JPS60228083A - マスタスレイブ方式マニピユレ−タ - Google Patents
マスタスレイブ方式マニピユレ−タInfo
- Publication number
- JPS60228083A JPS60228083A JP8261784A JP8261784A JPS60228083A JP S60228083 A JPS60228083 A JP S60228083A JP 8261784 A JP8261784 A JP 8261784A JP 8261784 A JP8261784 A JP 8261784A JP S60228083 A JPS60228083 A JP S60228083A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- control lever
- hydraulic actuator
- switch
- master
- Prior art date
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、作業機と相似形の操縦レバーをマスク、作業
機をスレイプとするマスタスレイプ方式のマニピュレー
タに関するものである。
機をスレイプとするマスタスレイプ方式のマニピュレー
タに関するものである。
従来、この種のマニピュレータでは作業機の駆動に大き
な力を必要とする場合、油圧モータや油圧シリンダ等の
油圧アクチュエータが用いられる。
な力を必要とする場合、油圧モータや油圧シリンダ等の
油圧アクチュエータが用いられる。
そして、この油圧アクチュエータの制御には流量制御サ
ーボ弁が通常用いられる。
ーボ弁が通常用いられる。
第３図はこのような構成要素を有する単関節のマニピュ
レータの概略構成図であり、作業機１はその変位位置が
位置検出器２により検出さ第１る。
レータの概略構成図であり、作業機１はその変位位置が
位置検出器２により検出さ第１る。
そして、この作業機の位置検出値は演算器３に入力され
、操縦レバー４の操作位置を検出する位置検串器５から
の作業指令値との偏差ｅがめられる。この偏差ｅは流量
制御サーボ弁６の開度制御信号として与えられる。これ
により、油圧ポンプ７から油圧シリンダ８に供給される
油量が変化し、油圧シリンダ８から作業機１に対する圧
力が変化する。このような制御は、偏差ｅが零になるま
で継続される。この結果、作業機１の変位位置は操縦レ
バー４の操作位置に対応した位置に制御される。
、操縦レバー４の操作位置を検出する位置検串器５から
の作業指令値との偏差ｅがめられる。この偏差ｅは流量
制御サーボ弁６の開度制御信号として与えられる。これ
により、油圧ポンプ７から油圧シリンダ８に供給される
油量が変化し、油圧シリンダ８から作業機１に対する圧
力が変化する。このような制御は、偏差ｅが零になるま
で継続される。この結果、作業機１の変位位置は操縦レ
バー４の操作位置に対応した位置に制御される。
これにより、操縦レバー４を動かすことによって作業機
１で各種の作業を行うことができる。
１で各種の作業を行うことができる。
ところが、このような構成のマニピュレータでは、運転
スイッチを投入した時の運転開始時に作業機１と操縦レ
バー４の位置偏差ｅが何等かの原因により大きくなって
いる場合、操作者の意志に関係なくこの位置偏差ｅが零
になるように自動的に動き始め、作業機１によって人身
事故を起したりするという危険性がある。
スイッチを投入した時の運転開始時に作業機１と操縦レ
バー４の位置偏差ｅが何等かの原因により大きくなって
いる場合、操作者の意志に関係なくこの位置偏差ｅが零
になるように自動的に動き始め、作業機１によって人身
事故を起したりするという危険性がある。
また、運転スイッチを投入したままの運転状態中に、紀
４図に示すように操縦レバー４に設けられたクリップス
イッチ９を離さなければならない事態が生じた時に、う
っかりして操縦レバー４に操作者の身体の一部が触れて
操縦レバー４を動かしてしすった場合、操作者の意志に
関係なく作業機１が動いてしまい、人身事故を起したり
するという危険性がある。
４図に示すように操縦レバー４に設けられたクリップス
イッチ９を離さなければならない事態が生じた時に、う
っかりして操縦レバー４に操作者の身体の一部が触れて
