H0215429 B2 JPH0215429 B2 JP H0215429B2 JP 56145706 A JP56145706 A JP 56145706A JP 14570681 A JP14570681 A JP 14570681A JP H0215429 B2 JPH0215429 B2 JP H0215429B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- control
- vehicle speed
- solenoid valve
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/09—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by means for actuating valves
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は動力舵取装置の制御装置、特に制御入
力条件に応じて制御される四方向オープンセンタ
形ソレノイド弁により、パワーシリンダへの圧力
流体の給排を制御するようにした動力舵取装置の
制御装置に関するもので、その目的とするところ
は、単一の弁制御によつて操舵特性を任意に制御
できるようにすることである。
力条件に応じて制御される四方向オープンセンタ
形ソレノイド弁により、パワーシリンダへの圧力
流体の給排を制御するようにした動力舵取装置の
制御装置に関するもので、その目的とするところ
は、単一の弁制御によつて操舵特性を任意に制御
できるようにすることである。
一般に動力舵取装置は、ハンドルに加えられた
手動操舵トルクに基いてサーボ弁がメカニカル的
に作動され、パワーシリンダに圧力流体が給排さ
れるようになつている。この種の動力舵取装置に
おいては、操舵角、車速等の各種パラメータに応
じて操舵特性を制御するために、上記サーボ弁と
は別個に制御用ソレノイド弁が設けられ、このソ
レノイド弁によりサーボ弁の反力室に供給する流
体の圧力を制御したり、動力舵取装置の供給側流
路と戻り側流路との間で圧力流体をバイパス制御
するようにしている。
手動操舵トルクに基いてサーボ弁がメカニカル的
に作動され、パワーシリンダに圧力流体が給排さ
れるようになつている。この種の動力舵取装置に
おいては、操舵角、車速等の各種パラメータに応
じて操舵特性を制御するために、上記サーボ弁と
は別個に制御用ソレノイド弁が設けられ、このソ
レノイド弁によりサーボ弁の反力室に供給する流
体の圧力を制御したり、動力舵取装置の供給側流
路と戻り側流路との間で圧力流体をバイパス制御
するようにしている。
このように従来における操舵特性の制御におい
ては、メカニカル入力のサーボ弁とは別に操舵特
性制御用のソレノイド弁等を必要とするため、制
御装置が高価なものとなり、しかも制御対象も専
ら操舵力の制御に限定されるきらいがある。
ては、メカニカル入力のサーボ弁とは別に操舵特
性制御用のソレノイド弁等を必要とするため、制
御装置が高価なものとなり、しかも制御対象も専
ら操舵力の制御に限定されるきらいがある。
本発明は上述した従来の問題点に鑑みてなされ
たもので、メカニカル入力のサーボ弁に代えて四
方向オープンセンタ形ソレノイド弁を動力舵取装
置の操舵系とは分離独立して設け、このソレノイ
ド弁に制御入力条件に応じた制御電流を入力する
ことにより、操舵特性を任意に制御できるように
した動力舵取装置の制御装置を提供せんとするも
のである。
たもので、メカニカル入力のサーボ弁に代えて四
方向オープンセンタ形ソレノイド弁を動力舵取装
置の操舵系とは分離独立して設け、このソレノイ
ド弁に制御入力条件に応じた制御電流を入力する
ことにより、操舵特性を任意に制御できるように
した動力舵取装置の制御装置を提供せんとするも
のである。
以下本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図は一例としてラツクアンドピニオン形の動
力舵取装置を示すもので、１０は一端にハンドル
１１を取付けたハンドル軸で、このハンドル軸１
０にはトーシヨンバー１２を介してピニオン軸１
３が相対回転可能に連結されている。ピニオン軸
１３には連結杆１４が固着され、この連結杆１４
はハンドル軸１０に所定角度だけ相対回転可能に
遊合されてトーシヨンバー１２に付与されるねじ
れトルクの上限を規制している。ピニオン軸１３
にはラツク軸１５が噛合され、このラツク軸１５
上にピストン１６が取付けられ、このピストン１
６はパワーシリンダ１７に摺動可能に嵌装されて
いる。そしてピストン１６はパワーシリンダ１７
を左室１７ａと右室１７ｂとに区画している。ラ
ツク軸１５の両端部にはタイロツド、ナツクルア
ーム等の公知の手段を介して図略の操向車輪が連
結されている。
第１図は一例としてラツクアンドピニオン形の動
力舵取装置を示すもので、１０は一端にハンドル
１１を取付けたハンドル軸で、このハンドル軸１
０にはトーシヨンバー１２を介してピニオン軸１
３が相対回転可能に連結されている。ピニオン軸
１３には連結杆１４が固着され、この連結杆１４
はハンドル軸１０に所定角度だけ相対回転可能に
遊合されてトーシヨンバー１２に付与されるねじ
れトルクの上限を規制している。ピニオン軸１３
にはラツク軸１５が噛合され、このラツク軸１５
上にピストン１６が取付けられ、このピストン１
６はパワーシリンダ１７に摺動可能に嵌装されて
いる。そしてピストン１６はパワーシリンダ１７
を左室１７ａと右室１７ｂとに区画している。ラ
ツク軸１５の両端部にはタイロツド、ナツクルア
ーム等の公知の手段を介して図略の操向車輪が連
結されている。
前記ハンドル軸１０にはハンドル角θ1を検出す
るハンドル角センサ１８が回転連結され、また前
記ピニオン軸１３には実際の操舵角θ2を検出する
操舵角センサ１９が回転連結されている。これら
センサ１８，１９はポテンシヨメータからなり、
ハンドル軸１０およびピニオン軸１３が中立位置
より右まわりに回転された際には正の信号を出力
し、逆に左まわりに回転された際には負の信号を
出力するようになつている。
るハンドル角センサ１８が回転連結され、また前
記ピニオン軸１３には実際の操舵角θ2を検出する
操舵角センサ１９が回転連結されている。これら
センサ１８，１９はポテンシヨメータからなり、
ハンドル軸１０およびピニオン軸１３が中立位置
より右まわりに回転された際には正の信号を出力
し、逆に左まわりに回転された際には負の信号を
出力するようになつている。
２０は前記パワーシリンダ１７に圧力流体を給
排する四方向オープンセンタ形のソレノイド弁
で、このソレノイド弁２０は上記した動力舵取装
