JPS60227601A - ロ−リング制御装置 - Google Patents
ロ−リング制御装置Info
- Publication number
- JPS60227601A JPS60227601A JP59085541A JP8554184A JPS60227601A JP S60227601 A JPS60227601 A JP S60227601A JP 59085541 A JP59085541 A JP 59085541A JP 8554184 A JP8554184 A JP 8554184A JP S60227601 A JPS60227601 A JP S60227601A
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- JP
- Japan
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- lift
- ground
- value
- machine
- rolling control
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、例えばロータリ耕耘装置の如き対地作業機
を、牽引機が左右に傾斜ｔ、でも一定の左右姿勢を維持
して例えば均平効果が常に一定となるように、対地作業
機を連結している三点リンク機構の１方のリフトロッド
な伸縮制御するローリング制御装置に関するものである
。
を、牽引機が左右に傾斜ｔ、でも一定の左右姿勢を維持
して例えば均平効果が常に一定となるように、対地作業
機を連結している三点リンク機構の１方のリフトロッド
な伸縮制御するローリング制御装置に関するものである
。
従来の技術
枕地附近における作業中の回向動作等の際に対地作業機
を上昇したときにもローリング制御を続けていると、牽
引機から対地作業機へ動力伝達を行っている自在接手軸
が、牽引機に対して対地作業機の左右方向の傾斜及び上
下方向傾斜の双方の影響を受けてそのユニバーサル部分
にて大きく折れることになって、この太きい折れ角によ
って自在接手軸の円滑な回転が妨げられて部材の損耗が
促進され、又、大きい騒音を発することになり、能率を
低下させないために従来、一定高さに上昇したときに、
左右傾斜センサの機能を殺して代りに一定の基準電圧を
制御装置に入力し、これによって対地作業機を牽引機に
平行な基漁姿勢に戻すようにじた技術が知られている。
を上昇したときにもローリング制御を続けていると、牽
引機から対地作業機へ動力伝達を行っている自在接手軸
が、牽引機に対して対地作業機の左右方向の傾斜及び上
下方向傾斜の双方の影響を受けてそのユニバーサル部分
にて大きく折れることになって、この太きい折れ角によ
って自在接手軸の円滑な回転が妨げられて部材の損耗が
促進され、又、大きい騒音を発することになり、能率を
低下させないために従来、一定高さに上昇したときに、
左右傾斜センサの機能を殺して代りに一定の基準電圧を
制御装置に入力し、これによって対地作業機を牽引機に
平行な基漁姿勢に戻すようにじた技術が知られている。
ところが、この公知のものは、牽引機が左右に傾斜して
いる状態で対地作業機を一ヒ昇させると、リフトロッド
が急激に大きい伸縮動作をすることになって、この伸縮
動作による犬ぎい衝撃力が対地作業機及び牽引機に作用
するうえ、対地作業機も牽引機と同じ方向に大ぎく傾斜
するので、衝撃力とこの傾斜の双方が競合して左右方向
の安定性に欠けることになり、又、この状態から再び作
業姿勢に戻るときもリフトシリンダが急激に制御状態に
戻り動作するので、やはり犬ぎい衝撃力が発生すると云
う問題がある。
いる状態で対地作業機を一ヒ昇させると、リフトロッド
が急激に大きい伸縮動作をすることになって、この伸縮
動作による犬ぎい衝撃力が対地作業機及び牽引機に作用
するうえ、対地作業機も牽引機と同じ方向に大ぎく傾斜
するので、衝撃力とこの傾斜の双方が競合して左右方向
の安定性に欠けることになり、又、この状態から再び作
