JPH0276502A - 対地作業機姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、トラクタなとの走行車両（以下、単に車両と
よぶ）後部に取（＝Ｊけられた、ロークリ耕うん装置な
どの対地作業機（以下、単に作業機とよぶ）の姿勢制御
装置に関するものであり、特に、前記作業機の位置制御
か、自動制御状態のままエンジンか始動された時、不測
の昇降・傾斜動作か行われないような制御を行わせる対
地作業機姿勢制御装置に関する。

（従来の技術） 一般に、トラクタなどの車両に作業機が取付けられた走
行作業車においては、作業機か、作業位置と非作業位置
との間で昇降可能であり、また前記車両に対して左右に
傾斜可能であるように、連結機構を介してトラクタ側に
連結されている。そして、作業機の昇降および傾斜動作
の始動・停止と、この始動・停止位置の制御は自動制御
されることが多い。

このような走行作業車において、作業開始時にエンジン
を始動させた場合、あるいは作業時にエンストを生じ、
その後、エンジンの再始動を行った場合、前記作業機の
昇降・傾斜の制御が自動制御状態のままであると、エン
ジンの始動と同時に自動制御か働いて、持−にげておい
た作業機が不測の下降動作を開始したり、左右に傾動を
開始したりするようなことがあり得る。

この問題に対し、特公昭５ｇ−，２６９２６号公報では
、次のような装置か提案されている。

該装置は、前記作業機の昇降制御が自動制御状態のまま
エンジンか始動された場合には、安全ロック回路が作動
セットされ、該安全ロック回路は、切換え機構を昇降の
中立状態へ切換えることにより、リセットされるように
構成されている。

したかって、該切換え機構をリセットして、−旦、前記
自動制御状態が解除されるまでは、作業機の昇降自動制
御が行われない。

（発明か解決しようとする問題点） −ｊ二記した従来の技術は、次のような問題点を有して
いた。

上記従来技術のような自動制御のインタロック機構を使
用する場合は、作業者による操作が、複雑になる傾向か
あり、」１記従来技術に、作業機の左右傾動制御のイン
クロック機構が付加されたような制御装置では、操作は
より一層複雑になる。

従って、必要な機能を満足しつつ、できるたけ操作は省
力化されることか望まれる。

車両が大きな窪みに入って、傾斜状態のままエンジンが
停止し、該車両の傾きの度合いと、作業機の傾きの度合
いとが大きくずれているような場合に、エンジンが再始
動されて作業機の左右傾動制御が自動的に開始さ゛れる
と、作業機は、前記傾きの度合いに応じて急激にその傾
きが補正されるため、作業機の傾動による車両の動揺は
大きく、特に、操縦者が前記左右傾動制御を予測してい
なかった場合には違和感か大きい。

また、作業機が地面から大きく離れた高い位置にあって
、その位置でエンジンか再始動され左右傾動制御か行わ
れると、車両の傾きの度合いと、作業機の傾きの度合い
とのずれが小さくても、このずれをなくすための作業機
の揺動による重量バランス移動の影響による違和感が大
きくなるという問題点もあった。

本発明の目的は、前述の問題点を解決し、操縦者が意識
的に操作スイッチを動かすか、または車両の傾きの変動
によって車両の傾きの度合いと作業機の傾きの度合いの
ずれか小さくならない限り、インタロック機構が作動し
て、作業機の姿勢変更動作が行われないようにした制御
装置であって、かつ前記インクロック機構の解除が簡単
な操作で行える、対地作業機姿勢制御装置を提供するこ
とにある。

（問題点を解決するための手段および作用）前記の問題
点を解決し、目的を達成するための本発明は、水平セン
サで検出された値に基づいて、作業機の左右傾動目標値
を設定する目標値設定器と、作業機の左右傾動現在値を
検出する手段と、前記左右傾動現在値から前記左右傾動
目標値を減算する減算器と、該減算器で得られた最新の
偏差およびその直前の偏差の符号の異同を判別する符号
判別手段と、エンジンが停止した時点て作動して、作業
機の左右傾動制御を禁止する左右傾動制御禁止手段と、
作業機の現在高さを検出する手段とを具備し、作業機の
現在高さが、予め定められた位置より低い位置にあり、
かつ前記初号判別手段で判別された２回分の偏差の正負
の７〕号か異？］号になったことが検出された場合、お
よび作業機の現在高さか、予め定められた位置より低い
位置にあり、かつ前記減算器によって算出された、前記
左右傾動１」標値に対する左右傾動現在値の偏差か予定
値より小さいと判断された場合の、少なくともいずれか
の場合に、前記左右傾動制御禁止手段を解除し、左右傾
動制御を開始させるよう構成された点に特徴かある。