置の操舵系と分離独立して設けられている。かか
るソレノイド弁２０は、弁孔２１に摺動可能に嵌
挿されたスプール２２と、このスプール２２の両
端に対応して配置され、加えられた制御電流に比
例した吸引力を発生する一対のソレノイド２３，
２４と、前記スプール２２の両端に作用してスプ
ール２２を通常中立位置に保持するスプリング２
５，２６とによつて構成されており、一方のソレ
ノイド２３の印加によるスプール２２の右方向変
位によりポンプ２７より吐出された圧力流体がパ
ワーシリンダ１７の左室１７ａに分配されて操向
車輪に右方向の偏向力を付与し、他方のソレノイ
ド２４の印加によるスプール２２の左方向変位に
よりパワーシリンダ１７の右室１７ｂに圧力流体
が分配されて操向車輪に左方向の偏向力を付与す
る。しかしてパワーシリンダ１７の発生圧力はス
プール２２の変位量に応じて制御される。
排する四方向オープンセンタ形のソレノイド弁
で、このソレノイド弁２０は上記した動力舵取装
置の操舵系と分離独立して設けられている。かか
るソレノイド弁２０は、弁孔２１に摺動可能に嵌
挿されたスプール２２と、このスプール２２の両
端に対応して配置され、加えられた制御電流に比
例した吸引力を発生する一対のソレノイド２３，
２４と、前記スプール２２の両端に作用してスプ
ール２２を通常中立位置に保持するスプリング２
５，２６とによつて構成されており、一方のソレ
ノイド２３の印加によるスプール２２の右方向変
位によりポンプ２７より吐出された圧力流体がパ
ワーシリンダ１７の左室１７ａに分配されて操向
車輪に右方向の偏向力を付与し、他方のソレノイ
ド２４の印加によるスプール２２の左方向変位に
よりパワーシリンダ１７の右室１７ｂに圧力流体
が分配されて操向車輪に左方向の偏向力を付与す
る。しかしてパワーシリンダ１７の発生圧力はス
プール２２の変位量に応じて制御される。
第２図は前記ソレノイド２３，２４を制御する
制御回路を示すもので、３０，３１は前記ハンド
ル角センサ１８および操舵角センサ１９のアナロ
グ出力をそれぞれデジタル値に変換するＡ−Ｄ変
換器、３２は車速Ｖを検出する車速センサであ
る。これら車速センサ３２およびＡ−Ｄ変換器３
０，３１からのデジタル出力は、マルチプレクサ
３３に入力されて時分割的にセレクトされ、マイ
クロコンピユータ３４からなる制御回路に入力さ
れる。
制御回路を示すもので、３０，３１は前記ハンド
ル角センサ１８および操舵角センサ１９のアナロ
グ出力をそれぞれデジタル値に変換するＡ−Ｄ変
換器、３２は車速Ｖを検出する車速センサであ
る。これら車速センサ３２およびＡ−Ｄ変換器３
０，３１からのデジタル出力は、マルチプレクサ
３３に入力されて時分割的にセレクトされ、マイ
クロコンピユータ３４からなる制御回路に入力さ
れる。
３５はデジタル演算処理を行うマイクロコンピ
ユータのセントラルプロセツシングユニツト（以
下CPUと略称する）、３６は後述する固定プログ
ラムを記憶するリードオンリーメモリ（以下
ROMと略称する）、３７は読出しおよび書込み
可能なランダムアクセスメモリ（以下RAMと略
称する）、３８は入出力インタフエイス回路をそ
れぞれ示し、この入出力インタフエイス回路３８
は前記マルチプレクサ３３から入力信号を受けて
CPU３５に送り、またCPU３５からの制御信号
に基いて前記ソレノイド弁２０に加えるべき制御
電流を後述するようにデユーテイ制御し、その出
力を２つの出力ポートａ，ｂよりアンプ３９，４
０を介して前記一対のソレノイド２３，２４に選
択的に入力する。またCPU３５は入出力インタ
フエイス３８から送られたハンドル角θ1と操舵角
θ2とに基いてマニアル操舵トルクTMを求めると
ともに、操舵角θ2の経時的変化に基いてハンドル
戻りを判定するようになつている。
ユータのセントラルプロセツシングユニツト（以
下CPUと略称する）、３６は後述する固定プログ
ラムを記憶するリードオンリーメモリ（以下
ROMと略称する）、３７は読出しおよび書込み
可能なランダムアクセスメモリ（以下RAMと略
称する）、３８は入出力インタフエイス回路をそ
れぞれ示し、この入出力インタフエイス回路３８
は前記マルチプレクサ３３から入力信号を受けて
CPU３５に送り、またCPU３５からの制御信号
に基いて前記ソレノイド弁２０に加えるべき制御
電流を後述するようにデユーテイ制御し、その出
力を２つの出力ポートａ，ｂよりアンプ３９，４
０を介して前記一対のソレノイド２３，２４に選
択的に入力する。またCPU３５は入出力インタ
フエイス３８から送られたハンドル角θ1と操舵角
θ2とに基いてマニアル操舵トルクTMを求めると
ともに、操舵角θ2の経時的変化に基いてハンドル
戻りを判定するようになつている。
すなわち、ハンドル戻りの判定は、操舵角セン
サ１９の出力の極性が正（右切り時）で、かつ単
位時間△ｔにおける操舵角センサ１９の出力が減
少傾向（−△θ2）に変化するとき、逆に操舵角セ
ンサ１９の出力の極性が負（左切り時）で、かつ
単位時間△ｔにおける操舵角センサ１９の出力が
増加傾向（＋△θ2）に変化するとき、ハンドルが
戻りであることを判定する。
サ１９の出力の極性が正（右切り時）で、かつ単
位時間△ｔにおける操舵角センサ１９の出力が減
少傾向（−△θ2）に変化するとき、逆に操舵角セ
ンサ１９の出力の極性が負（左切り時）で、かつ
単位時間△ｔにおける操舵角センサ１９の出力が
増加傾向（＋△θ2）に変化するとき、ハンドルが
戻りであることを判定する。
第３図は前記ROM３６に記憶される固定プロ
グラムを図形化して示すもので、この固定プログ
ラムは特性マツプと戻りマツプからなる。特
性マツプは、操舵トルクTMに対するソレノイ
ド弁２０の特性に非線形特性をもたせ、かつ車速
Ｖの上昇に応じてソレノイド弁２０の特性を変化
させて高速安定性をもたせるもので、操舵トルク
TMを複数のランク（TMMIN〜TMMAX）に
区分し、それらランク毎に車速Ｖに対する制御電
流ｉがプログラムされている。そして求められた
操舵トルクTMの値に応じて所定のランクエリア
が指定され、かつ検出された車速Ｖの値に応じて
そのランクエリア内の所定のアドレスが指定さ
れ、そこにプログラムされた制御電流ｉを読出せ
るようになつている。
グラムを図形化して示すもので、この固定プログ
ラムは特性マツプと戻りマツプからなる。特
性マツプは、操舵トルクTMに対するソレノイ
ド弁２０の特性に非線形特性をもたせ、かつ車速
Ｖの上昇に応じてソレノイド弁２０の特性を変化
させて高速安定性をもたせるもので、操舵トルク
TMを複数のランク（TMMIN〜TMMAX）に
区分し、それらランク毎に車速Ｖに対する制御電
流ｉがプログラムされている。そして求められた