業姿勢に戻るときもリフトシリンダが急激に制御状態に
戻り動作するので、やはり犬ぎい衝撃力が発生すると云
う問題がある。
発明が解決し、ようとする問題点
この発明は、上述の如き安定性の低下を防止せんとする
ものであって、このため次の技術的手段結されて油圧昇
降機構１１υによって昇降される対地作業機（２）を、
左右傾斜センサ（Ｓｌ）の左右傾斜角（θ）にもとづい
て三点リンク機構（９）の１方σ）リフトロッド（５）
を伸縮制御して一定の対地姿勢とするようにしたローリ
ング制御装置において、油圧昇降機構的）又は三点リン
ク機構（９）の操作高さを検出するリフト値センサ（Ｓ
３）を設け、リフト値センサ（Ｓ３）の検出リフト値（
α）が設定リフト値（而）を越えるとき、牽引機（１）
に対する対地作業機（２）の左右傾斜が一定値以内であ
るように制限して上記対地姿勢制御を行うように構成し
たことを特徴とするローリング制御装置である。
ものであって、このため次の技術的手段結されて油圧昇
降機構１１υによって昇降される対地作業機（２）を、
左右傾斜センサ（Ｓｌ）の左右傾斜角（θ）にもとづい
て三点リンク機構（９）の１方σ）リフトロッド（５）
を伸縮制御して一定の対地姿勢とするようにしたローリ
ング制御装置において、油圧昇降機構的）又は三点リン
ク機構（９）の操作高さを検出するリフト値センサ（Ｓ
３）を設け、リフト値センサ（Ｓ３）の検出リフト値（
α）が設定リフト値（而）を越えるとき、牽引機（１）
に対する対地作業機（２）の左右傾斜が一定値以内であ
るように制限して上記対地姿勢制御を行うように構成し
たことを特徴とするローリング制御装置である。
実施例
次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明する。第１
図に示すように牽引機（１）としてのトラクタの輝部に
、対地作業機（２）の１例としてのロータリ耕耘装置を
、左右１対のリフトアーム（３）（３）へ左右のリフト
ロッド（４）（５）を介して一ヒ下に揺動する左右のロ
ワーリンク（６）（力及び、中央のトップリンク（８）
とからなる三点リンク機構（９）によって連結し、この
三点リンク機構（９）は、そのリフトアームｆ３）（３
＋を、油圧を用いたリフトシリンダ（増によって昇降回
動させる油圧昇降機構（１υによって昇降動作をするも
のであり、又、牽引機（１）の左右方向傾動に伴う対地
作業機（２）の左右傾斜角（θ）を、牽引機（１）に（
又は、対地作業機燭辷取付けている例えば気泡タイプ又
は重錘タイプの左右傾斜センサ（Ｓ＋ ）によって検出
して、１方のリフトロッド（５）をリフトロッドシリン
ダ（１２１によって伸長又は縮少することにより、対地
作業機（２）の左右姿勢を例えば水平姿勢となるように
自動釣に修正するローリング制御機構（１３）を設けて
おり、リフトロッド（５）の長さは、例えハ直線スライ
ドタイプのポテンショメータからなるリフトロッドセン
サ（Ｓ２）によって検出している。
図に示すように牽引機（１）としてのトラクタの輝部に
、対地作業機（２）の１例としてのロータリ耕耘装置を
、左右１対のリフトアーム（３）（３）へ左右のリフト
ロッド（４）（５）を介して一ヒ下に揺動する左右のロ
ワーリンク（６）（力及び、中央のトップリンク（８）
とからなる三点リンク機構（９）によって連結し、この
三点リンク機構（９）は、そのリフトアームｆ３）（３
＋を、油圧を用いたリフトシリンダ（増によって昇降回
動させる油圧昇降機構（１υによって昇降動作をするも
のであり、又、牽引機（１）の左右方向傾動に伴う対地
作業機（２）の左右傾斜角（θ）を、牽引機（１）に（
又は、対地作業機燭辷取付けている例えば気泡タイプ又
は重錘タイプの左右傾斜センサ（Ｓ＋ ）によって検出
して、１方のリフトロッド（５）をリフトロッドシリン
ダ（１２１によって伸長又は縮少することにより、対地
作業機（２）の左右姿勢を例えば水平姿勢となるように
自動釣に修正するローリング制御機構（１３）を設けて
おり、リフトロッド（５）の長さは、例えハ直線スライ