操縦レバー４を動かしてしすった場合、操作者の意志に
関係なく作業機１が動いてしまい、人身事故を起したり
するという危険性がある。
本発明は、このような問題点を解決するためになされた
もので、その目的は人身事故などの事故を未然に防止で
きるマスタスレイプ方式マニピュレータを提供すること
にある。
もので、その目的は人身事故などの事故を未然に防止で
きるマスタスレイプ方式マニピュレータを提供すること
にある。
このために本発明は、運転スイッチの投入時またはグリ
ップスイッチの非操作時に、作業機と操縦レバーとの位
置偏差が所定値を超えている場合には作業機の動作を禁
止させるようにしたものである。
ップスイッチの非操作時に、作業機と操縦レバーとの位
置偏差が所定値を超えている場合には作業機の動作を禁
止させるようにしたものである。
以下、図示する実施例に基づき本発明の詳細な説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例を示す回路図であって、作業
機１および操縦レバー４の変位位置を検出する位置検出
器としてのポテンショメータ２゜５の位置検出値θＭ、
θＳは差動増幅器１０に入力され、その偏差ｅ（二θＭ
−θＳ）がめられる。
機１および操縦レバー４の変位位置を検出する位置検出
器としてのポテンショメータ２゜５の位置検出値θＭ、
θＳは差動増幅器１０に入力され、その偏差ｅ（二θＭ
−θＳ）がめられる。
次に、この偏差ｅは比較器１１ 、１２にそ１１ぞれ入
力され、闇値設定器としてのポテンショメータ１３゜１
４でそれぞわ設定された偏差ｅのプラス側の値θＰとマ
イナス側の値θｍと比較される。これにより、ｅ〉θ２
の場合には比較器１１からＨ”レベルの比較結果信号へ
が出力される。また、ｅく０ｍの場合には比較器１２か
らＨ”レベルの比較結果信号Ｂが出力される。これら比
較結果信号Ａ、Ｂはオアゲート１５を介してアンドゲー
ト１６に入力される。アントゲ−目６には運転停止状態
において閉となっているリレーＣＲ２の接点ＣＲ２０か
らＨ”レベルの信号が入力され、その出力はリレーＣＲ
１に供給されている。
力され、闇値設定器としてのポテンショメータ１３゜１
４でそれぞわ設定された偏差ｅのプラス側の値θＰとマ
イナス側の値θｍと比較される。これにより、ｅ〉θ２
の場合には比較器１１からＨ”レベルの比較結果信号へ
が出力される。また、ｅく０ｍの場合には比較器１２か
らＨ”レベルの比較結果信号Ｂが出力される。これら比
較結果信号Ａ、Ｂはオアゲート１５を介してアンドゲー
ト１６に入力される。アントゲ−目６には運転停止状態
において閉となっているリレーＣＲ２の接点ＣＲ２０か
らＨ”レベルの信号が入力され、その出力はリレーＣＲ
１に供給されている。
従って、偏差ｅがｅく０ｍまたはｅ〉θＰの場合にはリ
レーＣＲ１が駆動される。
レーＣＲ１が駆動される。
このリレーＣＲ１の常閉接点ＣＩ（１０は、運転スイッ
チ１７とリレーＣＲ２の間に接続されている。
チ１７とリレーＣＲ２の間に接続されている。
このため、リレーＣＲＩが動作してその常閉接点ＣＲＩ
Ｏが開状態になった場合、リレーＣＲ２は駆動されなく
なる。リレーＣＲ２の常開接点ＣＢ２０Ｍはその一端に
プラス電圧が入力され、リレーＣＲ２の駆動時に運転許
可信号ｇＮを出力するようになっている。しかし、上記
のように、ｅ〈０ｍまたはｅ〉θＰの場合にはリレーＣ
ＲＩが駆動されるため、リレーＣＲ２は運転スイッチ１
７をオンしても駆動されなくなる。このため、運転許可
信号ＥＮは出力されず、作業機１の動作は禁止される。
Ｏが開状態になった場合、リレーＣＲ２は駆動されなく
なる。リレーＣＲ２の常開接点ＣＢ２０Ｍはその一端に
プラス電圧が入力され、リレーＣＲ２の駆動時に運転許
可信号ｇＮを出力するようになっている。しかし、上記
のように、ｅ〈０ｍまたはｅ〉θＰの場合にはリレーＣ
ＲＩが駆動されるため、リレーＣＲ２は運転スイッチ１
７をオンしても駆動されなくなる。このため、運転許可
信号ＥＮは出力されず、作業機１の動作は禁止される。
これにより、運転スイッチ１７の投入時に、作業機１と
操縦レバー４との偏差が一定値以上大きくなっている場
合には作業機１の動作が禁止され、事故の発生が未然に
防止される。
操縦レバー４との偏差が一定値以上大きくなっている場