操舵トルクTMの値に応じて所定のランクエリア
が指定され、かつ検出された車速Ｖの値に応じて
そのランクエリア内の所定のアドレスが指定さ
れ、そこにプログラムされた制御電流ｉを読出せ
るようになつている。
一方前記戻りマツプは、ハンドルの戻り時に
バイアスを付与してハンドル戻りをよくするもの
で、ハンドル戻り時の車速Ｖに対する制御電流ｉ
がプログラムされている。この戻りマツプは車速
Ｖの低速域に限られ、しかも車速Ｖが低いほど大
きなバイアス（制御電流ｉ）を付与するようにな
つている。
バイアスを付与してハンドル戻りをよくするもの
で、ハンドル戻り時の車速Ｖに対する制御電流ｉ
がプログラムされている。この戻りマツプは車速
Ｖの低速域に限られ、しかも車速Ｖが低いほど大
きなバイアス（制御電流ｉ）を付与するようにな
つている。
第４図は前記入出力インタフエイス回路３８に
おけるデユーテイ制御回路を示すもので、前記
CPU３５の出力バツフアにセツトされる制御電
流ｉは一定周期毎にデユーテイレジスタ４１に入
力されるようになつている。デユーテイレジスタ
４１の出力は比較回路４２に入力され、この比較
回路４２にはまたタイマレジスタ４３の出力が入
力され、この比較回路４２の一致信号によつてフ
リツプフロツプ４４がリセツトされる。このフリ
ツプフロツプ４４の出力はクロツクパルスCLが
入力されるアンド回路４５に入力され、このアン
ド回路４５の出力が前記タイマレジスタ４３に入
力される。フリツプフロツプ４４はクロツクパル
スCLのＮ周期TO毎に出力される信号Ｓ１によつ
てセツトされるようになつており、この信号Ｓ１
によつてタイマレジスタ４３がリセツトされる。
おけるデユーテイ制御回路を示すもので、前記
CPU３５の出力バツフアにセツトされる制御電
流ｉは一定周期毎にデユーテイレジスタ４１に入
力されるようになつている。デユーテイレジスタ
４１の出力は比較回路４２に入力され、この比較
回路４２にはまたタイマレジスタ４３の出力が入
力され、この比較回路４２の一致信号によつてフ
リツプフロツプ４４がリセツトされる。このフリ
ツプフロツプ４４の出力はクロツクパルスCLが
入力されるアンド回路４５に入力され、このアン
ド回路４５の出力が前記タイマレジスタ４３に入
力される。フリツプフロツプ４４はクロツクパル
スCLのＮ周期TO毎に出力される信号Ｓ１によつ
てセツトされるようになつており、この信号Ｓ１
によつてタイマレジスタ４３がリセツトされる。
従つてデユーテイレジスタ４１に制御電流値ｉ
が投与されると、タイマレジスタ４３でカウンタ
されたクロツクパルスCLがその値ｉに到達する
毎に比較回路４２から一致信号が出力されてフリ
ツプフロツプ４４がリセツトされる。このフリツ
プフロツプ４４はクロツクパルスCLのＮ周期TO
毎にセツトされるので、結局フリツプフロツプ４
４の出力Ｓ２は第５図に示すようにＮ周期TOの
時間内に制御電流値ｉに応じた所定時間T1だけ
出力される。しかしてフリツプフロツプ４４の出
力は選択された出力ポートａもしくはｂより前記
アンプ３９，４０を介してソレノイド弁２０のソ
レノイド２３，２４に印加される。従つてソレノ
イド２３，２４はデユーテイ出力の実効値（制御
電流ｉ）に応じた吸引力を発生し、スプール２２
を制御電流ｉに比例して変位せしめて操舵特性を
任意所望に制御する。
が投与されると、タイマレジスタ４３でカウンタ
されたクロツクパルスCLがその値ｉに到達する
毎に比較回路４２から一致信号が出力されてフリ
ツプフロツプ４４がリセツトされる。このフリツ
プフロツプ４４はクロツクパルスCLのＮ周期TO
毎にセツトされるので、結局フリツプフロツプ４
４の出力Ｓ２は第５図に示すようにＮ周期TOの
時間内に制御電流値ｉに応じた所定時間T1だけ
出力される。しかしてフリツプフロツプ４４の出
力は選択された出力ポートａもしくはｂより前記
アンプ３９，４０を介してソレノイド弁２０のソ
レノイド２３，２４に印加される。従つてソレノ
イド２３，２４はデユーテイ出力の実効値（制御
電流ｉ）に応じた吸引力を発生し、スプール２２
を制御電流ｉに比例して変位せしめて操舵特性を
任意所望に制御する。
次に第６図に基いて制御プログラムを説明す
る。各センサ１８，１９，３２にて検出された
時々刻々変化するハンドル角θ1、操舵角θ2、車速
Ｖの各制御入力は、マルチプレクサ３３を介して
マイクロコンピユータ３４に入力され、RAM３
７に記憶される。
る。各センサ１８，１９，３２にて検出された
時々刻々変化するハンドル角θ1、操舵角θ2、車速
Ｖの各制御入力は、マルチプレクサ３３を介して
マイクロコンピユータ３４に入力され、RAM３
７に記憶される。
プログラムのスタートにより、まず第６図Ａに
示す最初のステツプ50において、前記RAM３７
に記憶されたハンドル角θ1、操舵角θ2、車速Ｖが
読込まれ、バツフアレジスタにシフトされる。ス
テツプ51においては読込まれた車速Ｖが０か否
か、すなわち自動車が停止状態であるか走行状態
であるかが判別され、車速Ｖが０でない場合に
は、次のステツプ52で上記の如く読込まれたハン
ドル角θ1、操舵角θ2よりマニアル操舵トルクTM
が次式によつて計算される。
示す最初のステツプ50において、前記RAM３７
に記憶されたハンドル角θ1、操舵角θ2、車速Ｖが
読込まれ、バツフアレジスタにシフトされる。ス
テツプ51においては読込まれた車速Ｖが０か否
か、すなわち自動車が停止状態であるか走行状態
であるかが判別され、車速Ｖが０でない場合に
は、次のステツプ52で上記の如く読込まれたハン
ドル角θ1、操舵角θ2よりマニアル操舵トルクTM
が次式によつて計算される。
TM＝α（θ1−θ2）
ここでαは定数もしくはθ1、θ2に応じた関係で
ある。
ある。
しかしながら、前記ステツプ51において車速Ｖ
が０であると判別された場合には、ステツプ53に
おいて運転席に装備された車輪角度制御用セツト
ボタンが操作されているか否かが判別され、操作
されていない場合には前記ステツプ52に進み、操
作されている場合には第６図Ｂに示すプログラム
の最初のステツプ70にジヤンプされる。このプロ
グラムについては後述する。
が０であると判別された場合には、ステツプ53に
おいて運転席に装備された車輪角度制御用セツト
ボタンが操作されているか否かが判別され、操作
されていない場合には前記ステツプ52に進み、操
作されている場合には第６図Ｂに示すプログラム
の最初のステツプ70にジヤンプされる。このプロ
グラムについては後述する。
ステツプ55からステツプ57においては、操舵角
θ2の出力変化の増減を判別するとともに、操舵角
θ2の正負を判別することにより、ハンドルが右切
り状態にあるか左切り状態にあるか、さらには切