ドタイプのポテンショメータからなるリフトロッドセン
サ（Ｓ２）によって検出している。
例示した油圧昇降機構（１１１は、例えば昇降指示部材
（１４）としての例えばポジションレバーの回動操作に
よって指示される指示値（ψに基づいて行われるもので
あって、この指示値（（至）に対応する高さにリフトア
ーム（３）ｆ３）が到達するよって構成してあって、例
示したものは、第３図に縦断側面視を、第４図にその後
面視を示したが、シリンダケース（１５１に軸支したポ
ジションシャツ）０６１にアームｑηが固設され、圧力
油の給排制御を行うコントロールパルプ（１８１のスプ
ール（（９へピン（２０）にて下部を連結するポジショ
ンリンク（２すを、アーム（１ηへピンｊ２２ ［て畢
架し、リフトアーム１３）（３）と一体のリフト軸（２
３）に固設したアーム（２４）とポジションリンク（２
１）を、ピン（１９＠とフィードバックリンク罰とによ
って連結してポジションリンク機構（２８）に形成し、
ポジションシャフト＋１６１１Ｃ固設した昇降指示部材
（１４）によって所定の位置に回動操作するものであり
、例えばｈｊ上保持位置にあるとき、スプール（Ｉｇｌ
は第３図に示す中立位置に静止し、そして、昇降指示部
材（１枕第名図の左廻りに回動すればポジションシャツ
ＨＩ６１が第３図の左廻りに回動するので、ポジション
リンクｔ２１）はピンＱ９を支点として左廻りに回動し
てスプールイ１！１が右方へ移動し、これによってリフ
トシリンダ００内の圧力油がタンクに排出されてリフト
アーム（３）（３）が下降回動を始め、そうするとアー
ム？４）も下動してフィードバックリンク（２７）が第
３図の左方へ移動を始めることになり、ポジションリン
ク（２１）はピン＋２２）を支点として右廻りに回動し
てスプール０！１を左方へ戻し動作し、リフトアーム（
３）（３）が所定の高さに到達したときにスプール翰は
第３図の中立位置に戻るので、リフトシリンダ００から
の排出動作が停止することになるよう構成しである。
（１４）としての例えばポジションレバーの回動操作に
よって指示される指示値（ψに基づいて行われるもので
あって、この指示値（（至）に対応する高さにリフトア
ーム（３）ｆ３）が到達するよって構成してあって、例
示したものは、第３図に縦断側面視を、第４図にその後
面視を示したが、シリンダケース（１５１に軸支したポ
ジションシャツ）０６１にアームｑηが固設され、圧力
油の給排制御を行うコントロールパルプ（１８１のスプ
ール（（９へピン（２０）にて下部を連結するポジショ
ンリンク（２すを、アーム（１ηへピンｊ２２ ［て畢
架し、リフトアーム１３）（３）と一体のリフト軸（２
３）に固設したアーム（２４）とポジションリンク（２
１）を、ピン（１９＠とフィードバックリンク罰とによ
って連結してポジションリンク機構（２８）に形成し、
ポジションシャフト＋１６１１Ｃ固設した昇降指示部材
（１４）によって所定の位置に回動操作するものであり
、例えばｈｊ上保持位置にあるとき、スプール（Ｉｇｌ
は第３図に示す中立位置に静止し、そして、昇降指示部
材（１枕第名図の左廻りに回動すればポジションシャツ
ＨＩ６１が第３図の左廻りに回動するので、ポジション
リンクｔ２１）はピンＱ９を支点として左廻りに回動し
てスプールイ１！１が右方へ移動し、これによってリフ
トシリンダ００内の圧力油がタンクに排出されてリフト
アーム（３）（３）が下降回動を始め、そうするとアー
ム？４）も下動してフィードバックリンク（２７）が第
３図の左方へ移動を始めることになり、ポジションリン
ク（２１）はピン＋２２）を支点として右廻りに回動し
てスプール０！１を左方へ戻し動作し、リフトアーム（
３）（３）が所定の高さに到達したときにスプール翰は
第３図の中立位置に戻るので、リフトシリンダ００から
の排出動作が停止することになるよう構成しである。
三点リンク機構（９）の高さを検出するために、リフト
アーム（３）の枢支基部に例えば回動型のポテンショメ
ータの検出軸を連結してリフト値センサ（Ｓｓ）とし、