上記構成を有する本発明においては、エンジン停止の状
態において、左右傾動制御禁止手段が作動する。

そして、エンジンを始動させた場合、前記左右傾動目標
値と左右傾動現在値とか略一致し、かつ作業機か予定の
高さ以下の低い位置にある場合に、前記左右傾動制御禁
止手段か解除され、左右傾動制御か可能になる。

したがって、窪みにはまるなとによって車両か大きく傾
斜し、エンジンか停止したような場合には、エンジンの
再始動後、車両を少し走行させて車両の傾斜を立直し、
左右傾動目標値を現在値に一致させるか、あるいは左右
傾動目標値を設定するつまみを操作して、左右傾動１」
標値を変更して現在値と一致させて左右傾動制御が可能
な状態に復帰させる。

但し、この場合でも、作業機かある程度地面近くに下降
されている状態でなければ、左右傾動制御は再開されな
いように禁止手段か継続して機能するようにしている。

（実施例） 以下に図面を参照して、本発明の詳細な説明する。

第７図は本発明を適用する走行作業車の側面図、第８図
は該走行作業車後部に連結された作業機と連結機構部の
要部を示す斜視図である。

図において、車両１には、連結機構部２を介して、耕う
ん用ロータなとからなる作業機３が連結−７＝ されている。

作業機３は、ｌ・ツブリンク４および、左右一対のロア
リンク５，６からなる三点昇降リンク機構を介して、車
両１に連結されている。また、車両１側には油圧シリン
ダ７と、該シリンタフによって駆動されるリフトアーム
８，９か取イ・ｊけられている。

ロアリンク５，６は、それぞれリフトロッド１．０，１
．１を介してリフトアーム８，９に接続されている。そ
して、油圧シリンタフが伸縮し、リフトアーム８，９か
揺動されることによって作業機３は昇降される。

車両１には、回転型ポテンショメータで構成される水平
センサ１２か設けられ、リフトロット１１には該ロッド
を伸縮させる油圧シリンタ１３と、リフトロッド１１の
伸縮量を検出する直線動作型ポテンショメータで構成さ
れるストロークセンサー佚 そして、水平センサ１２によって検出された車両１の傾
きの程度に応して、ストロークセンサ１４により伸縮量
を監視しなから、油圧シリンダ１３の駆動制御が行われ
、車両１かローリングした場合でも、作業機３は地面に
対して水平、または水平から所定の角度を有した対地姿
勢に保持される。

作業機３の姿勢を、水平姿勢に対して所定の角度に保持
するように制御する場合は、設定つまみ（図示（７ない
）で設定された所定値に従って、前記水平センサ１２の
検出値を補正して傾動目標値を設定し、作業機の傾動ス
トローク現在値を該目標値に追従させるように制御する
。

リフトアーム８，９には、そのリフト角度を検出する回
転型ポテンショメータで構成されるリフトセンサ１５が
設けられ、そのセンサ出力に応じて作業機３の上昇およ
び下降の制御を行わせることかできる。

一方、作業機３側には、地面をならって開度θが変化す
るピラー１６か設けられている。ピラー１６の開度θは
、ロッド１７Ａを介して回転型ポテンショメータで構成
されるピラーセンサ（角度センサ）１８Ａによって検出
される。

そして、ピラーセンサ１８Ａの出力に応じて、前記油圧
シリンダ７を駆動し、耕うんの深さを設定値に保持させ
る、耕深制御をすることができる。

車両１には操縦者の座席１７か設けられ、該座席の近傍
には作業機３の昇降を手動によって制御する操作スイッ
チ１８が設けられている。

前記操作スイッチ１８の位置による作業機３の動作を第
６図を参照して説明する。

操作スイッチ１８は、下降側位置Ａおよび上昇側位置り
の範囲内で操作される。操作スイッチ１８か中立位置Ｎ
にある場合は、作業機３の昇降は停止され、ＡおよびＢ
位置では作業機３は下降し、ＣおよびＤ位置では作業機
３は上昇する。