合には作業機１の動作が禁止され、事故の発生が未然に
防止される。
第２図は本発明の他の実施例を示す回路図であって、運
転スイッチ１７の投入状態において操縦レバー４のクリ
ップスイッチ９を離した場合、この時にｅ〈０ｍまたは
ｅ〉θＰの場合にはリレーＣＲ１を駆動して運転許可信
号ＥＮを出力させないようにしたものである。このため
、アンドゲート１６の入力にクリップスイッチ９の常閉
接点９Ｍを介して°゛Ｈ″Ｈ″レベルを入力し、グリッ
プスイッチ９が離された時にｅ〈０ｍまたはｅ〉θＰな
らばリレー（ｌ（４を駆動してこのリレー（ＩＬＩの常
開接点ＣＲＩＯＭを開状態としてリレーＣ１（２の駆動
を禁止するように構成している。
転スイッチ１７の投入状態において操縦レバー４のクリ
ップスイッチ９を離した場合、この時にｅ〈０ｍまたは
ｅ〉θＰの場合にはリレーＣＲ１を駆動して運転許可信
号ＥＮを出力させないようにしたものである。このため
、アンドゲート１６の入力にクリップスイッチ９の常閉
接点９Ｍを介して°゛Ｈ″Ｈ″レベルを入力し、グリッ
プスイッチ９が離された時にｅ〈０ｍまたはｅ〉θＰな
らばリレー（ｌ（４を駆動してこのリレー（ＩＬＩの常
開接点ＣＲＩＯＭを開状態としてリレーＣ１（２の駆動
を禁止するように構成している。
こ１１．により、グリップスイッチ９を離した時に偏差
ｅが一定値以上大きくなっている場合には作業機１の動
作が禁止され、事故の発生が未然に防止される。
ｅが一定値以上大きくなっている場合には作業機１の動
作が禁止され、事故の発生が未然に防止される。
なお、第２図において第１図と同一部分は同一記号で表
している。
している。
ところで、こわら第１図および第２図の実施例において
、閾値θＰ９．θ慣は作業機１の作業環境に応じて適宜
の値に設定され、例えば狭い作業環境にあっては閾値θ
Ｐ、θｍは小さな値に選択さ才する。
、閾値θＰ９．θ慣は作業機１の作業環境に応じて適宜
の値に設定され、例えば狭い作業環境にあっては閾値θ
Ｐ、θｍは小さな値に選択さ才する。
なお、艶１図および第２図の実施例は全てアナロク的な
信号処理系としているが、ディジタル的な信号処理系に
構成することも容易である。
信号処理系としているが、ディジタル的な信号処理系に
構成することも容易である。
以上の説明から明らかなように本発明によれば、運転開
始時またはゲリ・ツブスイッチの非常操作時に、操縦意
志上無関係に作業機が大きく動いてしまうことはなくな
り、事故の発生が未然に防止される。また、このような
安全機箭は運転開始時またはグリップスイッチの非常操
作時の作業停止状態でのみ働くため、通常の運転には全
く支障を与えない。これにより、常に安全な作業を行う
ことができるなどの効果がある。
始時またはゲリ・ツブスイッチの非常操作時に、操縦意
志上無関係に作業機が大きく動いてしまうことはなくな
り、事故の発生が未然に防止される。また、このような
安全機箭は運転開始時またはグリップスイッチの非常操
作時の作業停止状態でのみ働くため、通常の運転には全
く支障を与えない。これにより、常に安全な作業を行う
ことができるなどの効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示す回路図、第２図は本発
明の他の実施例を示す回路図、第３図はマスクスレイブ
方式マニピュレータの一般的構成を示す図、卯４図は操
縦レバーに設けられ、たクリップスイッチの概略図であ
る。 １・・・作業機、２．５ 位置検出器、３・・・演算器
、４・・操Ｍ１ツバ−１６・・・流量制御サーボ弁、９
・グリップスイッチ、１０・・差動増幅器、１１ 、１
２・・比較器、１３ 、１４・・ポテンショメータ、１
５・・オアゲート、１６・・アンドゲート、１７・・運
転スイフチ、ＣＩ（，１゜Ｃ几２・−リレー。 第１図 Ｈ２０Ｍ しＮＺ（ＪＭ 第３図 第４図
明の他の実施例を示す回路図、第３図はマスクスレイブ
方式マニピュレータの一般的構成を示す図、卯４図は操
縦レバーに設けられ、たクリップスイッチの概略図であ
る。 １・・・作業機、２．５ 位置検出器、３・・・演算器
、４・・操Ｍ１ツバ−１６・・・流量制御サーボ弁、９
・グリップスイッチ、１０・・差動増幅器、１１ 、１
２・・比較器、１３ 、１４・・ポテンショメータ、１
５・・オアゲート、１６・・アンドゲート、１７・・運