左右傾斜センサ（Ｓｌ）の検出した左右傾斜角（θ）に
基づいてリフトロッドシリンダ（１２）の伸縮制御され
た傾斜基準値（θ０）（例えば水平姿勢に制御するなら
Ｏ１右上り１０゛なら＋１０）に基づいて偏寄清算出回
路（３０）にて制御すべき偏寄値南に修正し、この偏寄
値（７＋に対応する偏寄電圧（Ｖ？）と、リフトロッド
センサ（Ｓ２）によるりフトロツ直５）の長さく１）に
対ＵＥ、するロッド電圧α勾と、リフト値セン気８３）
によるリフトアーム（３）の検出リフト値（αｌ［対応
するリフト電圧（■）と、牽引機（１）に対する対地作
業機（２）の左右傾斜差を一定値以内に制限すべく、こ
の左右傾斜差が００ときのリフトロッド（５）の長さ定
リフト電圧（”Ｖｄｏ）とを、マイクロコンピュータ（
３３）のマルチプレクサＣ３４）に入力し、Ａ／Ｄコン
バータ（３伶によってデジタル匝に変換し、補正量計算
機（イ）においてはリフト電圧（至））が設定リフト電
圧（至））を下延る状態であって、偏寄電圧（Ｖ？）が
（田のとぎは縮小用の駆動回路（１３７）を動作させて
、電磁切替伸側の切替動作によってリフトロッド（５）
を縮小して偏寄電圧（Ｖθ）が０になるように、又、偏
寄電圧−）が（−１のときは、伸長用の駆動回路（３俤
を動作させて゛電磁切替弁（至）によってリフトロッド
（５）を伸長して偏寄電圧ｃｖｅ＞をＯに制御するもの
であり、そして、リフト電圧（■）が設定リフトｍ王α
力）以上であるときは、上記駆動回路Ｃ３粉、四の動作
をロッド電圧ＣＪＥ）の最大値が伸縮電圧（Ｖ１０＋Δ
１）又は（ＶＪｏ −ＡＪ ）に制限されるように指令
するものである。
アーム（３）の枢支基部に例えば回動型のポテンショメ
ータの検出軸を連結してリフト値センサ（Ｓｓ）とし、
左右傾斜センサ（Ｓｌ）の検出した左右傾斜角（θ）に
基づいてリフトロッドシリンダ（１２）の伸縮制御され
た傾斜基準値（θ０）（例えば水平姿勢に制御するなら
Ｏ１右上り１０゛なら＋１０）に基づいて偏寄清算出回
路（３０）にて制御すべき偏寄値南に修正し、この偏寄
値（７＋に対応する偏寄電圧（Ｖ？）と、リフトロッド
センサ（Ｓ２）によるりフトロツ直５）の長さく１）に
対ＵＥ、するロッド電圧α勾と、リフト値セン気８３）
によるリフトアーム（３）の検出リフト値（αｌ［対応
するリフト電圧（■）と、牽引機（１）に対する対地作
業機（２）の左右傾斜差を一定値以内に制限すべく、こ
の左右傾斜差が００ときのリフトロッド（５）の長さ定
リフト電圧（”Ｖｄｏ）とを、マイクロコンピュータ（
３３）のマルチプレクサＣ３４）に入力し、Ａ／Ｄコン
バータ（３伶によってデジタル匝に変換し、補正量計算
機（イ）においてはリフト電圧（至））が設定リフト電
圧（至））を下延る状態であって、偏寄電圧（Ｖ？）が
（田のとぎは縮小用の駆動回路（１３７）を動作させて
、電磁切替伸側の切替動作によってリフトロッド（５）
を縮小して偏寄電圧（Ｖθ）が０になるように、又、偏
寄電圧−）が（−１のときは、伸長用の駆動回路（３俤
を動作させて゛電磁切替弁（至）によってリフトロッド
（５）を伸長して偏寄電圧ｃｖｅ＞をＯに制御するもの
であり、そして、リフト電圧（■）が設定リフトｍ王α
力）以上であるときは、上記駆動回路Ｃ３粉、四の動作
をロッド電圧ＣＪＥ）の最大値が伸縮電圧（Ｖ１０＋Δ
１）又は（ＶＪｏ −ＡＪ ）に制限されるように指令
するものである。
発明の作用
即ち、対地作業機（２）を下降させている作業状態及び
、回向動作に必要な操作高さとするための設定リフト値
（尚）に対地作業機イ２）が操作された状態の何れの場
合でも、基本的には対地作業機（２）を基準姿勢に制御
するよ５に補正量計算機（３６）が指令を発するもので
あるが、設定リフト値（而）に操作されたときに限って
、リフトロッド（５）を最大長さ又は最小長さを越えて
伸長、又は縮小させないように制限を加え、これによっ
て牽引機（１）に対する対地作業機（２）の左右傾斜角
が一定値以内にあるように補正量計算機（３６）が働く
ものである。
、回向動作に必要な操作高さとするための設定リフト値