操作スイッチ１８はとの位置に動かしても、操縦者が手
を離すと中立位置Ｎに戻る。しかし、ＡおよびＤ位置で
は、該スイッチ１８がＮ位置に戻っても作業機３の昇降
は停止しない。

すなわち、操作スイッチ１８が一旦Ａ位置に操作される
と、作業機３は下降限界位置に下降するまで停止しない
し、またＤ位置に操作されると、作業機３は上昇限界位
置に上昇するまで停止しない。

第１図に、このような走行作業車における電気制御系統
のブロック図を示す。

□ここでは、操作スイッチ１８の操作位置に従って、エ
ンジン停止時にセットされる昇降制御禁止手段を解除す
るための構成と、操作スイッチ１８の操作位置、左右傾
動ストローク目標値に対する左右傾動ストローク現在値
の偏差、および上昇限界位置に対する作業機の現在高さ
が予定の条件を満足した場合に、エンジン停止時にセッ
トされる左右傾動制御禁止手段を解除するための構成と
が示されている。

第１図において、左右傾動ストロークの現在値（以下、
ストローク現在値という）が、ストロークセンサ１４の
検出結果に基づいて現在値演算器１９で演算され、水平
センサ１２の検出結果に基づいて、目標値設定器２０に
左右傾動制御の左右傾動ストロークの目標値（以下、ス
トローク目標値という）が設定される。

前記ストローク目標値は、水平センサ１２の検出値から
、例えば次のように設定される。

車両１が、鉛直から角度α傾斜した場合、該車両１に連
結されている作業機３も、車両１に追随して角度αだけ
傾斜する。この場合、作業機３を左右に傾動させて水平
姿勢に保持するには、車両１の傾斜方向と反対の方向に
、作業機３を角度αたけ傾動させればよい。

水平センサ１２は車両１に搭載されているので、該水平
センサ１２により、車両１自体の傾斜角度が検出できる
。したがって、作業機３を左右に傾動させて水平姿勢に
保持するときのストローク目標値としては、水平センサ
１２の検出値の正負符号を反転させた値が設定される。

左右傾動制御では、］二記水平姿勢制御に限らず、作業
機３を、水平から任意の角度βの姿勢に保持させる制御
も行われる。この場合には、前記角度βを、設定つまみ
により設定しておき、前記水平センサ１２による検出値
αに、該角度βを加算した値をストローク目標値として
設定すればよい。

なお、直線動作型のポテンショメータて構成されるスト
ロークセンサ１４の検出値は、回転型ポテンショメータ
で構成された設定つまみ、および回転型ポテンショメー
タに連動された、振子の揺動量から左右の傾斜量を検出
するよう構成された水平センサ１２の検出値をもとに設
定された、前記ストローク目標値と直接比較できるよう
に、前記現在値演算器１９で換算された値がストローク
現在値として扱われる。

減算器２１では、前記ストローク現在値からストローク
目標値が減算され、その結果がＡ記憶部２２に格納され
る。最新の減算結果が前記Ａ記憶部２２に入力されると
、古い記憶内容はＢ記憶部２３に転送される。そして、
前記Ａ記憶部２２゜Ｂ記憶部２３の値の正負符号の異同
が判別手段２４て判別される。

Ａ記憶部２２とＢ記憶部２３とは、例えばシフトレジス
タで構成することができるが、減算結果を、Ａ記憶部２
２とＢ記憶部２３に交互に格納するようにしても良い。

」二昇限界値設定器４１には、作業機３の上昇限界値か
設定される。高さ判別部４２では、前記上昇限界値から
予定の値（イニシャル設定値＝ＲＯＭ値）たけ下降側寄
りの高さ位置に対する、作業機３の高さ現在値（リフト
現在値）の相対位置か判別される。

傾斜保護不感帯比較手段４０では、減算器２１の減算結
果と傾斜保護不感帯（ＲＯＭ値）とか比較される。

左傾斜用バルブ２５および右傾斜用バルブ２６のオン・
オフ動作によって、油圧シリンダ１３を伸縮させて作業
機３の左右傾動制御を行うための左右傾動制御駆動部２
７は、左右傾動制御禁止手段２８によってインクロック
される。