り状態にあるか戻り状態にあるかを判別する。操
舵が右方向へ切り状態にある場合には、フラツグ
が“０”にセツト（ステツプ58）されて62のステ
ツプに進み、右方向からの戻り状態にある場合に
は、フラツグが“１”にセツト（ステツプ59）さ
れて63のステツプに進み、また左方向へ切り状態
にある場合には、フラツグが“１”にセツト（ス
テツプ60）されて前記ステツプ62に進み、左方向
からの戻り状態にある場合には、ステツプが
“０”にセツト（ステツプ61）されて64のステツ
プに進む。かかるフラツグのセツト状態は操舵系
に対する動力付与方向、すなわちソレノイド弁２
０の切換え方向を表わす。
θ2の出力変化の増減を判別するとともに、操舵角
θ2の正負を判別することにより、ハンドルが右切
り状態にあるか左切り状態にあるか、さらには切
り状態にあるか戻り状態にあるかを判別する。操
舵が右方向へ切り状態にある場合には、フラツグ
が“０”にセツト（ステツプ58）されて62のステ
ツプに進み、右方向からの戻り状態にある場合に
は、フラツグが“１”にセツト（ステツプ59）さ
れて63のステツプに進み、また左方向へ切り状態
にある場合には、フラツグが“１”にセツト（ス
テツプ60）されて前記ステツプ62に進み、左方向
からの戻り状態にある場合には、ステツプが
“０”にセツト（ステツプ61）されて64のステツ
プに進む。かかるフラツグのセツト状態は操舵系
に対する動力付与方向、すなわちソレノイド弁２
０の切換え方向を表わす。
前記ステツプ62においては、前記車速Ｖと操舵
トルクTMに基いて第３図に示す固定プログラム
の特性マツプより制御電流ｉがサーチされ、メ
モリに格納される。また前記ステツプ63、64にお
いては、前記車速Ｖに基いて戻りマツプより制
御電流ｉがサーチされ、メモリに格納される。ス
テツプ65においては、前記フラツグが“０”か否
かが判別され、“０”の場合には入出力インタフ
エイス回路３８の出力ポートがａに選択され（ス
テツプ66）、“０”でない場合には出力ポートのｂ
が選択される（ステツプ67）。ステツプ68におい
ては、前記ステツプ62、63、64でサーチされたマ
ツプデータ（制御電流ｉ）が出力バツフアにセツ
トされ、しかる後プログラムは最初のステツプ50
に戻り、上記処理を繰返す。かかる出力バツフア
にセツトされた制御電流ｉが前述したように一定
周期毎にデユーテイレジスタ４１に入力されてデ
ユーテイ制御され、出力ポートａ，ｂより出力さ
れる。
トルクTMに基いて第３図に示す固定プログラム
の特性マツプより制御電流ｉがサーチされ、メ
モリに格納される。また前記ステツプ63、64にお
いては、前記車速Ｖに基いて戻りマツプより制
御電流ｉがサーチされ、メモリに格納される。ス
テツプ65においては、前記フラツグが“０”か否
かが判別され、“０”の場合には入出力インタフ
エイス回路３８の出力ポートがａに選択され（ス
テツプ66）、“０”でない場合には出力ポートのｂ
が選択される（ステツプ67）。ステツプ68におい
ては、前記ステツプ62、63、64でサーチされたマ
ツプデータ（制御電流ｉ）が出力バツフアにセツ
トされ、しかる後プログラムは最初のステツプ50
に戻り、上記処理を繰返す。かかる出力バツフア
にセツトされた制御電流ｉが前述したように一定
周期毎にデユーテイレジスタ４１に入力されてデ
ユーテイ制御され、出力ポートａ，ｂより出力さ
れる。
第６図Ｂに示すプログラムは自動車の停止時
（駐車時）に操向車輪の角度を車体と平行に制御
できるようにするためのもので、このプログラム
は前述した如くセツトボタンの操作に基いて実行
される。
（駐車時）に操向車輪の角度を車体と平行に制御
できるようにするためのもので、このプログラム
は前述した如くセツトボタンの操作に基いて実行
される。
まずステツプ70において操舵角θ2の絶対値｜θ2
｜が最小設定値εより小さいか否かが判別され、
その絶対値がεより小さい場合（車輪角度が車体
とほぼ平行にある場合）には、ステツプ78にジヤ
ンプされて出力バツフアに“０”がセツトされ、
以後第６図Ａに示す最初のステツプ50に戻る。｜
θ2｜がεより大きいと判別された場合には、次の
ステツプ７１で操舵角θ2が０より大きいか否か、
すなわち車輪の向きが右にあるか左にあるかが判
別され、その判別結果に応じて入出力インタフエ
イス回路３８の出力ポートａ，ｂの一方が選択さ
れる（ステツプ72、73）。
｜が最小設定値εより小さいか否かが判別され、
その絶対値がεより小さい場合（車輪角度が車体
とほぼ平行にある場合）には、ステツプ78にジヤ
ンプされて出力バツフアに“０”がセツトされ、
以後第６図Ａに示す最初のステツプ50に戻る。｜
θ2｜がεより大きいと判別された場合には、次の
ステツプ７１で操舵角θ2が０より大きいか否か、
すなわち車輪の向きが右にあるか左にあるかが判
別され、その判別結果に応じて入出力インタフエ
イス回路３８の出力ポートａ，ｂの一方が選択さ
れる（ステツプ72、73）。
ステツプ74においては予め定められた一定の制
御電流ｉを出力バツフアにセツトし、ステツプ75
においては運転席に装備されたリセツトボタンが
操作されているか否かが判別され、リセツトボタ
ンが操作されている場合には当該プログラムを中
断して第６図Ａに示すステツプ50に戻る。リセツ
トボタンが操作されていない場合には次のステツ
プ76で操舵角θ2が読込まれ、さらにその操舵角θ2
の絶対値が最小設定値εより小さいか否かが判別
される（ステツプ77）。しかして絶対値がεより
大きい間は前記ステツプ71に戻つて上記処理を繰
返し、絶対値がεより小さくなつたことがステツ
プ77で判別されると、次のステツプ78で前述した
ように出力バツフアに“０”がセツトされる。
御電流ｉを出力バツフアにセツトし、ステツプ75
においては運転席に装備されたリセツトボタンが
操作されているか否かが判別され、リセツトボタ
ンが操作されている場合には当該プログラムを中
断して第６図Ａに示すステツプ50に戻る。リセツ
トボタンが操作されていない場合には次のステツ
プ76で操舵角θ2が読込まれ、さらにその操舵角θ2
の絶対値が最小設定値εより小さいか否かが判別
される（ステツプ77）。しかして絶対値がεより
大きい間は前記ステツプ71に戻つて上記処理を繰
返し、絶対値がεより小さくなつたことがステツ
プ77で判別されると、次のステツプ78で前述した
ように出力バツフアに“０”がセツトされる。
また上記実施例においては、ハンドル角センサ
１８と操舵角センサ１９の両出力を演算して操舵
トルクTMを求めるようにしたが、かかる操舵ト
ルクはトーシヨンバーのねじれトルク等より直接
検出することも可能である。