（尚）に対地作業機イ２）が操作された状態の何れの場
合でも、基本的には対地作業機（２）を基準姿勢に制御
するよ５に補正量計算機（３６）が指令を発するもので
あるが、設定リフト値（而）に操作されたときに限って
、リフトロッド（５）を最大長さ又は最小長さを越えて
伸長、又は縮小させないように制限を加え、これによっ
て牽引機（１）に対する対地作業機（２）の左右傾斜角
が一定値以内にあるように補正量計算機（３６）が働く
ものである。
尚、上述の実施例では、検出リフト値（中は、リフトア
ーム（３）の回動角度をリフト値センサ（Ｓｓ）にて検
出するものであるが、他に例えば油圧昇降機構（１１）
の昇降指示部材（Ｉ４）の操作角度である指示値（α）
を、検出リフト値（α）としてリフト値センサ（Ｓｓ）
［よって検出しても差支えは無い。
ーム（３）の回動角度をリフト値センサ（Ｓｓ）にて検
出するものであるが、他に例えば油圧昇降機構（１１）
の昇降指示部材（Ｉ４）の操作角度である指示値（α）
を、検出リフト値（α）としてリフト値センサ（Ｓｓ）
［よって検出しても差支えは無い。
発明の効果
この発明に係るローリング制御装置は上述のように構成
したものであって、油圧昇降機構（１１）又は三点リン
ク機構（９）の操作高さを検出するリフト値センサ（Ｓ
ｓ）を設け、リフト値センサ（Ｓｓ）の検出リフト値ｆ
α）が設定リフト値（翰）を越えるとき、牽引機（１）
に対する対地作業機（２）の左右傾斜が一定値以内であ
るように制限して上記対地姿勢制御を行うように構成し
ているので、牽引機（１）が左右に大きく傾斜している
ときに対地作業機（２）を例えば回向動作等のために上
昇させても、リフトロッド（５）の伸長量又は縮小量は
制限されて一定値を越えることが無いため、リフトロッ
ド（５）の伸縮動作が過大となることは無いので、伸縮
動作の際の衝撃力は小さくなって機体及び乗務員に悪影
響を与えることが無くなり、しかも、対地作業機（２）
は、牽引機（１）に対して平行姿勢とならずに牽引機（
１）の傾斜方向に対して遅れ角度を有しているため、左
右方向に対して安定性が増している。
したものであって、油圧昇降機構（１１）又は三点リン
ク機構（９）の操作高さを検出するリフト値センサ（Ｓ
ｓ）を設け、リフト値センサ（Ｓｓ）の検出リフト値ｆ
α）が設定リフト値（翰）を越えるとき、牽引機（１）
に対する対地作業機（２）の左右傾斜が一定値以内であ
るように制限して上記対地姿勢制御を行うように構成し
ているので、牽引機（１）が左右に大きく傾斜している
ときに対地作業機（２）を例えば回向動作等のために上
昇させても、リフトロッド（５）の伸長量又は縮小量は
制限されて一定値を越えることが無いため、リフトロッ
ド（５）の伸縮動作が過大となることは無いので、伸縮
動作の際の衝撃力は小さくなって機体及び乗務員に悪影
響を与えることが無くなり、しかも、対地作業機（２）
は、牽引機（１）に対して平行姿勢とならずに牽引機（
１）の傾斜方向に対して遅れ角度を有しているため、左
右方向に対して安定性が増している。
そして、対地作業機（２）が上昇位置に保持される間で
あっても、牽引機（１）の左右傾斜が小さいときは、対
地作業機（２）はローリング制御状態となっているので
、引続く下降動作によってローリング制御を続行する場
合の過渡状態に異和感が全く無く、極めて円滑にローリ
ング制御による対地作業を続行できるものである。
あっても、牽引機（１）の左右傾斜が小さいときは、対
地作業機（２）はローリング制御状態となっているので
、引続く下降動作によってローリング制御を続行する場
合の過渡状態に異和感が全く無く、極めて円滑にローリ
ング制御による対地作業を続行できるものである。
図はこの発明の一実施例を示し、第１図は全体側面図、
第２図は要部斜視図、第３図はポジションリンク機構の
縦断側面図、第４図はその後面図、第５図は制御装置の
ブロック図である。 符号説明 （１）・・・・・・牽引機 （２）・・・・・・対地作
業機（５）・・・・・・リフトロッド （９）・・・・