そして、該左右傾動制御禁止手段２８によるインタロッ
クは、前記高さ判別部４２、傾斜保護不感帯比較手段４
０および符号判別手段２４の判別結果に従って解除され
る。さらに該左右傾動制御禁止手段２８は、後述するよ
うに操作スイッチ１８の位置を操作することによっても
インクロックは解除される。

」二昇用バルブ２９および下降用バルブ３０のオン・オ
フ動作によって、油圧シリンダ７を伸縮させて作業機３
の高さ位置制御を行うための昇降制御駆動部３１は、昇
降制御禁止手段３２によってインタロックされている。

そして、該昇降制御禁止手段３２によるインタロックは
、操作スイッチ１８が中立位置Ｎに動かされることによ
って解除される。

なお、」１限比較手段３６において、前記ストローク現
在値と、ストローク」二限設定器３３に設定された油圧
シリンダ１３のストローク上限値が比較され、一方、下
限比較手段３７において、前記ストローク現在値と、ス
トローク下限設定器３４に設定されたストローク下限値
が比較される。

前記比較手段３６．３７の比較の結果により、前記スト
ローク現在値か、ストローク上限値を超過している場合
には、ゲート３８が開かれて、前記ストローク現在値が
、ストローク上限値に入れ換えられ、前記ストローク現
在値が、ストローク上限値を下回っている場合には、ゲ
ート３８か開かれて、前記ストローク現在値かストロー
ク下限値に入れ換えられる。

以」二を要約すれば、本実施例では、作業機３か予定の
高さより低い位置にあり、かつストローク目標値に対す
る、ストローク現在値の偏差か、前記傾斜保護不感帯よ
り小さい場合、および連続して２回検出された前記偏差
の正負符号が反転した場合のいずれかの場合に左右傾動
制御駆動部２７のインタロックは解除される。

また、該インクロックは、操作スイッチ１８か中立位置
Ｎから他の位置へ動かされた場合には、前記条件にかか
わらず解除される。

昇降制御駆動部３１のインクロックは、操作スイッチ１
８が中立位置Ｎに動かされると解除される。

このように、本発明においては、インクロ・ツクか作動
して、エンジンか始動された時に不測の左右傾動制御、
または昇降制御か開始されることはない。

前記左傾斜用バルブ２５．右傾斜用バルブ２６゜−１−
弁用ハルブ２９．下降用バルブ３０は、予め設定された
周期毎に、後述する計算テーブルで計算されたオン時間
たけオン動作され、前記油圧シリンダ７．１３は該オン
時間に従って伸縮される。

第５図に、前記オン時間のタイムチャートを示す。前記
バルブ２５．２６，２９．３０は、同図に示すように、
オン・オフか繰返されて間欠動作が行われている。

従って、各周期ｆにおけるオン時間ＯＮの比率が大きい
ほど、連続動作に近くなるので、油圧シリンダ７．１３
の平均的な駆動速度は速くなり、オン時間ＯＮの比率が
小さくなると、間欠動作は顕著となり、油圧シリンダ７
．１３の平均的な駆動速度は遅くなる。

第４図に、前記オン時間と偏差との関係図を示す。同図
において、横軸は、ストローク」二限値、またはスＩ・
ローフ下限値に対するス］・ローフ現在値の偏差、縦軸
は前記オン時間である。

オン時間と偏差の関係は曲線Ｓ１またはＳ２のように定
めることができる。不感帯Ｐ以」二に偏差が大きくなる
と、該偏差と対応する曲線Ｓ１またはＳ２の関係にある
オン時間だけ前記バルブ２５゜２Ｂ、２９．３０がオン
動作される。

曲線Ｓ１の関係では、オン時間は偏差がＭになるまで大
きくなり、偏差がＭ以下の範囲では、前記バルブはオン
時間に従って間欠的にオン動作され、偏差がＭ以下では
昇降バルブのオン動作は連続される。

曲線Ｓ２の関係では、偏差の大きさによって２段階のオ
ン時間が設定できるようになっている。

曲線Ｓ１または曲線Ｓ２のいずれを選択するかは任意で
ある。

第４図に示したテーブルは、昇降用と左右傾動用が準備
され、昇降用としては、上昇用と下降用がそれぞれ別々
に準備されて計算テーブル３９に記憶されているが、上
昇用と下降用とも同一タイムテーブルを使用することも
できる。