１８と操舵角センサ１９の両出力を演算して操舵
トルクTMを求めるようにしたが、かかる操舵ト
ルクはトーシヨンバーのねじれトルク等より直接
検出することも可能である。
以上述べたように本発明は、動力舵取装置のパ
ワーシリンダへの圧力流体の給排制御を、従来の
メカニカル入力のサーボ弁に代えて操舵系とは分
離独立された四方向オープンセンタ形ソレノイド
弁によつて行うようにするとともに、操舵の切り
時と戻り時とを判別してその判別状態に応じて異
なる制御電流によつてソレノイド弁を制御するよ
うにしたので、単一のソレノイド弁のみによつて
操舵特性を任意に制御できるばかりでなく、操舵
の切り時においては、操舵トルクに対するソレノ
イド弁の特性に非線形特性等をもたせ、かつ車速
の上昇に応じてソレノイド弁の特性を変化させて
高速安定性をもたせることができ、また操舵の戻
り時においては、バイアスを付与する等してハン
ドル戻りをよくすることができる。
ワーシリンダへの圧力流体の給排制御を、従来の
メカニカル入力のサーボ弁に代えて操舵系とは分
離独立された四方向オープンセンタ形ソレノイド
弁によつて行うようにするとともに、操舵の切り
時と戻り時とを判別してその判別状態に応じて異
なる制御電流によつてソレノイド弁を制御するよ
うにしたので、単一のソレノイド弁のみによつて
操舵特性を任意に制御できるばかりでなく、操舵
の切り時においては、操舵トルクに対するソレノ
イド弁の特性に非線形特性等をもたせ、かつ車速
の上昇に応じてソレノイド弁の特性を変化させて
高速安定性をもたせることができ、また操舵の戻
り時においては、バイアスを付与する等してハン
ドル戻りをよくすることができる。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
動力舵取装置を概略的に示す図、第２図はソレノ
イド弁の制御回路を示すブロツク線図、第３図は
制御電流のプログラムを図形化して示す図、第４
図はデユーテイ制御の構成を示すブロツク線図、
第５図は第４図の出力状態を示す線図、第６図は
制御プログラムを示す流れ図である。 １７……パワーシリンダ、２０……四方向オー
プンセンタ形ソレノイド弁、２３，２４……ソレ
ノイド、１８，１９，３２……センサ、３４……
制御回路（マイクロコンピユータ）。
動力舵取装置を概略的に示す図、第２図はソレノ
イド弁の制御回路を示すブロツク線図、第３図は
制御電流のプログラムを図形化して示す図、第４
図はデユーテイ制御の構成を示すブロツク線図、
第５図は第４図の出力状態を示す線図、第６図は
制御プログラムを示す流れ図である。 １７……パワーシリンダ、２０……四方向オー
プンセンタ形ソレノイド弁、２３，２４……ソレ
ノイド、１８，１９，３２……センサ、３４……
制御回路（マイクロコンピユータ）。
Claims (1)
- １ 動力舵取装置の操舵系と分離独立して設けら
れ動力舵取装置のパワーシリンダに圧力流体を給
排する四方向オープンセンタ形ソレノイド弁を設
け、このソレノイド弁にソレノイドに入力される
制御電流に比例して変位量が制御され操舵特性を
制御するスプールを摺動可能に嵌挿し、切り時の
車速に対する電流特性をプログラムした特性マツ
プ及び戻り時の車速に対する電流特性をプログラ
ムした戻りマツプを記憶する記憶手段を設け、操
舵角センサの出力に基づいて操舵が切り状態か戻
り状態かを判別する判別手段を設け、この判別手
段の判別信号に基づいて操舵の切り時においては
前記特性マツプより、操舵の戻り時においては前
記戻りマツプより車速等の制御入力条件に応じた
制御電流を前記ソレノイド弁のソレノイドに入力
する制御回路を備えてなる動力舵取装置の制御装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56145706A JPS5847657A (ja) | 1981-09-16 | 1981-09-16 | 動力舵取装置の制御装置 |
| US06/411,349 US4476529A (en) | 1981-09-16 | 1982-08-25 | Control system for a power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56145706A JPS5847657A (ja) | 1981-09-16 | 1981-09-16 | 動力舵取装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5847657A JPS5847657A (ja) | 1983-03-19 |
| JPH0215429B2 true JPH0215429B2 (ja) | 1990-04-12 |
Family
ID=15391229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56145706A Granted JPS5847657A (ja) | 1981-09-16 | 1981-09-16 | 動力舵取装置の制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4476529A (ja) |
| JP (1) | JPS5847657A (ja) |
Families Citing this family (60)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5992257A (ja) * | 1982-11-16 | 1984-05-28 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| JPS59120509A (ja) * | 1982-12-27 | 1984-07-12 | Toyota Motor Corp | 車両のサスペンシヨン機構におけるシヨツクアブソ−バの減衰力制御装置 |
| JPS60596A (ja) * | 1983-06-16 | 1985-01-05 | 株式会社デンソー | 路面状態識別装置 |
| JPS608159A (ja) * | 1983-06-28 | 1985-01-17 | Jidosha Kiki Co Ltd | 動力舵取装置の制御方法 |
| JPS6018455A (ja) * | 1983-07-09 | 1985-01-30 | Jidosha Kiki Co Ltd | 動力舵取装置の制御方法 |
| GB2147256A (en) * | 1983-09-28 | 1985-05-09 | Trw Cam Gears Ltd | Power steering system |