・・三点リンク機構（１１）・・・・・・油圧昇降機構
（１４）・・・・・・昇降指示部材（Ｓｌ）・・・左
右傾斜センサ （Ｓ３）・・・リフト値センサ（α）・
・・・・・検出リフト値 （■）・・・設定リフト値（
の・・・・・・左右傾斜角 特 許 出 願人 井関農機株式会社 特開口ＵＧＯ−２２７６０１（６）
第２図は要部斜視図、第３図はポジションリンク機構の
縦断側面図、第４図はその後面図、第５図は制御装置の
ブロック図である。 符号説明 （１）・・・・・・牽引機 （２）・・・・・・対地作
業機（５）・・・・・・リフトロッド （９）・・・・
・・三点リンク機構（１１）・・・・・・油圧昇降機構
（１４）・・・・・・昇降指示部材（Ｓｌ）・・・左
右傾斜センサ （Ｓ３）・・・リフト値センサ（α）・
・・・・・検出リフト値 （■）・・・設定リフト値（
の・・・・・・左右傾斜角 特 許 出 願人 井関農機株式会社 特開口ＵＧＯ−２２７６０１（６）
Claims (1)
- 三点リンク機構を介して牽引機に連結されて油圧昇降機
構によって昇降される対地作業機を、左右傾斜センサの
左右傾斜角に基づいて三点リンク機構の１方のリフトロ
ッドを伸縮制御して一定の対地姿勢とするようにしたロ
ーリング制御装置において、油圧昇降機構又は三点リン
ク機構の操作高さを検出するリフト値センサを設け、リ
フト値センサの検出リフト値が設定リフト値を越えると
き、牽引機に対する対地作業機の左右傾斜が一定値以内
であるように制限して上記対地姿勢制御を行うように構
成したことを特徴とするローリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59085541A JPS60227601A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | ロ−リング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59085541A JPS60227601A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | ロ−リング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60227601A true JPS60227601A (ja) | 1985-11-12 |
| JPH0581201B2 JPH0581201B2 (ja) | 1993-11-11 |
Family
ID=13861725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59085541A Granted JPS60227601A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | ロ−リング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60227601A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0276502A (ja) * | 1988-09-13 | 1990-03-15 | Honda Motor Co Ltd | 対地作業機姿勢制御装置 |
-
1984
- 1984-04-27 JP JP59085541A patent/JPS60227601A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0276502A (ja) * | 1988-09-13 | 1990-03-15 | Honda Motor Co Ltd | 対地作業機姿勢制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0581201B2 (ja) | 1993-11-11 |
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