第４図に示されたテーブルに基づいて計算されたオン時
間に従って、バルブのオン時間が決定されるので、スト
ローク目標値に対してストローク現在値が大きくずれて
いるときは、油圧シリンダ１３の駆動速度が速く、スト
ローク目標値に対するストローク現在値のずれが縮小さ
れてくると前記駆動速度は遅くなる。その結果、作業機
３の昇降および左右傾動後の油圧シリンダの駆動停止時
に生じる衝撃と、オーバランが低減できる。

次に、第２図および第３図のフローチャートを参照して
、本実施例の制御フローを詳細に説明する。

同図において、イニシャルフラグは、作業機３の昇降を
行うための油圧シリンダ７を駆動する上昇用バルブ２９
と下降用バルブ３０のオン時間を計算するか、オン時間
を計算しないでオン時間に“０”をセットするかの判別
を行うフラグである。

また、水平禁止フラグは、作業機３の左右傾動を行うた
めの油圧シリンダ１３を駆動する左傾斜用バルブ２５と
右傾斜用バルブ２６のオン時間を計算するか、オン時間
を計算しないでオン時間に“０”をセットするかの判別
を行うフラグである。

まず、前記２つのフラグの状態に従って実行されるＡＴ
Ｔ制御処理について説明する。

第３図において、ステップ５２０１では、イニシャルフ
ラグの判別が行われ、フラグの状態が“０″であれば、
ステップ５２０２に進んで、周期ｆあたりの昇降オン時
間の計算が行われる。フラグの状態がＩ＋１＃であれば
、ステップ５２０３に進んで、周期ｆあたりの昇降オン
時間として“０”がセットされる。

ステップ５２０４では、水平禁止フラグの判別が行われ
、フラグの状態が“０”であれば、ステップ５２０５に
進んで、周期ｆあたりの左右オン時間の計算が行われる
。フラグの状態が１”であれば、ステップ５２０６に進
んで、周期ｆあたりの左右オン時間として“０”がセッ
トされる。

上記ステップで計算されたバルブのオン時間に従って油
圧シリンダ７および１３が伸縮され、作業機３の昇降ま
たは左右傾動制御が行われる。

次に、上記ＡＴＴ制御処理のイニシャルフラグおよび水
平禁止フラグの状態を制御するイニシャル保護のフロー
について説明する。

第２図において、ステップＳ１ではエンジンが停止状態
か否かが判断される。エンジンが停止していると、該ス
テップＳ１の判断は肯定であり、ステップＳ２に進んで
イニシャルフラグと水平禁止フラグがセットされる。

イニシャルフラグと水平禁止フラグがセットされると、
ステップＳ２０のＡＴＴ制御処理では、前記ステップ５
２０１および２０４の判別結果が共に“１′となり、ス
テップ８２０３．２０６において、」−Ｈ用バルブ２９
．下降用バルブ３０のオン時間、および左傾斜用バルブ
２５．右傾斜用バルブ２６０オン時間は“０”にセット
され、作業機３の昇降および左右傾動は行われない。

つまり、エンジンが停止している状態では、作業機３は
昇降制御も左右傾動制御も行われない。

エンジンが始動されると、ステップＳ１の判断は否定と
なって、ステップＳ３に進み、イニシャルフラグの状態
が判別される。

エンジン停止時にイニシャルフラグはセットされた状態
のままなので、１”の判別がなされ、ステップＳ４にお
いて、操作スイッチ１８が中立位置Ｎ（第６図参照）に
あるか否かが判断される。

まず、操作スイッチ１８か中立位置Ｎに動かされている
場合について説明する。

操作スイッチ１８が中立位置Ｎにある場合は、ステップ
Ｓ５でイニシャルフラグがクリアされ、ステップＳ８に
進む。

ステップＳ８では水平禁止フラグの判別が行われる。水
平禁１１−フラグはセットされたままなので、ステップ
Ｓ９に進む。

ステップＳ９では、上昇限界値からイニシャル設定値だ
け下方寄りの位置に対して、リフト現在値が上方に位置
しているか、あるいは下方に位置しているかの判断が行
われる。