| JPS6072366U (ja) * | 1983-10-25 | 1985-05-22 | 三菱電機株式会社 | 動力操向装置の操舵力制御装置 |
| JPS60107458A (ja) * | 1983-11-15 | 1985-06-12 | Mitsubishi Electric Corp | 動力操向装置の操舵力制御装置 |
| JPS60161260A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両操舵装置 |
| JPS60166560A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-29 | Jidosha Kiki Co Ltd | 動力舵取装置の制御装置 |
| JPS60191873A (ja) * | 1984-03-13 | 1985-09-30 | Jidosha Kiki Co Ltd | 動力舵取装置 |
| JPS60191874A (ja) * | 1984-03-14 | 1985-09-30 | Nissan Motor Co Ltd | 動力操舵装置 |
| US4665489A (en) * | 1984-03-15 | 1987-05-12 | Kabushiki Kaisha Meidensha | Unmanned vehicle control system and method |
| JPS60193765A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-02 | Hitachi Ltd | パワ−ステアリング制御装置 |
| GB2158788B (en) * | 1984-05-05 | 1988-01-27 | Trw Cam Gears Ltd | Power assistance steering systems for vehicles |
| JPH0676065B2 (ja) * | 1984-05-24 | 1994-09-28 | 豊田工機株式会社 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| US4665487A (en) * | 1984-05-25 | 1987-05-12 | Kabushiki Kaisha Meidensha | Unmanned vehicle control system and method |
| JPS60255576A (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-17 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| US4621327A (en) * | 1984-06-13 | 1986-11-04 | Nartron Corporation | Electronic power steering method and apparatus |
| US4557343A (en) * | 1984-08-08 | 1985-12-10 | Towmotor Corporation | Power steering control apparatus and method |
| JPS6150873A (ja) * | 1984-08-17 | 1986-03-13 | Jidosha Kiki Co Ltd | 電動式動力舵取装置 |
| JPS6150877A (ja) * | 1984-08-20 | 1986-03-13 | Toyota Motor Corp | パワ−ステアリング機構の可変制御装置 |
| JPS6167664A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-07 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| DE3532246A1 (de) * | 1984-09-10 | 1986-03-20 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama, Kanagawa | Lenkwinkelsteuersystem fuer mit raedern versehene fahrzeuge |
| JPS6167666A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
| DE3533487A1 (de) * | 1984-09-20 | 1986-03-27 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama, Kanagawa | Hinterrad-lenkwinkelsteueranordnung fuer fahrzeuge mit vier lenkbaren raedern |
| US4706771A (en) * | 1985-01-31 | 1987-11-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle steering control system using desired vehicle model |
| DE3664604D1 (en) * | 1985-03-27 | 1989-08-31 | Toyoda Machine Works Ltd | Driving status discrimination device for a motor vehicle |
| US4702335A (en) * | 1985-05-28 | 1987-10-27 | Trw Inc. | Control apparatus for a power assist steering system |
| JPS6210175U (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-22 | ||
| US4800974A (en) * | 1985-10-23 | 1989-01-31 | Trw Inc. | Electric steering gear |
| JPH07100450B2 (ja) * | 1985-11-08 | 1995-11-01 | 自動車機器株式会社 | 動力舵取装置の制御装置 |
| JPS62137276A (ja) * | 1985-12-09 | 1987-06-20 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵系制御装置 |