転スイフチ、ＣＩ（，１゜Ｃ几２・−リレー。 第１図 Ｈ２０Ｍ しＮＺ（ＪＭ 第３図 第４図
Claims (2)
- （１）油圧アクチュエータに結合された作業機と、作業
指令を発生する操縦レバーと、油圧アクチュエータに対
する油量を制御する流量制御サーボ弁とを備え、操縦レ
バーの作業指令に応じて流量制御サーボ弁の開度を変え
て油圧アクチュエータに結合された作業機を変位させる
マスタスレイプ方式マニピュレ−タにおいて、運転スイ
ッチと、作業機と操縦レバーとの操作位置の偏差が所定
値を超えているか否かを比較する比較手段と、この比較
手段の出力に基づき運転スイッチの投入時に上記偏差が
所定値を超えているならば、作業機の動作を禁止する制
御手段とを備えたことを特徴とするマスタスレイプ方式
マニピュレータ。 - （２）油圧アクチュエータに結合された作業機と、作業
指令を発生する操縦レバーと、油圧アクチュエータに対
する油量を制御する流量制御サーボ弁とを備え、操縦レ
バーの作業指令に応じて流量制御サーボ弁の開度を変え
て油圧アクチュエータに結合された作業機を変位させる
マスタスレイプ方式マニピュレータにおいて、運転スイ
ッチと、操縦レバーによる作業指令の発生時に操作され
るブリップスイッチと、作業機と操縦レバーとの操作位
置の偏差が所定値を超えているか否かを比較する比較手
段と、この比較手段の出力に基づき運転スイッチの投入
状態中のクリップスイッチの非操作時に上記偏差が所定
値を超えているならば作業機の動作を禁止する制御手段
とを備えたことを特徴とするマスタスレイプ方式マニピ
ュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59082617A JPH069793B2 (ja) | 1984-04-24 | 1984-04-24 | マスタスレイブ方式マニピユレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59082617A JPH069793B2 (ja) | 1984-04-24 | 1984-04-24 | マスタスレイブ方式マニピユレ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60228083A true JPS60228083A (ja) | 1985-11-13 |
| JPH069793B2 JPH069793B2 (ja) | 1994-02-09 |
Family
ID=13779425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59082617A Expired - Lifetime JPH069793B2 (ja) | 1984-04-24 | 1984-04-24 | マスタスレイブ方式マニピユレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH069793B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54129643A (en) * | 1978-03-27 | 1979-10-08 | Toshiba Corp | Industrial robot controller |
| JPS57186291U (ja) * | 1981-05-16 | 1982-11-26 |
-
1984
- 1984-04-24 JP JP59082617A patent/JPH069793B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54129643A (en) * | 1978-03-27 | 1979-10-08 | Toshiba Corp | Industrial robot controller |
| JPS57186291U (ja) * | 1981-05-16 | 1982-11-26 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH069793B2 (ja) | 1994-02-09 |
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