リフト現在値が前記位置より上方にある場合は、ステッ
プＳ９の判断は肯定となって、ステップＳ２０に進みＡ
ＴＴ制御処理か行われる。

ステップＳ５において、イニシャルフラグはクリアされ
ているので、ＡＴＴ制御処理における、ステップ５２０
１の判別結果は“０”となって、ステップ５２０２て昇
降オン時間計算が行われる。

オン時間計算は前記第４図の計算テーブルに基づいて行
われる。

イニシャルフラグは、−旦クリアされると、エンジンか
停止しない限りセットされないので、前記昇降オン時間
の計算は繰返し行われる。すなわち、昇降可能な状態が
継続される。

その後、改めて操作スイッチ１８を、中立位置Ｎ以外の
位置に動かすと、該スイッチ１８の位置に応じ、前記昇
降オン時間計算の結果に従い、上昇用バルブ２９と下降
用バルブ３０のオン・オフ動作が行われ、作業機３は昇
降される。

ステップＳ９の判断時に、リフト現在値か上昇限界値か
らイニシャル設定値たけ下方寄りの位置より、さらに下
方にある場合は、ステップＳＩＯに移行する。

ステップＳＩＯでは、ストローク現在値がストローク上
限値ＳＴＭＡＸを超えているか否かが判断される。前記
ストローク現在値が、ストローク上限値ＳＴＭＡＸを超
えていると、ステップＳ１１で前記ストローク現在値が
ストローク」二限値ＳＴＭＡＸと入れ換えられ、ステッ
プＳ１４に進む。

ストローク現在値がストローク上限値ＳＴＭＡＸを超え
ていないと、前記ステップＳＩＯの判断は否定となり、
今度は、ステップＳ１２において、前記ストローク現在
値かストローク下限値ＳＴＭＩＮを下回っているか否か
が判断される。

前記ストローク現在値かストローク下限値ＳＴＭＩＮを
下回っていると、ステップ８１３で前記ストローク現在
値が、ストローク下限値ＳＴＭＩＮと入れ換えられ、ス
テップＳ１４に進む。

ストローク上限値とストローク下限値の範囲内でしか、
ストローク目標値が設定できないように制御装置が構成
されている場合に、作業機３がオーバランして、ストロ
ーク上限値およびストローク下限値を超えて傾斜保護不
感帯の範囲外に作業機３が位置すると、ストローク目標
値とストローク現在値を略一致させることかできないこ
とかある。

したがって、このような場合にはストローク」二限値ま
たはストローク下限値を、前述のようにストローク現在
値に置換えることで、ストローク目標値をス］・ローフ
現在値に略一致できない問題点を排除している。

前記ストローク現在値が、前記ストローク上限値と、ス
トローク下限値の範囲内にある場合は、ステップＳ１１
とステップＳ１３はスキップされてステップＳ１４に進
む。

該ステップＳ１４ては、ストローク現在値からストロー
ク目標値が減算され、Ａ記憶部２２に格納される。ステ
ップＳ１５てはＡ記憶部２２に格納された値の絶対値と
、予めＲＯＭデータとして設定されている傾斜保護不感
帯とが比較される。

Ａ記憶部２２の値が、前記傾斜保護不感帯の範囲内であ
ると、ステップＳ１５の判断は肯定となって、水平禁止
フラグはクリアされる（ステップ５１９）。

その結果、前記ＡＴＴ制御処理（ステップ５２０）にお
いて、左右傾斜用バルブのオン時間が計算され（ステッ
プ５２０５）、左右傾動制御が開始される。

一方、Ａ記憶部２２の値が、前記傾斜保護不感帯の範囲
外であると、ステップＳ１５の判断は否定となって、ス
テップ８１６に進み、該ステップＳ１６の実行が初めて
か否かが判断される。

第１回目の処理であれば、また水平禁止フラグはクリア
されていないので、前記ＡＴＴ処理（ステップ５２０）
における左右オン時間は０”であり、左右傾動制御は行
われない。

第２回目以降のプログラムの実行で、ステップＳ１６の
判断は否定となり、前回Ａ記憶部２２に格納されていた
値が、Ｂ記憶部２３に転送され（ステップ５１７）、最
新のＡ記憶部２２の値と、Ｂ記憶部２３の値の正負の符
号が同符号か否かが判断される（ステップ５１８）。