| JPH0665550B2 (ja) * | 1986-01-08 | 1994-08-24 | 株式会社日立製作所 | パワ−ステアリング制御装置 |
| FR2592951B1 (fr) * | 1986-01-14 | 1991-10-18 | Koito Mfg Co Ltd | Procede et dispositif permettant de determiner la position angulaire d'un corps tournant tel notamment que le volant de direction d'un vehicule automobile. |
| KR900005710B1 (ko) * | 1986-04-29 | 1990-08-06 | 미쓰비시전기 주식회사 | 모터구동식 동력조향 제어장치 |
| JPH06104457B2 (ja) * | 1986-06-11 | 1994-12-21 | 自動車機器株式会社 | 動力舵取装置の制御方法 |
| DE3621937A1 (de) * | 1986-06-30 | 1988-01-07 | Bosch Gmbh Robert | Ueberwachungseinrichtung fuer eine elektronische steuereinrichtung in einem kraftfahrzeug |
| US4913249A (en) * | 1986-07-19 | 1990-04-03 | Zahnradfabrik Friedrichshafen, Ag. | Auxiliary power steering mechanism, especially for motor vehicles |
| JPH0818568B2 (ja) * | 1986-09-12 | 1996-02-28 | 豊田工機株式会社 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| JPH069973B2 (ja) * | 1986-12-26 | 1994-02-09 | 日本精工株式会社 | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |
| FR2614117B1 (fr) * | 1987-04-14 | 1990-08-03 | Matrot Louis | Branchement electrique perfectionne pour systeme d'asservissement |
| FR2615940B1 (fr) * | 1987-05-27 | 1990-11-30 | Bendix Electronics Sa | Procede et dispositif de determination d'une position de reference d'un mobile |
| US4905783A (en) * | 1987-06-26 | 1990-03-06 | Ford Motor Company | Vehicular controller with differential wheel speed input |
| US4996657A (en) * | 1988-03-18 | 1991-02-26 | Honda Giken Kogyo K.K. | Steering angle detecting system for automotive vehicles |
| JPH07115644B2 (ja) * | 1988-09-22 | 1995-12-13 | 三菱電機株式会社 | モータ駆動式パワーステアリング装置 |
| JP2742696B2 (ja) * | 1988-11-02 | 1998-04-22 | 富士重工業株式会社 | 自動車の後輪操舵装置 |
| US5122958A (en) * | 1989-07-31 | 1992-06-16 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Apparatus for controlling steering force produced by power steering system |
| JP2779020B2 (ja) * | 1989-12-01 | 1998-07-23 | 豊田工機株式会社 | 動力舵取装置の制御装置 |
| US5198981A (en) * | 1990-10-09 | 1993-03-30 | General Motors Corporation | Closed-loop torque control for electric power steering |
| DE19540956C1 (de) * | 1995-11-03 | 1997-03-06 | Daimler Benz Ag | Servolenkung für Kraftfahrzeuge |
| JPH11245831A (ja) | 1998-03-05 | 1999-09-14 | Toyoda Mach Works Ltd | 油圧式動力舵取装置 |
| US6101435A (en) * | 1998-06-01 | 2000-08-08 | Ford Global Technologies, Inc. | Method for compensating a power assist steering system control signal |
| JP3641160B2 (ja) * | 1999-04-07 | 2005-04-20 | 光洋精工株式会社 | パワーステアリング装置 |
| US6868934B2 (en) * | 2003-07-09 | 2005-03-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Variable power steering assist using driver grip pressure |
| DE102006006722A1 (de) * | 2005-02-16 | 2006-08-31 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Elektrohydraulische Fahrzeuglenkung mit linearer Druckcharakteristik |
| US7434653B2 (en) * | 2005-03-31 | 2008-10-14 | Caterpillar Inc. | On-demand electro-hydraulic steering system |