Ａ記憶部２２の値と、Ｂ記憶部２３の値が同符号の場合
、すなわち、Ａ記憶部２２に格納されている最新のデー
タと、Ｂ記憶部２３に格納されている１サイクル前のデ
ータに基づく、ストローク現在値とストローク目標値の
符号関係が変化しなかった場合、つまり、傾斜方向が同
じであった場合は、水平禁止フラグはクリアされないで
、ＡＴＴ制御処理（ステップ５２０）が行われる。

このとき、水平禁止フラグはクリアされていないので、
ステップ５２０６において、左右オン時間として“０”
にセットされ、左右傾動制御は行われない。

Ａ記憶部２２に格納されている最新のデータと、Ｂ記憶
部２３格納されている１サイクル前のデータにおける、
ストローク現在値とストローク目標値の大小関係が反転
し、Ａ記憶部２２のデータとＢ記憶部２３のデータが異
符号になった場合、すなわち、１サイクル前のデータを
読込んだ後、最新のデータが読込まれる間にストローク
目標値とストローク現在値が一致する瞬間があったと判
断された場合は、ステップＳ１９で水平禁止フラグがク
リアされる。

その結果、前述と同様に、ＡＴＴ制御処理（ス−２７＝ チップ５２０）において、左右傾動制御が開始される。

エンジンが始動された際に、操作スイッチ１８が中立位
置Ｎ以外にあった場合は、ステップｓ４の判断は否定と
なってステップＳ５はスキップされるので、イニシャル
フラグの状態は、エンジンが停止時の状態のまま変更さ
れない。したがって、作業機３は昇降されない。

更に、左右傾動制御は、操作スイッチ１８の位置を動か
すことによっても開始される。即ち、ステップＳ４の判
断結果が肯定であって、ステップＳ５において、イニシ
ャルフラグがクリアされると、前記ステップＳ３の判別
は“０”になるので、ステップＳ６において、再び操作
スイッチ１８が中立位置Ｎにあるか否かが判断される。

操作スイッチ１８がＮ位置から他に動かされていると、
ステップＳ７で水平禁止フラグはクリアされ、ＡＴＴ制
御処理のステップ５２０４における、水平禁止フラグの
状態判別は“０”となって、ステップ５２０５で左右傾
動オン時間が計算される。

該左右傾動オン時間に基づいてバルブがオン・オフ動作
され、作業機３は、水平センサ１２の検出結果に基づい
て設定されている目標値に、ストロークセンサで検出さ
れる現在値を近付けるように左右傾動制御される。

左右傾動速度は、ステップ５２０５の左右傾動オン時間
計算結果に従い、前記目標値に対する偏差が大きい場合
は速く、該偏差が小さくなると遅くなるように制御され
る。

本実施例によれば、上述の説明から明らかなように、作
業機３の昇降制御は、エンジン始動後、操作スイッチ１
８が、中立位置Ｎに動かされた後でないと開始されない
。また、作業機の左右傾動制御は、操作スイッチ１８が
、中立位置Ｎから昇降動作位置に動かされた後でないと
、開始されない。

ただし、作業機３が、上昇限界値からイニシャル設定値
たけ下方寄りに設定された予定の位置よりも、さらに下
方に位置している場合には、ストローフ目標値に対する
ストローク現在値の偏差か、傾斜保護不感帯の範囲内で
あれば、エンジンが始動すると、左右傾動制御か自動的
に開始されるようにしである。

一方、ストローク目標値に対するストローク現在値の偏
差が、傾斜保護不感帯以上に大きい場合には、エンジン
が始動されて、いきなり作業機３の左右傾動価が開始さ
れることはなく、ストローク現在値か前記傾斜保護不感
帯の範囲に入るようにストローク目標値を変更した後に
、左右傾動制御か開始されるようにしている。

前記ストローク現在値が、記傾斜保護不感帯の範囲内に
入るようにストローク目標値を変更するには、走行車両
１を走行させて、該車両１の傾きを立直して、水平セン
サ１２の■力信号によりストローク目標値を変更さぜる
か、ストローク目標値の設定つまみを操作してストロー
ク目標値を変更させる手段か取られる。

すなわち、本実施例では、昇降制御の始動のインクロッ
クは、操作スイッチ１８を中立位置へ切り換えることに
よって解除され、左右傾動制御の始動のインクロックは
、その後の操作スイッチの中立以外の位置への切り換え
、またはストローク目標値の変更で解除されるようにし
である。

更に、ストローク目標値の変更による左右傾動制御のイ
ンクロック解除は、作業機の傾斜度合により、自動的に
行われる場合と、人為的に操作して行う場合に分け、な
るべく、不必要な手動操作を排除できるようにしている
。

また、作業機３が予定の高さ以」二に」−昇されている
と、左右傾動制御のインタロックは解除されない。

（発明の効果） 以−）二の説明から明らかなように、本発明によれば、
次のような効果が達成できる。

（１）エンジン始動時に、操縦者か意識的に操作スイッ
チを動かさない限り、作業機が不測の左右傾斜動作を開
始することがない。

（２）エンジン始動前の作業機の傾斜度合いが小さい場
合は、左右傾動制御のインクロックが自動的に解除でき
るので、無駄な手動操作か排除され操作性が向上する。

（３）エンジン始動前の作業機の傾斜度合いか小さい場
合でも、作業機が予定の高さ以上にある状態では左右傾
動制御のインタロックは自動的に解除されないで、作業
機か左右傾動制御か必要な高さにあるときのみ解除され
る。

（４）エンジン始動前の作業機の傾斜度合いか大きい場
合は、走行車両を走らせて走行車両の姿勢を立直し、自
動的に左右傾動制御のインタロックを解除させることも
てきるし、設定つまみを操作して手動で解除することも
てきるので、操縦者は作業中の状況に応じて、より容易
な手段を選択して作業を行なえる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す制御装置のブロック図
、第２図は第１図の制御装置の動作フローチャート、第
３図はオン時間計算のフローチャー　１−１第４図はオ
ン時間計算の関係図、第５図はオン時間タイムチャート
、第６図は作業機の操作スイッチの概要図、第７図は走
行作業車の側面図、第８図は走行作業車後部に連結され
た作業機および連結部の斜視図である。 １・・・走行車両、２・・・連結機構部、３・・・対地
作業機、７，１３・・・油圧シリンダ、１２・・・水平
センサ、１４・・・ストロークセンサ、１５・・・リフ
トセンザ、１８・・・操作スイッチ、１９・・・現在値
演算器、２０・・・目標値設定器、２１・・・減算器、
２２・・・Ａ記憶部、２３・・・Ｂ記憶部、２４・・・
符号判別手段、２８・・左右傾動制御禁止手段、４１・
・・上昇限界値設定器、４２・・・高さ判断部代理人　
弁理士　平木道人　外１名 民 寸　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　の
　　　　　○セへを匡←　　ロ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）対地作業機を牽引する走行車両に設けられた水平
   センサの検出値に基づいて、対地作業機を設定対地姿勢
   に制御するための左右傾動目標値を設定する目標値設定
   器と、 走行車両に対する対地作業機の左右傾動現在値を検出す
   る手段と、 前記左右傾動目標値に対する前記左右傾動現在値の偏差
   を演算する減算器と、 該減算器で得られた最新の偏差、およびその直前の偏差
   の符号の異同を判別する符号判別手段と、エンジンの停
   止時にセットされる、作業機の左右傾動を禁止する左右
   傾動制御禁止手段とを具備し、 エンジンの始動時に前記符号判別手段による判別結果で
   異符号と判別された場合、および前記偏差が予定の値以
   下の小さい値である場合の、少なくともいすれかの場合
   に、前記左右傾動制御禁止手段による左右傾動禁止動作
   を解除し、設定対地姿勢に対する左右傾動制御を開始さ
   せるように構成すると共に、 作業機の現在高さを検出する手段と、 該検出手段によって検出された現在高さ、および予め設
   定された高さを比較して、作業機の相対的な高さを判断
   する高さ判断部とを具備し、該判断部において、作業機
   の高さが前記設定された高さより高い位置にあると判断
   された場合には、前記左右傾動制御禁止手段による禁止
   動作を保持させることを特徴とする対地作業機姿勢制御
   装置。
2. （２）前記左右傾動現在値が、予め設定された上限値を
   超過したときには、該上限値を前記左右傾動現在値に入
   れ換え、前記左右傾動現在値が、予め設定された下限値
   を下回ったときは、該下限値を前記左右傾動現在値に入
   れ換えることを特徴とする請求項１記載の対地作業機姿
   勢制御装置。