| US20070246288A1 (en) * | 2006-04-24 | 2007-10-25 | Mather Daniel T | Dual force hydraulic steering system for articulated work machine |
| CN102481948B (zh) * | 2009-06-29 | 2015-07-08 | 沃尔沃拉斯特瓦格纳公司 | 用于在运行期间辅助车辆驾驶员的方法和系统 |
| CN110816647B (zh) * | 2019-11-20 | 2021-07-30 | 黑龙江惠达科技发展有限公司 | 转向控制器、控制方法及行驶设备 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2263347C3 (de) * | 1972-12-23 | 1981-08-27 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Servo-Lenkeinrichtung |
| JPS5310334B2 (ja) * | 1973-03-01 | 1978-04-13 | ||
| JPS5335330A (en) * | 1976-09-13 | 1978-04-01 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Character display control unit |
| JPS543735A (en) * | 1977-06-08 | 1979-01-12 | Aisin Seiki Co Ltd | Steering force detector |
| JPS5414368A (en) * | 1977-07-04 | 1979-02-02 | Sumitomo Chem Co Ltd | Deodorizing method |
| JPS6132850Y2 (ja) * | 1978-12-05 | 1986-09-25 | ||
| JPS5711173A (en) * | 1980-06-24 | 1982-01-20 | Nissan Motor Co Ltd | Method of controlling steering angle for vehicle capable of steering two sets of wheels |
| JPS5722967A (en) * | 1980-07-16 | 1982-02-06 | Tokai T R W Kk | Power steering system |
| US4412594A (en) * | 1980-08-27 | 1983-11-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Steering system for motor vehicles |
| JPS57134363A (en) * | 1981-02-12 | 1982-08-19 | Kayaba Ind Co Ltd | Power steering gear |
-
1981
- 1981-09-16 JP JP56145706A patent/JPS5847657A/ja active Granted
-
1982
- 1982-08-25 US US06/411,349 patent/US4476529A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4476529A (en) | 1984-10-09 |
| JPS5847657A (ja) | 1983-03-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS5847657A (ja) | 動力舵取装置の制御装置 | |
| EP0089512B1 (en) | Vehicular power steering having steering effort control system | |
| JP2538939B2 (ja) | 車両の舵角制御装置 | |
| JPH0251791B2 (ja) | ||
| US4947327A (en) | Vehicle steering control system with derivative gain adjusting capability | |
| US4828065A (en) | Electronically controlled power steering system | |
| US5508919A (en) | Control system and control method for controlling power steering apparatus | |
| US5337850A (en) | Rear wheel steering control system for automotive vehicles | |
| JPH0154232B2 (ja) | ||
| US9415801B2 (en) | Power steering system | |
| JP2006069259A (ja) | 操舵装置 | |
| JPH0676065B2 (ja) | 動力舵取装置の操舵力制御装置 | |
| EP0322681B1 (en) | Vehicle rear wheel steer angle control system | |
| JP2779020B2 (ja) | 動力舵取装置の制御装置 | |
| EP0987163B1 (en) | Power steering apparatus | |
| JP2717100B2 (ja) | 後輪操舵装置 | |
| JP2919051B2 (ja) | 車両用ステアリング装置 | |
| JP2000289635A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP3196478B2 (ja) | 電動ポンプ式パワーステアリング装置 | |
| JPH0453751B2 (ja) | ||
| JPH0523987B2 (ja) | ||
| JP2805351B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPH04176779A (ja) | 四輪操舵車の電気制御装置 | |
| JPS5992260A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JP3184326B2 (ja) | 車両の操舵装置 |